本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自走式紅棗收獲機(jī)。

背景技術(shù)：

紅棗是我國廣泛種植的特色林果，其種植面積和產(chǎn)量占全世界的99％。紅棗中含有豐富的蘆丁、環(huán)磷酸腺昔，能夠防止和治療心腦血管疾病，具有抗過敏作用，抑制癌細(xì)胞生長并促進(jìn)癌細(xì)胞轉(zhuǎn)化成正常細(xì)胞的功能，其經(jīng)濟(jì)價(jià)值和藥用價(jià)值極高。新疆地處歐亞大陸腹地，干旱少雨，日照長，光熱資源豐富，晝夜溫差大，適宜栽培品質(zhì)優(yōu)良、產(chǎn)量高的紅棗。近年來，新疆紅棗的種植面積不斷增長，目前新疆紅棗的種植面積近26.7萬hm2。新疆紅棗的大面積種植品種主要以駿棗和灰棗種植為主。因日照充足，為提高產(chǎn)能，新疆紅棗種植均采用大面積矮化密植模式，普遍采用4X1.5m(行距X株距)的種植模式，部分采用3X2m的種植模式，與其他常用的棗樹種植相比，棗樹行之間較為密集。紅棗的矮化密植生產(chǎn)實(shí)踐中已經(jīng)表明，矮化密植栽培模式產(chǎn)量能達(dá)到2噸以上，是常規(guī)稀植棗園產(chǎn)量的3倍以上，經(jīng)濟(jì)效益十分顯著川。矮化密植模式能提高棗園覆蓋率、增加產(chǎn)量和經(jīng)濟(jì)效益的有效方法，特別適用于新疆的自然氣候條件。目前，紅棗的收獲主要依賴于人工，勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低、成本高，且收獲季節(jié)多與棉花等其它經(jīng)濟(jì)作物收獲期重合，導(dǎo)致雇工極其困難，不能適時(shí)收獲，造成不必要的損失。隨著紅棗規(guī)?；a(chǎn)業(yè)化發(fā)展，依靠人工收獲已不能滿足紅棗產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)的需求，實(shí)現(xiàn)紅棗機(jī)械化收獲已是紅棗產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必然趨勢。

目前的紅棗收獲機(jī)主要包括機(jī)架和安裝在機(jī)架上的行走裝置、發(fā)動(dòng)機(jī)、駕駛室、轉(zhuǎn)向裝置、輸送裝置和采摘裝置等；目前的紅棗收獲機(jī)轉(zhuǎn)彎半徑較大，在收獲作業(yè)時(shí)需要的掉頭空間較大，由其是在棗園作業(yè)時(shí)，棗園的掉頭空間有限，造成收獲機(jī)掉頭困難影響收獲效率；或者碾壓棗樹，造成損失，增加了收獲成本。而且，目前的紅棗收獲機(jī)對棗樹進(jìn)入采摘裝置前的收攏效果較差，進(jìn)而影響采收效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供一種自走式紅棗收獲機(jī)，主要目的在于增強(qiáng)紅棗收獲機(jī)的適應(yīng)性，改善收獲效果。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明主要提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種自走式紅棗收獲機(jī)，其包括:機(jī)架、采摘系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)、自走式底盤、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；

所述機(jī)架具有前端和后端，所述機(jī)架的中部為倒“U”形通道，用于通過棗樹；所述機(jī)架的前端設(shè)置有扶枝器；

所述采摘系統(tǒng)設(shè)置在所述機(jī)架上；所述采摘系統(tǒng)對稱地分布在所述倒“U”形通道的兩側(cè)；

所述輸送系統(tǒng)用于輸送和收集紅棗；所述輸送系統(tǒng)包括：集果輸送裝置、第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置和第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置；

所述集果輸送裝置設(shè)置在所述機(jī)架上，位于所述第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置的內(nèi)側(cè)，用于接收被所述采摘系統(tǒng)振落的紅棗，并將紅棗導(dǎo)向所述第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置；

所述第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置設(shè)置在所述機(jī)架的下端，對稱地分布在所述倒“U”形通道的兩側(cè)；用于接收并輸送被所述采摘系統(tǒng)振落的紅棗；

所述第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置設(shè)置在所述機(jī)架上，用于接收所述第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置輸送的紅棗，并對紅棗繼續(xù)輸送；

所述自走式底盤設(shè)置在所述機(jī)架上；所述自走式底盤包括：行走系統(tǒng)和分時(shí)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；

所述行走系統(tǒng)包括：四個(gè)行走裝置，兩個(gè)所述行走裝置對稱地設(shè)置在所述機(jī)架的前端，另外兩個(gè)所述行走裝置對稱地設(shè)置在所述機(jī)架的后端；

所述行走裝置包括：轉(zhuǎn)向節(jié)固定座、行走輪、行走輪支撐機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向節(jié)一、轉(zhuǎn)向節(jié)二和升降油缸；

所述轉(zhuǎn)向節(jié)固定座固定地設(shè)置在所述機(jī)架上；

所述轉(zhuǎn)向節(jié)二能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述轉(zhuǎn)向節(jié)固定座上；

