采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及微創(chuàng)手術(shù)輔助設(shè)備設(shè)計(jì)【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，包括語(yǔ)音采集模塊、語(yǔ)音識(shí)別模塊以及執(zhí)行模塊，所述的語(yǔ)音采集模塊用于采集主刀醫(yī)師的語(yǔ)音指令信號(hào)，并將采集到的語(yǔ)音信號(hào)輸出至語(yǔ)音識(shí)別模塊，語(yǔ)音識(shí)別模塊將語(yǔ)音信號(hào)分析、處理后輸出控制信號(hào)至執(zhí)行模塊中的控制接口電路，所述的控制接口電路控制執(zhí)行模塊中的機(jī)械手臂上下前后左右移動(dòng)，機(jī)械手臂用于握持內(nèi)窺鏡，內(nèi)窺鏡采集并輸出圖像至顯示器。由于采用了語(yǔ)音來(lái)控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)，一方面提高了機(jī)械手臂動(dòng)作的精確度，另一方面減少持鏡操作師對(duì)主刀醫(yī)師手術(shù)造成的人為因素影響，同時(shí)機(jī)械手臂長(zhǎng)時(shí)間握持內(nèi)窺鏡也不會(huì)出現(xiàn)疲勞抖動(dòng)的現(xiàn)象。
【專(zhuān)利說(shuō)明】采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及微創(chuàng)手術(shù)輔助設(shè)備設(shè)計(jì)【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小、患者較容易恢復(fù)等優(yōu)點(diǎn)，隨著醫(yī)用內(nèi)窺鏡技術(shù)的發(fā)展，微創(chuàng)手術(shù)越來(lái)越得到廣泛的應(yīng)用。主刀醫(yī)師在進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)時(shí)，由于微創(chuàng)手術(shù)的觀察視野狹小、手術(shù)區(qū)域不靈活，使得微創(chuàng)手術(shù)的難度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于普通手術(shù)。為了方便微創(chuàng)手術(shù)的進(jìn)行，傳統(tǒng)的做法都是用一名持鏡操作師來(lái)配合主刀醫(yī)師，通過(guò)持鏡操作師手持的內(nèi)窺鏡，將患者手術(shù)區(qū)域的圖像進(jìn)行放大呈現(xiàn)在顯示器上，方便主刀醫(yī)師進(jìn)行手術(shù)。這種做法存在如下不足:要想使得手術(shù)達(dá)到理想的效果，需要持鏡操作師和主刀醫(yī)師長(zhǎng)期配合達(dá)成默契；而且持鏡操作師長(zhǎng)時(shí)間的握持內(nèi)窺鏡會(huì)產(chǎn)生疲勞，手會(huì)發(fā)生抖動(dòng)，影響成像效果。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，使得主刀醫(yī)師可以通過(guò)語(yǔ)音來(lái)控制持鏡機(jī)械臂的動(dòng)作，避免人為原因帶來(lái)的不便。
[0004]為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，包括語(yǔ)音采集模塊、語(yǔ)音識(shí)別模塊以及執(zhí)行模塊，所述的語(yǔ)音采集模塊用于采集主刀醫(yī)師的語(yǔ)音指令信號(hào)，并將采集到的語(yǔ)音信號(hào)輸出至語(yǔ)音識(shí)別模塊，語(yǔ)音識(shí)別模塊將語(yǔ)音信號(hào)分析、處理后輸出控制信號(hào)至執(zhí)行模塊中的控制接口電路，所述的控制接口電路控制執(zhí)行模塊中的機(jī)械手臂上下前后左右移動(dòng)，機(jī)械手臂用于握持內(nèi)窺鏡，內(nèi)窺鏡采集并輸出圖像至顯示器。
[0005]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明存在以下技術(shù)效果:由于采用了語(yǔ)音來(lái)控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)，一方面提高了機(jī)械手臂動(dòng)作的精確度，另一方面減少持鏡操作師對(duì)主刀醫(yī)師手術(shù)造成的人為因素影響，同時(shí)機(jī)械手臂長(zhǎng)時(shí)間握持內(nèi)窺鏡也不會(huì)出現(xiàn)疲勞抖動(dòng)的現(xiàn)象。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1是本發(fā)明的原理框圖；