所述行走輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述行走輪支撐機(jī)構(gòu)上；所述轉(zhuǎn)向節(jié)一的一端與所述行走輪支撐機(jī)構(gòu)固定連接，另一端與所述轉(zhuǎn)向節(jié)二鉸接；所述升降油缸的一端與所述行走輪支撐機(jī)構(gòu)鉸接，另一端與所述轉(zhuǎn)向節(jié)二鉸接；所述升降油缸的伸縮驅(qū)動(dòng)所述行走輪支撐機(jī)構(gòu)相對所述轉(zhuǎn)向節(jié)固定座運(yùn)動(dòng)；

所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置在所述機(jī)架上，用于驅(qū)動(dòng)所述采摘系統(tǒng)、所述輸送系統(tǒng)和所述自走式底盤；

所述控制系統(tǒng)設(shè)置在所述機(jī)架上，用于控制所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、所述采摘系統(tǒng)、所述輸送系統(tǒng)和自走式底盤。

進(jìn)一步地，所述分時(shí)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括：前轉(zhuǎn)向裝置和后轉(zhuǎn)向裝置；

所述前轉(zhuǎn)向裝置包括：前銷軸組件、前驅(qū)動(dòng)油缸、前橫拉桿和轉(zhuǎn)臂二；

所述前銷軸組件為兩個(gè)；兩個(gè)所述前銷軸組件分別設(shè)置在所述機(jī)架的左右兩側(cè)；

所述前銷軸組件能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述機(jī)架上；所述前銷軸組件的下端固定地設(shè)置在所述轉(zhuǎn)向節(jié)二上；所述前銷軸組件的上端固定地設(shè)置有轉(zhuǎn)臂一；

所述前橫拉桿的兩端分別與兩個(gè)所述轉(zhuǎn)臂一鉸接；

所述轉(zhuǎn)臂二的一端固定地設(shè)置在所述前銷軸組件上；

所述前驅(qū)動(dòng)油缸的一端與所述轉(zhuǎn)臂二的另一端鉸接，另一端與所述機(jī)架鉸接；

所述后轉(zhuǎn)向裝置包括：后銷軸組件、后驅(qū)動(dòng)油缸、伸縮油缸一、伸縮油缸二和轉(zhuǎn)臂五；

所述后銷軸組件為兩個(gè)；兩個(gè)所述后銷軸組件分別設(shè)置在所述機(jī)架的左右兩側(cè)；所述后銷軸組件能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述機(jī)架上；所述后銷軸組件的下端固定地設(shè)置在所述轉(zhuǎn)向節(jié)二上；所述后銷軸組件的上端固定地設(shè)置有轉(zhuǎn)臂三和轉(zhuǎn)臂四；

所述伸縮油缸一的兩端分別與兩個(gè)所述轉(zhuǎn)臂三鉸接；所述伸縮油缸二的兩端分別與兩個(gè)所述轉(zhuǎn)臂四鉸接；所述伸縮油缸一與所述伸縮油缸二交替作用；

所述轉(zhuǎn)臂五的一端固定地設(shè)置在所述后銷軸組件上；

所述后驅(qū)動(dòng)油缸的一端與所述轉(zhuǎn)臂五的另一端鉸接，另一端與所述機(jī)架鉸接。

進(jìn)一步地，所述伸縮油缸一的進(jìn)油口和所述伸縮油缸一的出油口之間設(shè)置有油管一，所述油管一上設(shè)置有電磁閥一；所述電磁閥一用于控制所述油管一的通斷；

所述伸縮油缸二的進(jìn)油口和所述伸縮油缸二的出油口之間設(shè)置有油管二，所述油管二上設(shè)置有電磁閥二；所述電磁閥二控制所述油管二的通斷；

所述油管一和所述油管二交替通斷。

進(jìn)一步地，所述電磁閥一為二位二通電磁閥；

所述電磁閥二為二位二通電磁閥。

進(jìn)一步地，所述扶枝器固定地設(shè)置在所述機(jī)架的前端；所述扶枝器為喇叭口狀；所述扶枝器的前端具有呈圓弧形的開口，后端具有呈方形的開口；

所述扶枝器包括：第一扶枝件和第二扶枝件；所述第一扶枝件和所述第二扶枝件結(jié)構(gòu)相同，對稱設(shè)置；所述第一扶枝件與所述第二扶枝件之間具有間隙，用于棗樹的通過。

進(jìn)一步地，所述第一扶枝件包括：收口板和溜棗板；

所述收口板的前端為圓弧形，后端為方形，中部為過渡曲面；

所述溜棗板設(shè)置在所述收口板的下端，與所述收口板固定連接；所述溜棗板向內(nèi)傾斜設(shè)置，用于將紅棗導(dǎo)入所述第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置。

進(jìn)一步地，所述第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置包括：主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、鏈條和擋料板；

所述主動(dòng)輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述機(jī)架上，被所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述從動(dòng)輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述機(jī)架上；

所述鏈條設(shè)置在所述主動(dòng)輪和所述從動(dòng)輪上，與所述主動(dòng)輪和所述從動(dòng)輪傳動(dòng)連接；

所述擋料板垂直于所述鏈條的運(yùn)動(dòng)方向，固定地設(shè)置在所述鏈條上。

進(jìn)一步地，所述集果輸送裝置包括：集料板和扭簧復(fù)位單元；

所述扭簧復(fù)位單元固定地設(shè)置在所述機(jī)架上；所述集料板固定地設(shè)置在所述扭簧復(fù)位單元上，能夠相對所述扭簧復(fù)位單元擺動(dòng)；多個(gè)所述集料板沿所述第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置的運(yùn)動(dòng)方向依次疊加分布；所述集料板向所述第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置傾斜設(shè)置；

所述集料板為橡膠材質(zhì)。

進(jìn)一步地，所述輸送系統(tǒng)還包括：集果箱；

所述集果箱為矩形箱體容器，對稱地設(shè)置在所述機(jī)架上，用于接收和儲存所述第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置輸送的紅棗。

進(jìn)一步地，還包括：

鼓風(fēng)系統(tǒng)，設(shè)置在所述機(jī)架上，被所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，用于將從所述第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置落向所述集果箱的紅棗中的雜質(zhì)吹出。

借由上述技術(shù)方案，本發(fā)明一種自走式紅棗收獲機(jī)至少具有下列優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種自走式紅棗收獲機(jī)，其包括:機(jī)架、采摘系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)、自走式底盤、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；機(jī)架的中部為倒“U”形通道，用于通過棗樹；機(jī)架的前端設(shè)置有扶枝器，能夠?qū)棙涞闹﹁臼諗n，便于采摘系統(tǒng)采收，扶枝器的下端向內(nèi)收攏，使紅棗易于落入輸送系統(tǒng)，避免掉在地上；采摘系統(tǒng)對稱地分布在倒“U”形通道的兩側(cè)，從棗樹的兩側(cè)對棗樹進(jìn)行振動(dòng)，對棗樹的振動(dòng)更充分，更易使紅棗掉落；自走式底盤包括：行走系統(tǒng)和分時(shí)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；行走裝置包括：轉(zhuǎn)向節(jié)固定座、行走輪、行走輪支撐機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向節(jié)一、轉(zhuǎn)向節(jié)二和升降油缸；轉(zhuǎn)向節(jié)固定座固定地設(shè)置在機(jī)架上；轉(zhuǎn)向節(jié)二能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在轉(zhuǎn)向節(jié)固定座上；行走輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在行走輪支撐機(jī)構(gòu)上；轉(zhuǎn)向節(jié)一的一端與行走輪支撐機(jī)構(gòu)固定連接，另一端與轉(zhuǎn)向節(jié)二鉸接；升降油缸的一端與行走輪支撐機(jī)構(gòu)鉸接，另一端與轉(zhuǎn)向節(jié)二鉸接；升降油缸的伸縮驅(qū)動(dòng)行走輪支撐機(jī)構(gòu)相對轉(zhuǎn)向節(jié)固定座運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對機(jī)架的高度調(diào)節(jié)，可以用于控制紅棗收獲機(jī)的采摘作業(yè)時(shí)的高度；紅棗收獲機(jī)還可以在機(jī)架升高后進(jìn)行行進(jìn)或四輪轉(zhuǎn)向操作。四輪轉(zhuǎn)向操作可以有效節(jié)約轉(zhuǎn)向空間，提高紅棗收獲機(jī)的適應(yīng)性。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本發(fā)明的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自走式紅棗收獲機(jī)的軸側(cè)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自走式紅棗收獲機(jī)的主視示意圖；