[0007]圖2是本發(fā)明的機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0008]下面結(jié)合圖1至圖2，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)敘述。
[0009]參閱圖1，一種采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，包括語(yǔ)音采集模塊10、語(yǔ)音識(shí)別模塊20以及執(zhí)行模塊30，所述的語(yǔ)音采集模塊10用于采集主刀醫(yī)師的語(yǔ)音指令信號(hào)，并將采集到的語(yǔ)音信號(hào)輸出至語(yǔ)音識(shí)別模塊20，語(yǔ)音識(shí)別模塊將語(yǔ)音信號(hào)分析、處理后輸出控制信號(hào)至執(zhí)行模塊30·中的控制接口電路31，所述的控制接口電路31控制執(zhí)行模塊30中的機(jī)械手臂32上下前后左右移動(dòng)，機(jī)械手臂32用于握持內(nèi)窺鏡40，內(nèi)窺鏡40采集并輸出圖像至顯示器50。這里，采用語(yǔ)音對(duì)內(nèi)窺鏡40的位置進(jìn)行控制，有利于主刀醫(yī)師手術(shù)的開(kāi)展，不再受持鏡醫(yī)師的影響；另外，內(nèi)窺鏡40由機(jī)械手臂32握持，其穩(wěn)定性非常好，即使長(zhǎng)時(shí)間的握持也不會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象。
[0010]對(duì)于醫(yī)療器械來(lái)說(shuō)，如果因?yàn)檎Z(yǔ)音識(shí)別不準(zhǔn)確，而造成機(jī)械手臂32的誤動(dòng)作可能會(huì)對(duì)病人造成一定的危害。作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述的語(yǔ)音米集模塊10包括主麥克風(fēng)
11、輔麥克風(fēng)12，主、輔麥克風(fēng)11、12均佩戴在主刀醫(yī)師頭部，主麥克風(fēng)11靠近醫(yī)師嘴巴布置用于采集醫(yī)師發(fā)出的指令，輔麥克風(fēng)12遠(yuǎn)離醫(yī)師嘴巴布置用于采集整個(gè)環(huán)境的噪音。雙麥克風(fēng)布置，有利于去噪，保證語(yǔ)音采集的準(zhǔn)確性，提高后續(xù)電路識(shí)別的準(zhǔn)確性。
[0011]更進(jìn)一步地，為了不限制主刀醫(yī)師的操作，語(yǔ)音采集模塊10與語(yǔ)音識(shí)別模塊20之間通過(guò)無(wú)線(xiàn)進(jìn)行語(yǔ)音信號(hào)的傳輸。所述的語(yǔ)音采集模塊10還包括無(wú)線(xiàn)發(fā)送單元13，所述的語(yǔ)音識(shí)別模塊20包括無(wú)線(xiàn)接收單元21，主、輔麥克風(fēng)11、12采集到的語(yǔ)音信號(hào)通過(guò)無(wú)線(xiàn)發(fā)送單元13發(fā)送至所述的無(wú)線(xiàn)接收單元21。
[0012]現(xiàn)在市場(chǎng)上的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)較多，但是識(shí)別率有待提高，特別是這些語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)基本都是需要標(biāo)準(zhǔn)的普通話(huà)進(jìn)行輸入，對(duì)有口音的語(yǔ)音識(shí)別準(zhǔn)確度大大降低。在本發(fā)明中，語(yǔ)音識(shí)別的準(zhǔn)備度是最重要的，因此這里采用孤立詞識(shí)別方法，并且對(duì)不同的主刀醫(yī)師的語(yǔ)音指令進(jìn)行存儲(chǔ)。其具體實(shí)施方案為:所述的語(yǔ)音識(shí)別模塊20還包括
[0013]數(shù)字化預(yù)處理單元22，用于將無(wú)線(xiàn)接收單元21接收到的語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行降噪處理；
[0014]端點(diǎn)檢測(cè)單元23，用 于檢測(cè)數(shù)字化后的語(yǔ)音信號(hào)端點(diǎn)；
[0015]特征參數(shù)提取單元24，用于提取表征語(yǔ)音信號(hào)的特征參數(shù)；
[0016]識(shí)別模型訓(xùn)練單元25，將提取的特征參數(shù)與控制指令匹配；
[0017]語(yǔ)音模型單元26，用于存儲(chǔ)已經(jīng)匹配好的特征參數(shù)和控制指令對(duì)；