圖3為圖1中機(jī)架的軸側(cè)示意圖；

圖4為圖1中機(jī)架的主視示意圖；

圖5為圖3中倒“U”形通道的示意圖；

圖6為圖1中輸送系統(tǒng)的軸側(cè)示意圖；

圖7為圖1中輸送系統(tǒng)的主視示意圖；

圖8為圖6中鏈條和擋料板的連接示意圖；

圖9為圖6中集果輸送裝置的示意圖；

圖10為圖6中集果輸送裝置的另一示意圖；

圖11為機(jī)架降落后與行走裝置的組合示意圖；

圖12為圖11的局部放大示意圖；

圖13為機(jī)架升高后與行走裝置的組合示意圖；

圖14為圖13的局部放大示意圖；

圖15為前轉(zhuǎn)向裝置的軸側(cè)示意圖；

圖16為前轉(zhuǎn)向裝置的俯視示意圖；

圖17為后轉(zhuǎn)向裝置的軸側(cè)示意圖；

圖18為后轉(zhuǎn)向裝置的俯視示意圖；

圖19為圖18中伸縮油缸一的示意圖；

圖20為圖18中伸縮油缸二的示意圖。

圖中所示：

1為輸送系統(tǒng)，1-1為集果輸送裝置，1-11為集料板，1-12為扭簧復(fù)位單元，1-2為第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置，1-21為主動(dòng)輪，1-22為從動(dòng)輪，1-23為鏈條，1-24為擋料板，1-3為第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置，1-4為集果箱，2為機(jī)架，2-1為扶枝器，2-11為第一扶枝件，2-111為收口板，2-112為溜棗板，2-12為第二扶枝件，2-2為倒“U”形通道，3為控制系統(tǒng)，4為采摘系統(tǒng)，4-1為振動(dòng)軸，4-2為振動(dòng)桿，5為自走式底盤，5-1為行走裝置，5-11為轉(zhuǎn)向節(jié)固定座，5-12為轉(zhuǎn)向節(jié)二，5-13為升降油缸，5-14為轉(zhuǎn)向節(jié)一，5-15為行走輪支撐機(jī)構(gòu)，5-16為行走輪，5-2為前轉(zhuǎn)向裝置，5-21為前橫拉桿，5-22為轉(zhuǎn)臂二，5-23為轉(zhuǎn)臂一，5-24為前銷軸組件，5-25為前驅(qū)動(dòng)油缸，5-3為后轉(zhuǎn)向裝置，5-31為伸縮油缸一，5-311為油管一，5-312為電磁閥一，5-32為轉(zhuǎn)臂三，5-33為轉(zhuǎn)臂四，5-34為后銷軸組件，5-35為伸縮油缸二，5-351為油管二，5-352為電磁閥二，5-36為后驅(qū)動(dòng)油缸，5-37為轉(zhuǎn)臂五，5-38為光電傳感器，5-39為感應(yīng)桿，6為鼓風(fēng)系統(tǒng)，7為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，8為駕駛室。

具體實(shí)施方式

為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明為達(dá)成預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效,以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對依據(jù)本發(fā)明申請的具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細(xì)說明如后。在下述說明中，不同的“一實(shí)施例”或“實(shí)施例”指的不一定是同一實(shí)施例。此外，一或多個(gè)實(shí)施例中的特定特征、結(jié)構(gòu)、或特點(diǎn)可由任何合適形式組合。

如圖1至圖2所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提出的一種自走式紅棗收獲機(jī)，其包括:機(jī)架2、采摘系統(tǒng)4、輸送系統(tǒng)1、自走式底盤5、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7和控制系統(tǒng)3；

參考圖5，機(jī)架2具有前端和后端，機(jī)架2的中部為倒“U”形通道2-2，用于通過棗樹；機(jī)架2是由成型鋼材焊接而成。機(jī)架2的前端設(shè)置有扶枝器2-1，用于將棗樹的枝杈收攏，便于采摘系統(tǒng)4對棗樹進(jìn)行振動(dòng)，使振落的紅棗均落入輸送系統(tǒng)1中，避免落在地上，造成損失；

采摘系統(tǒng)4設(shè)置在機(jī)架2上；采摘系統(tǒng)4對稱地分布在倒“U”形通道2-2的兩側(cè)，采摘系統(tǒng)4通過振動(dòng)將紅棗振落；采摘系統(tǒng)4包括豎直設(shè)置在振動(dòng)軸4-1和沿振動(dòng)軸4-1徑向設(shè)置的多個(gè)振動(dòng)桿4-2；振動(dòng)桿4-2固定在振動(dòng)軸4-1上，被振動(dòng)軸4-1驅(qū)動(dòng)，擊打棗樹的枝葉。振動(dòng)軸4-1被驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。

參考圖6至圖7，輸送系統(tǒng)1用于輸送和收集紅棗；輸送系統(tǒng)1包括：集果輸送裝置1-1、第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2和第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3；集果輸送裝置1-1設(shè)置在機(jī)架2上，位于第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2的內(nèi)側(cè)，用于接收被采摘系統(tǒng)4振落的紅棗，并將紅棗導(dǎo)向第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2；集果輸送裝置1-1布置在棗樹的最低枝杈的下方。

第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2設(shè)置在機(jī)架2的下端，對稱地分布在倒“U”形通道2-2的兩側(cè)；用于接收并輸送被采摘系統(tǒng)4振落的紅棗；本實(shí)施例優(yōu)選第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2水平設(shè)置，以利于接收紅棗。

第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3設(shè)置在機(jī)架2上，用于接收第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2輸送的紅棗，并對紅棗繼續(xù)輸送；本實(shí)施例優(yōu)選第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3垂直于第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2設(shè)置，以將紅棗輸送至機(jī)架2的上方。第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3可以將紅棗輸送至集果箱1-4中，或者將紅棗輸送至外部的車箱中。

參考圖11至圖18，自走式底盤5設(shè)置在機(jī)架2上；自走式底盤5包括：行走系統(tǒng)和分時(shí)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；

行走系統(tǒng)包括：四個(gè)行走裝置5-1，兩個(gè)行走裝置5-1對稱地設(shè)置在機(jī)架2的前端，另外兩個(gè)行走裝置5-1對稱地設(shè)置在機(jī)架2的后端；為應(yīng)對新疆紅棗地松軟的土質(zhì)和較復(fù)雜的地形采用四輪驅(qū)動(dòng)，在四個(gè)行走裝置5-1上均安裝液壓馬達(dá)。液壓行走馬達(dá)被驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)行走裝置5-1行走。

行走裝置5-1包括：轉(zhuǎn)向節(jié)固定座5-11、行走輪5-16、行走輪支撐機(jī)構(gòu)5-15、轉(zhuǎn)向節(jié)一5-14、轉(zhuǎn)向節(jié)二5-12和升降油缸5-13；轉(zhuǎn)向節(jié)固定座5-11固定地設(shè)置在機(jī)架2上，優(yōu)選通過焊接固定，當(dāng)然也可以通過螺栓鎖緊固定；轉(zhuǎn)向節(jié)二5-12能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在轉(zhuǎn)向節(jié)固定座5-11上，本實(shí)施例優(yōu)選轉(zhuǎn)向節(jié)二5-12通過軸承與轉(zhuǎn)向節(jié)固定座5-11連接；行走輪5-16能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在行走輪支撐機(jī)構(gòu)5-15上；行走輪5-16被設(shè)置在行走輪支撐機(jī)構(gòu)5-15的液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)；轉(zhuǎn)向節(jié)一5-14的一端與行走輪支撐機(jī)構(gòu)5-15固定連接，優(yōu)選焊接固定，當(dāng)然也可以通過鎖緊件固定；另一端與轉(zhuǎn)向節(jié)二5-12鉸接，優(yōu)選通過銷軸連接；升降油缸5-13的一端與行走輪支撐機(jī)構(gòu)5-15鉸接，優(yōu)選銷軸連接；另一端與轉(zhuǎn)向節(jié)二5-12鉸接，優(yōu)選銷軸連接；升降油缸5-13的伸縮驅(qū)動(dòng)行走輪支撐機(jī)構(gòu)5-15相對轉(zhuǎn)向節(jié)固定座5-11運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)架2相對轉(zhuǎn)向節(jié)固定座5-11上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)架2離地間隙的大小調(diào)節(jié)。

整機(jī)在田間收獲作業(yè)時(shí)，升降油缸5-13收縮，使機(jī)架2下降，集果輸送裝置1-1的集料板1-11最高點(diǎn)位于棗樹最低分叉的下方，以便于采摘系統(tǒng)4對棗樹進(jìn)行振蕩；非工作狀態(tài)下，升降油缸5-13伸長，將機(jī)架2升高，提高機(jī)架2和輸送系統(tǒng)1的離地間隙，提高收獲機(jī)的爬坡性和通過性。收獲機(jī)只有在田間采收作業(yè)時(shí)，升降油缸5-13收縮，其他情形下升降油缸5-13伸長，以提高收獲機(jī)的離地間隙，使收獲機(jī)可隨時(shí)進(jìn)行四輪轉(zhuǎn)向。

采收工作狀態(tài)下，布置在轉(zhuǎn)向節(jié)一5-14上的升降油缸5-13收縮,機(jī)架2下降，造成行走輪5-16與扶枝器2-1之間的空間減小，沒有充足的轉(zhuǎn)向空間，所以在作業(yè)時(shí)，前端的行走輪5-16不允許轉(zhuǎn)向，后端的行走輪5-16可以轉(zhuǎn)向。在非采收工作狀態(tài)下，布置在轉(zhuǎn)向節(jié)一5-14上的升降油缸5-13伸長，機(jī)架2升高，此時(shí)行走輪5-16與扶枝器2-1之間有充足的轉(zhuǎn)向空間，前端的行走輪5-16可以轉(zhuǎn)向，當(dāng)然，此時(shí)后端的行走輪5-16也可以轉(zhuǎn)向。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7設(shè)置在機(jī)架2上，用于驅(qū)動(dòng)采摘系統(tǒng)4、輸送系統(tǒng)1和自走式底盤5；

控制系統(tǒng)3設(shè)置在機(jī)架2上，用于控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7、采摘系統(tǒng)4、輸送系統(tǒng)1和自走式底盤5。

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種自走式紅棗收獲機(jī)，機(jī)架2的中部為倒“U”形通道2-2，用于通過棗樹；機(jī)架2的前端設(shè)置有扶枝器2-1，能夠?qū)棙涞闹﹁臼諗n，便于采摘系統(tǒng)4采收，扶枝器2-1的下端向內(nèi)收攏，使紅棗易于落入輸送系統(tǒng)1，避免掉在地上；采摘系統(tǒng)4對稱地分布在倒“U”形通道2-2的兩側(cè)，從棗樹的兩側(cè)對棗樹進(jìn)行振動(dòng)，對棗樹的振動(dòng)更充分，更易使紅棗掉落；自走式底盤5包括：行走系統(tǒng)和分時(shí)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；行走裝置5-1包括：轉(zhuǎn)向節(jié)固定座5-11、行走輪5-16、行走輪支撐機(jī)構(gòu)5-15、轉(zhuǎn)向節(jié)一5-14、轉(zhuǎn)向節(jié)二5-12和升降油缸5-13；轉(zhuǎn)向節(jié)固定座5-11固定地設(shè)置在機(jī)架2上；轉(zhuǎn)向節(jié)二5-12能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在轉(zhuǎn)向節(jié)固定座5-11上；行走輪5-16能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在行走輪支撐機(jī)構(gòu)5-15上；轉(zhuǎn)向節(jié)一5-14的一端與行走輪支撐機(jī)構(gòu)5-15固定連接，另一端與轉(zhuǎn)向節(jié)二5-12鉸接；升降油缸5-13的一端與行走輪支撐機(jī)構(gòu)5-15鉸接，另一端與轉(zhuǎn)向節(jié)二5-12鉸接；升降油缸5-13的伸縮驅(qū)動(dòng)行走輪支撐機(jī)構(gòu)5-15相對轉(zhuǎn)向節(jié)固定座5-11運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對機(jī)架2的高度調(diào)節(jié)，可以用于控制紅棗收獲機(jī)的采摘作業(yè)時(shí)的高度；紅棗收獲機(jī)還可以在機(jī)架2升高后進(jìn)行行進(jìn)或四輪轉(zhuǎn)向操作。四輪轉(zhuǎn)向操作可以有效節(jié)約轉(zhuǎn)向空間，提高紅棗收獲機(jī)的適應(yīng)性。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提出的一種自走式紅棗收獲機(jī)能實(shí)現(xiàn)對紅棗的連續(xù)化采收作業(yè)。工作時(shí)，整機(jī)騎跨于紅棗樹之上，機(jī)架2前端的扶枝器2-1將棗樹枝完全喂入到采摘系統(tǒng)4中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7驅(qū)動(dòng)采摘系統(tǒng)4沿棗樹兩側(cè)通過并對棗樹枝產(chǎn)生一定的激振力，紅棗在樹枝傳遞的激振力作用下產(chǎn)生慣性力，當(dāng)慣性力足以克服紅棗的果柄拉斷力時(shí)，紅棗掉落在第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2或集果輸送裝置1-1上，集果輸送裝置1-1上的紅棗在重力和摩擦力的作用下，滾動(dòng)到第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2上，再經(jīng)過第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3將紅棗提升到機(jī)架2的集果箱1-4或其它外部的車箱內(nèi)，當(dāng)紅棗經(jīng)過第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3的提升輸送到集果箱1-4時(shí)，由鼓風(fēng)系統(tǒng)6根據(jù)果實(shí)密度大于誤采下枝葉的密度，把采收到的果實(shí)和和無用的枝葉分離，使采摘的果實(shí)更加干凈無雜質(zhì)。本發(fā)明實(shí)施例提供的紅棗收獲機(jī)在田間收獲作業(yè)時(shí)，不需要大角度轉(zhuǎn)彎，采用后輪轉(zhuǎn)向；在調(diào)頭換行時(shí)采用四輪轉(zhuǎn)向，極大減小轉(zhuǎn)彎半徑，顯著性的提高了整機(jī)的適應(yīng)性，轉(zhuǎn)向更加靈活、省時(shí)、省力。