[0018]識(shí)別單元27，在語(yǔ)音模型單元26中尋找特征參數(shù)提取單元24輸出的特征參數(shù)所對(duì)應(yīng)的控制指令并輸出該控制指令至控制接口電路31 ；
[0019]人機(jī)交互單元28，用于識(shí)別模型訓(xùn)練單元25進(jìn)行特征參數(shù)與控制指令匹配時(shí)的控制指令提示以及用于顯示識(shí)別單元27輸出的控制指令。
[0020]具體來(lái)說(shuō)，語(yǔ)音識(shí)別模塊20有兩種工作模式，一個(gè)是訓(xùn)練模式，一個(gè)是工作模式。訓(xùn)練模式主要用于錄入主刀醫(yī)師的語(yǔ)音指令信息，以便于后期精確匹配；工作模式則是用于主刀醫(yī)師在手術(shù)過(guò)程中對(duì)內(nèi)窺鏡40實(shí)施語(yǔ)音控制。兩種模式下，語(yǔ)音識(shí)別模塊20的工作過(guò)程不一樣，分別詳述如下:
[0021]所述的語(yǔ)音識(shí)別模塊20按如下步驟進(jìn)行訓(xùn)練:(Al)在人機(jī)交互單元28上選擇訓(xùn)練模式，按照提示創(chuàng)建賬號(hào)；(BI)賬號(hào)創(chuàng)建完畢，人機(jī)交互單元28進(jìn)入訓(xùn)練界面，顯示一條控制指令；(Cl)主刀醫(yī)師按人機(jī)交互單元28上提示的控制指令對(duì)主麥克風(fēng)11說(shuō)出對(duì)應(yīng)的語(yǔ)音信號(hào)；(Dl)主、輔麥克風(fēng)11、12的指令語(yǔ)音信號(hào)、環(huán)境語(yǔ)音信號(hào)同時(shí)輸出至數(shù)字化預(yù)處理單元22 ; (El)數(shù)字化預(yù)處理單元22根據(jù)輔麥克風(fēng)12輸出的環(huán)境語(yǔ)音信號(hào)對(duì)主麥克風(fēng)11輸出的指令語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行降噪處理后輸出至端點(diǎn)檢測(cè)單元23 ; (Fl)端點(diǎn)檢測(cè)單元23、特征參數(shù)提取單元24分別對(duì)數(shù)字化的語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行端點(diǎn)檢測(cè)、特征參數(shù)提?。?Gl)識(shí)別模型訓(xùn)練單元25將人機(jī)交互單元28上顯示的控制指令和特征參數(shù)提取單元24輸出的特征參數(shù)匹配，并存儲(chǔ)至語(yǔ)音模型單元26 ; (Hl)人機(jī)交互單元28顯示下一條控制指令，重復(fù)執(zhí)行步驟Cl到步驟H1，直到所有控制指令匹配完畢；匹配完畢后，人機(jī)交互單元28提示訓(xùn)練已經(jīng)完成。
[0022]所述的語(yǔ)音識(shí)別模塊20按如下步驟進(jìn)行手術(shù)指令識(shí)別:(Al)在人機(jī)交互單元28上選擇手術(shù)模式，按照提示選擇賬號(hào)；(BI)賬號(hào)選擇完畢，人機(jī)交互單元28進(jìn)入手術(shù)界面，顯示待輸入指令；(Cl)主刀醫(yī)師根據(jù)實(shí)際操作需要對(duì)主麥克風(fēng)11說(shuō)出對(duì)應(yīng)的指令語(yǔ)音信號(hào)；(Dl)主、輔麥克風(fēng)11、12的指令語(yǔ)音信號(hào)、環(huán)境語(yǔ)音信號(hào)同時(shí)輸出至數(shù)字化預(yù)處理單元22 ; (El)數(shù)字化預(yù)處理單元22根據(jù)輔麥克風(fēng)12輸出的環(huán)境語(yǔ)音信號(hào)對(duì)主麥克風(fēng)11輸出的指令語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行降噪處理后輸出至端點(diǎn)檢測(cè)單元23 ； (Fl)端點(diǎn)檢測(cè)單元23、特征參數(shù)提取單元24分別對(duì)數(shù)字化的語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行端點(diǎn)檢測(cè)、特征參數(shù)提取；(GD識(shí)別單元27根據(jù)特征參數(shù)提取單元24輸出的特征參數(shù)從語(yǔ)音模型單元26中相應(yīng)的賬號(hào)下尋找相匹配的控制指令；(Hl)人機(jī)父互單兀28顯不識(shí)別單兀27輸出的控制指令，控制接口電路31接收識(shí)別單元27輸出的控制指令并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂32運(yùn)動(dòng)，重復(fù)步驟Cl至步驟Hl。