作為上述實(shí)施例的優(yōu)選，參考圖15至圖18，分時(shí)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括：前轉(zhuǎn)向裝置5-2和后轉(zhuǎn)向裝置5-3；

前轉(zhuǎn)向裝置5-2包括：前銷軸組件5-24、前驅(qū)動(dòng)油缸5-25、前橫拉桿5-21和轉(zhuǎn)臂二5-22；

前銷軸組件5-24為兩個(gè)；兩個(gè)前銷軸組件5-24分別設(shè)置在機(jī)架2的左右兩側(cè)；

前銷軸組件5-24能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在機(jī)架2上；前銷軸組件5-24的下端固定地設(shè)置在轉(zhuǎn)向節(jié)二5-12上；前銷軸組件5-24的上端固定地設(shè)置有轉(zhuǎn)臂一5-23，優(yōu)選轉(zhuǎn)臂一5-23套裝在前銷軸組件5-24上，通過鍵連接，以實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，且方便拆卸；

前橫拉桿5-21的兩端分別與兩個(gè)轉(zhuǎn)臂一5-23鉸接；

轉(zhuǎn)臂二5-22的一端固定地設(shè)置在前銷軸組件5-24上，優(yōu)選轉(zhuǎn)臂二5-22套裝在前銷軸組件5-24上，通過鍵連接，以實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，且方便拆卸；

前驅(qū)動(dòng)油缸5-25的一端與轉(zhuǎn)臂二5-22的另一端鉸接，另一端與機(jī)架2鉸接；前驅(qū)動(dòng)油缸5-25的活塞端與機(jī)架2通過銷軸連接，活塞缸端通過外螺紋連接到自潤滑桿端關(guān)節(jié)軸承套內(nèi)，自潤滑桿端關(guān)節(jié)軸承通過銷軸鉸接到轉(zhuǎn)臂二5-22上。

后轉(zhuǎn)向裝置5-3包括：后銷軸組件5-34、后驅(qū)動(dòng)油缸5-36、伸縮油缸一5-31、伸縮油缸二5-35和轉(zhuǎn)臂五5-37；

后銷軸組件5-34為兩個(gè)；兩個(gè)后銷軸組件5-34分別對稱地設(shè)置在機(jī)架2的左右兩側(cè)；后銷軸組件5-34能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在機(jī)架2上；后銷軸組件5-34的下端固定地設(shè)置在轉(zhuǎn)向節(jié)二5-12上；后銷軸組件5-34的上端固定地設(shè)置有轉(zhuǎn)臂三5-32和轉(zhuǎn)臂四5-33；優(yōu)選轉(zhuǎn)臂三5-32和轉(zhuǎn)臂四5-33套裝在后銷軸組件5-34上，通過鍵連接，以實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，且方便拆卸；轉(zhuǎn)臂三5-32與轉(zhuǎn)臂四5-33的長度不同，轉(zhuǎn)臂三5-32與轉(zhuǎn)臂四5-33之間具有夾角，用于滿足轉(zhuǎn)向要求。

伸縮油缸一5-31的兩端分別與兩個(gè)轉(zhuǎn)臂三5-32鉸接；本實(shí)施例優(yōu)選伸縮油缸一5-31與轉(zhuǎn)臂三5-32通過球頭桿端關(guān)節(jié)軸承連接；伸縮油缸二5-35的兩端分別與兩個(gè)轉(zhuǎn)臂四5-33鉸接；本實(shí)施例優(yōu)選伸縮油缸二5-35與轉(zhuǎn)臂四5-33通過球頭桿端關(guān)節(jié)軸承連接；當(dāng)然，伸縮油缸一5-31的兩端可以分別固定連接拉桿，以加長油缸，然后在拉桿的端部連接球頭桿端關(guān)節(jié)軸承；拉桿與伸縮油缸一5-31的連接可以通過螺紋連接；拉桿與球頭桿端關(guān)節(jié)軸承的連接也可以通過螺紋連接，方便調(diào)節(jié)長度。伸縮油缸二5-35的兩端可以采用和伸縮油缸一5-31相同的連接方式。伸縮油缸一5-31與伸縮油缸二5-35交替作用；

轉(zhuǎn)臂五5-37的一端固定地設(shè)置在后銷軸組件5-34上，本實(shí)施例優(yōu)選轉(zhuǎn)臂五5-37通過花鍵與后銷軸組件5-34固定連接，以傳動(dòng)扭矩；

后驅(qū)動(dòng)油缸5-36的一端與轉(zhuǎn)臂五5-37的另一端鉸接，優(yōu)選通過銷軸連接；另一端與機(jī)架2鉸接，優(yōu)選通過銷軸連接。后驅(qū)動(dòng)油缸5-36的活塞端通過銷軸連接在機(jī)架2上，活塞缸端通過外螺紋連接到自潤滑桿端關(guān)節(jié)軸承套內(nèi)，自潤滑桿端關(guān)節(jié)軸承通過銷軸鉸接到轉(zhuǎn)臂五5-37上。

在前銷軸組件5-24和后銷軸組件5-34上安裝有檢測器，檢測前銷軸組件5-24和后銷軸組件5-34的轉(zhuǎn)角；以在合適的位置進(jìn)行四輪轉(zhuǎn)向的切換。檢測器由光電傳感器5-38和感應(yīng)桿5-39組成；光電傳感器5-38安裝在機(jī)架2上，感應(yīng)桿5-39焊接于后銷軸組件5-34上，必須保證在行走輪5-16直行狀態(tài)下，感應(yīng)桿5-39完全遮擋住光電傳感器5-38。

當(dāng)紅棗收獲機(jī)在使用后輪轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向瞬心相交于前端的行走輪5-16的軸線的延長線上，后端的行走輪5-16的內(nèi)外側(cè)偏轉(zhuǎn)角由轉(zhuǎn)臂三5-32和伸縮油缸一5-31來實(shí)現(xiàn)；

當(dāng)紅棗收獲機(jī)在使用四輪轉(zhuǎn)向時(shí)，前端的行走輪5-16和后端的行走輪5-16采用逆相位轉(zhuǎn)向，且前端的行走輪5-16和后端的行走輪5-16采用等角傳動(dòng)比轉(zhuǎn)向，通過轉(zhuǎn)臂四5-33和伸縮油缸二5-35來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，則轉(zhuǎn)動(dòng)瞬心相交于前端的行走輪5-16和后端的行走輪5-16的軸線的中心線上。

由于后端的行走輪5-16既參與兩輪轉(zhuǎn)向，又要參與四輪轉(zhuǎn)向，所以后輪同時(shí)布置著轉(zhuǎn)臂三5-32和轉(zhuǎn)臂四5-33，實(shí)現(xiàn)分時(shí)四輪轉(zhuǎn)向。

作為上述實(shí)施例的優(yōu)選，參考圖19至圖20，伸縮油缸一5-31的進(jìn)油口和伸縮油缸一5-31的出油口之間設(shè)置有油管一5-311，油管一5-311上設(shè)置有電磁閥一5-312；電磁閥一5-312用于控制油管一5-311的通斷，實(shí)現(xiàn)伸縮油缸一5-31的長度可變或鎖定。

伸縮油缸二5-35的進(jìn)油口和伸縮油缸二5-35的出油口之間設(shè)置有油管二5-351，油管二5-351上設(shè)置有電磁閥二5-352；電磁閥二5-352控制油管二5-351的通斷；實(shí)現(xiàn)伸縮油缸二5-35的長度可變或鎖定。

油管一5-311和油管二5-351交替通斷。

作為上述實(shí)施例的優(yōu)選，電磁閥一5-312為二位二通電磁閥；

電磁閥二5-352為二位二通電磁閥。

作為上述實(shí)施例的優(yōu)選，參考圖3至圖4，本發(fā)明實(shí)施例提供的紅棗收獲機(jī)的機(jī)架2前端設(shè)有扶枝器2-1；扶枝器2-1固定地設(shè)置在機(jī)架2的前端；扶枝器2-1為喇叭口狀，以便于將棗樹枝完全喂入到采摘系統(tǒng)4中；扶枝器2-1的前端具有呈圓弧形的開口，以將棗樹枝完全接入；扶枝器2-1的前端的寬度不大于收獲機(jī)整機(jī)的最大寬度；后端具有呈方形的開口，其寬度不大于機(jī)架2的內(nèi)側(cè)寬度；