[0023]當(dāng)語(yǔ)音識(shí)別模塊20將主刀醫(yī)師的語(yǔ)音指令識(shí)別出來(lái)之后，輸出控制指令給控制接口電路31，所述的控制接口電路31對(duì)接收到的控制指令進(jìn)行處理并輸出驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂32上下前后左右移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0024]關(guān)于機(jī)械手臂32這一部分的結(jié)構(gòu)，本公司已于2010年12月02日提交過(guò)一篇名為《用于微創(chuàng)手術(shù)的持鏡機(jī)器人》的專(zhuān)利申請(qǐng)，其詳細(xì)記載了機(jī)械手臂32的結(jié)構(gòu)，這里概括如下:所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂32包括底座321、大臂322、中臂323、小臂324、手臂325以及持鏡終端326構(gòu)成，所述的大臂322相對(duì)于底座321可上下移動(dòng)，中臂323和小臂324分別繞大臂322、中臂323在平面內(nèi)進(jìn)行前后左右移動(dòng)，手臂325相對(duì)于小臂324沿上下方向精確移動(dòng)，所述的持鏡終端326為一個(gè)智能萬(wàn)向節(jié)，內(nèi)窺鏡固定在智能萬(wàn)向節(jié)上，機(jī)械手臂32的機(jī)構(gòu)如圖2所示。
[0025]考慮某些特殊時(shí)候，主刀醫(yī)師不方便通過(guò)語(yǔ)音對(duì)機(jī)械手臂32進(jìn)行操控或者語(yǔ)音系統(tǒng)故障，因此，作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述的執(zhí)行模塊30還包括控制面板33，控制面板33上設(shè)置按鈕用于接收手動(dòng)指令輸入，控制面板33將接收到的手動(dòng)輸入的指令輸出至控制接口電路31。這樣，當(dāng)語(yǔ)音采集模塊10或語(yǔ)音識(shí)別模塊20出現(xiàn)故障時(shí)，可以由主刀醫(yī)師口述指令，其他助手通過(guò)控制面板33手動(dòng)控制機(jī)械手臂32，滿(mǎn)足特殊模式下的需求。
[0026]更進(jìn)一步地，所述的控制面板33包括三個(gè)模式按鈕，分別為關(guān)閉模式、自動(dòng)模式、手動(dòng)模式，當(dāng)控制面板33選擇關(guān)閉模式時(shí)，控制接口電路31不執(zhí)行任何控制指令，當(dāng)控制面板33選擇自動(dòng)模式時(shí)，控制接口電路31僅執(zhí)行識(shí)別單元27輸入的控制指令，當(dāng)控制面板33選擇手動(dòng)模式時(shí)，控制接口電路31僅執(zhí)行控制面板33輸入的控制指令，控制面板33上設(shè)置指令按鈕用于手動(dòng)輸出控制指令。
[0027]需要指出的是，語(yǔ)音識(shí)別模塊20的工作模式選擇以及執(zhí)行電路30的工作模式選擇，均可以集成到控制面板33上。顯示識(shí)別單元27輸出的控制指令功能可以與顯示器50集成在一起，這樣，主刀醫(yī)師在觀看病人體內(nèi)影像時(shí)就能同時(shí)觀看到自己的指令是否被正確識(shí)別。
【權(quán)利要求】
1.一種采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，其特征在于:包括語(yǔ)音采集模塊(10)、語(yǔ)音識(shí)別模塊(20)以及執(zhí)行模塊(30)，所述的語(yǔ)音采集模塊(10)用于采集主刀醫(yī)師的語(yǔ)音指令信號(hào)，并將采集到的語(yǔ)音信號(hào)輸出至語(yǔ)音識(shí)別模塊(20)，語(yǔ)音識(shí)別模塊將語(yǔ)音信號(hào)分析、處理后輸出控制信號(hào)至執(zhí)行模塊(30)中的控制接口電路(31)，所述的控制接口電路(31)控制執(zhí)行模塊(30)中的機(jī)械手臂(32)上下前后左右移動(dòng)，機(jī)械手臂(32)用于握持內(nèi)規(guī)鏡(40)，內(nèi)規(guī)鏡(40)米集并輸出圖像至顯不器(50)。
2.如權(quán)利要求1所述的采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，其特征在于:所述的語(yǔ)音采集模塊(10 )包括主麥克風(fēng)(11)、輔麥克風(fēng)(12 )，主、輔麥克風(fēng)(11、12 )均佩戴在主刀醫(yī)師頭部，主麥克風(fēng)(11)靠近醫(yī)師嘴巴布置用于采集醫(yī)師發(fā)出的指令，輔麥克風(fēng)(12)遠(yuǎn)離醫(yī)師嘴巴布置用于采集整個(gè)環(huán)境的噪音。