扶枝器2-1包括：第一扶枝件2-11和第二扶枝件2-12；第一扶枝件2-11和第二扶枝件2-12結(jié)構(gòu)相同，對稱設(shè)置；第一扶枝件2-11與第二扶枝件2-12之間具有間隙，用于棗樹的通過。

作為上述實(shí)施例的優(yōu)選，第一扶枝件2-11包括：收口板2-111和溜棗板2-112；

收口板2-111的前端為圓弧形，后端為方形，中部為過渡曲面；收口板2-111上固定有加強(qiáng)筋，防止收口板2-111變形；

溜棗板2-112設(shè)置在收口板2-111的下端，與收口板2-111固定連接；溜棗板2-112向內(nèi)傾斜設(shè)置，用于將紅棗導(dǎo)入第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2。本實(shí)施例優(yōu)選第一扶枝件2-11采用天圓地方鈑金結(jié)構(gòu)制作。本實(shí)施例優(yōu)選第二扶枝件2-12采用天圓地方鈑金結(jié)構(gòu)制作。

作為上述實(shí)施例的優(yōu)選，參考圖6至圖8，第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2包括：主動(dòng)輪1-21、從動(dòng)輪1-22、鏈條1-23和擋料板1-24；

主動(dòng)輪1-21能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在機(jī)架2上，被驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；

從動(dòng)輪1-22能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在機(jī)架2上；

鏈條1-23設(shè)置在主動(dòng)輪1-21和從動(dòng)輪1-22上，與主動(dòng)輪1-21和從動(dòng)輪1-22傳動(dòng)連接；根據(jù)紅棗的直徑大小，選擇合適的鏈條1-23的節(jié)距，確定鏈條1-23的具體型號。

擋料板1-24垂直于鏈條1-23的運(yùn)動(dòng)方向，固定地設(shè)置在鏈條1-23上。第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2和第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3的結(jié)構(gòu)相同；鏈條1-23采用特殊定制的滾子鏈結(jié)構(gòu)。第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2和第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3的擋料板1-24和固定在機(jī)架2上的兩側(cè)板形成多個(gè)可移動(dòng)的料斗，實(shí)現(xiàn)紅棗的輸送。

作為上述實(shí)施例的優(yōu)選，參考圖9至圖10，集果輸送裝置1-1包括：集料板1-11和扭簧復(fù)位單元1-12；

扭簧復(fù)位單元1-12固定地設(shè)置在機(jī)架2上；集料板1-11固定地設(shè)置在扭簧復(fù)位單元1-12上，能夠相對扭簧復(fù)位單元1-12擺動(dòng)，集料板1-11遇到障礙物可以擺動(dòng)并自動(dòng)回正；多個(gè)集料板1-11沿第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2的運(yùn)動(dòng)方向依次疊加分布，采用魚鱗片式布置，集果板在機(jī)架2上按一定角度順序排列，交錯(cuò)布置成魚鱗狀。集果效果更佳、漏果率更低、壁障性能更好；集料板1-11向第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2傾斜設(shè)置；為避免紅棗果實(shí)下落時(shí)摔傷及收獲機(jī)前進(jìn)時(shí)集果板對果樹的損傷，集料板1-11優(yōu)選為橡膠材質(zhì)，且橡膠材料結(jié)構(gòu)可靠，耐磨、有彈性，不易漏棗。集料板1-11的傾斜角度可調(diào)，通過其固定支座調(diào)節(jié)，使得掉落在集料板1-11上的紅棗順利滾滑到第一鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-2上，再通過第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3提升至集果箱1-4內(nèi)。本實(shí)施例提供的紅棗收獲機(jī)為騎跨于棗樹之上，對紅棗進(jìn)行收獲。由于農(nóng)藝技術(shù)的不足和作物的生長狀況差異，造成棗樹主干直線度誤差較大，要求兩側(cè)的集果輸送裝置1-1的集料板1-11不僅做到對棗樹主干的避障，而且要保證當(dāng)碰到棗樹主干時(shí)，使得相鄰的集料板1-11之間的間隙足夠的小，不至于使采摘下的紅棗掉落在地面上。當(dāng)碰到棗樹主干時(shí)，在扭簧復(fù)位單元1-12的作用下，集料板1-11擺動(dòng)，避開棗樹主干。通過棗樹主干后，在扭簧復(fù)位單元1-12的作用下，集料板1-11恢復(fù)中位狀態(tài)。

作為上述實(shí)施例的優(yōu)選，輸送系統(tǒng)1還包括：集果箱1-4；

集果箱1-4為矩形箱體容器，對稱地設(shè)置在機(jī)架2上，用于接收和儲存第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3輸送的紅棗。第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3貫穿于集果箱1-4內(nèi)腔中,與集果箱1-4隔板形成多個(gè)密封的料斗,從而完成棗的輸送。

作為上述實(shí)施例的優(yōu)選，還包括：

鼓風(fēng)系統(tǒng)6，設(shè)置在機(jī)架2上，被驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7驅(qū)動(dòng)，用于將從第二鏈?zhǔn)捷斔脱b置1-3落向集果箱1-4的紅棗中的雜質(zhì)吹出。

作為上述實(shí)施例的優(yōu)選，還包括：駕駛室8；駕駛室8固定連接在機(jī)架2的前端，方便對收獲機(jī)進(jìn)行操作。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。