3.如權(quán)利要求2所述的采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，其特征在于:所述的語(yǔ)音采集模塊(10)還包括無(wú)線(xiàn)發(fā)送單元(13)，所述的語(yǔ)音識(shí)別模塊(20)包括無(wú)線(xiàn)接收單元(21)，主、輔麥克風(fēng)(11、12)采集到的語(yǔ)音信號(hào)通過(guò)無(wú)線(xiàn)發(fā)送單元(13)發(fā)送至所述的無(wú)線(xiàn)接收單元(21)。
4.如權(quán)利要求3所述的采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，其特征在于:所述的語(yǔ)音識(shí)別模塊(20)還包括 數(shù)字化預(yù)處理單元(22)，用于將無(wú)線(xiàn)接收單元(21)接收到的語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行降噪處理； 端點(diǎn)檢測(cè)單元(23)，用于檢測(cè)數(shù)字化后的語(yǔ)音信號(hào)端點(diǎn)； 特征參數(shù)提取單元(24 )，用于提取表征語(yǔ)音信號(hào)的特征參數(shù)； 識(shí)別模型訓(xùn)練單元(25)，將提取的特征參數(shù)與控制指令匹配；` 語(yǔ)音模型單元(26)，用于存儲(chǔ)已經(jīng)匹配好的特征參數(shù)和控制指令對(duì)； 識(shí)別單元(27)，在語(yǔ)音模型單元(26)中尋找特征參數(shù)提取單元(24)輸出的特征參數(shù)所對(duì)應(yīng)的控制指令并輸出該控制指令至控制接口電路(31); 人機(jī)交互單元(28)，用于識(shí)別模型訓(xùn)練單元(25)進(jìn)行特征參數(shù)與控制指令匹配時(shí)的控制指令提示以及用于顯示識(shí)別單元(27)輸出的控制指令。
5.如權(quán)利要求4所述的采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，其特征在于:所述的語(yǔ)音識(shí)別模塊(20)按如下步驟進(jìn)行訓(xùn)練: (Al)在人機(jī)交互單元(28)上選擇訓(xùn)練模式，按照提示創(chuàng)建賬號(hào)； (BI)賬號(hào)創(chuàng)建完畢，人機(jī)交互單元(28)進(jìn)入訓(xùn)練界面，顯示一條控制指令； (Cl)主刀醫(yī)師按人機(jī)交互單元(28 )上提示的控制指令對(duì)主麥克風(fēng)(11)說(shuō)出對(duì)應(yīng)的語(yǔ)音信號(hào); (Dl)主、輔麥克風(fēng)(11、12)的指令語(yǔ)音信號(hào)、環(huán)境語(yǔ)音信號(hào)同時(shí)輸出至數(shù)字化預(yù)處理單元(22)； (El)數(shù)字化預(yù)處理單元(22 )根據(jù)輔麥克風(fēng)(12 )輸出的環(huán)境語(yǔ)音信號(hào)對(duì)主麥克風(fēng)(11)輸出的指令語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行降噪處理后輸出至端點(diǎn)檢測(cè)單元(23)； (Fl)端點(diǎn)檢測(cè)單元(23)、特征參數(shù)提取單元(24)分別對(duì)數(shù)字化的語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行端點(diǎn)檢測(cè)、特征參數(shù)提??； (GD識(shí)別模型訓(xùn)練單元(25)將人機(jī)交互單元(28)上顯示的控制指令和特征參數(shù)提取單元(24)輸出的特征參數(shù)匹配，并存儲(chǔ)至語(yǔ)音模型單元(26);(HI)人機(jī)交互單元(28)顯示下一條控制指令，重復(fù)執(zhí)行步驟Cl到步驟H1，直到所有控制指令匹配完畢；匹配完畢后，人機(jī)交互單元(28 )提示訓(xùn)練已經(jīng)完成。
6.如權(quán)利要求4所述的采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，其特征在于:所述的語(yǔ)音識(shí)別模塊(20)按如下步驟進(jìn)行手術(shù)指令識(shí)別: (Al)在人機(jī)交互單元(28)上選擇手術(shù)模式，按照提示選擇賬號(hào)； (BI)賬號(hào)選擇完畢，人機(jī)交互單元(28)進(jìn)入手術(shù)界面，顯示待輸入指令； (Cl)主刀醫(yī)師根據(jù)實(shí)際操作需要對(duì)主麥克風(fēng)(11)說(shuō)出對(duì)應(yīng)的指令語(yǔ)音信號(hào)； (Dl)主、輔麥克風(fēng)(11、12)的指令語(yǔ)音信號(hào)、環(huán)境語(yǔ)音信號(hào)同時(shí)輸出至數(shù)字化預(yù)處理單元(22)； (El)數(shù)字化預(yù)處理單元(22)根據(jù)輔麥克風(fēng)(12)輸出的環(huán)境語(yǔ)音信號(hào)對(duì)主麥克風(fēng)(11)輸出的指令語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行降噪處理后輸出至端點(diǎn)檢測(cè)單元(23)； (Fl)端點(diǎn)檢測(cè)單元(23)、特征參數(shù)提取單元(24)分別對(duì)數(shù)字化的語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行端點(diǎn)檢測(cè)、特征參數(shù)提??； (GD識(shí)別單元(27 )根據(jù)特征參數(shù)提取單元(24 ) 輸出的特征參數(shù)從語(yǔ)音模型單元(26 )中相應(yīng)的賬號(hào)下尋找相匹配的控制指令； (Hl)人機(jī)交互單元(28)顯示識(shí)別單元(27)輸出的控制指令，控制接口電路(31)接收識(shí)別單元(27)輸出的控制指令并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂(32)運(yùn)動(dòng)，重復(fù)步驟Cl至步驟Hl。
7.如權(quán)利要求4所述的采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，其特征在于:所述的控制接口電路(31)對(duì)接收到的控制指令進(jìn)行處理并輸出驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂(32)上下前后左右移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
8.如權(quán)利要求7所述的采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，其特征在于:所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂(32 )包括底座(321)、大臂(322 )、中臂(323 )、小臂(324)、手臂(325 )以及持鏡終端(326)構(gòu)成，所述的大臂(322)相對(duì)于底座(321)可上下移動(dòng)，中臂(323)和小臂(324)分別繞大臂(322)、中臂(323)在平面內(nèi)進(jìn)行前后左右移動(dòng)，手臂(325)相對(duì)于小臂(324)沿上下方向精確移動(dòng)，所述的持鏡終端(326)為一個(gè)智能萬(wàn)向節(jié)，內(nèi)窺鏡固定在智能萬(wàn)向節(jié)上。
9.如權(quán)利要求8所述的采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，其特征在于:所述的執(zhí)行模塊(30 )還包括控制面板(33 )，控制面板(33 )上設(shè)置按鈕用于接收手動(dòng)指令輸入，控制面板(33)將接收到的手動(dòng)輸入的指令輸出至控制接口電路(31)。
10.如權(quán)利要求9所述的采用語(yǔ)音控制的微創(chuàng)手術(shù)輔助成像裝置，其特征在于:所述的控制面板(33)包括三個(gè)模式按鈕，分別為關(guān)閉模式、自動(dòng)模式、手動(dòng)模式，當(dāng)控制面板(33)選擇關(guān)閉模式時(shí)，控制接口電路(31)不執(zhí)行任何控制指令，當(dāng)控制面板(33)選擇自動(dòng)模式時(shí)，控制接口電路(31)僅執(zhí)行識(shí)別單元(27)輸入的控制指令，當(dāng)控制面板(33)選擇手動(dòng)模式時(shí)，控制接口電路(31)僅執(zhí)行控制面板(33)輸入的控制指令，控制面板(33)上設(shè)置指令按鈕用于手動(dòng)輸出控制指令。
【文檔編號(hào)】A61B19/00GK103654967SQ201310652141
【公開(kāi)日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年12月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月6日
【發(fā)明者】傅松青, 王洪, 杜鵬宇, 李景波 申請(qǐng)人:傅松青