專利名稱：用于動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的自動化機(jī)械臂刺激裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種有關(guān)研究動物記憶行為訓(xùn)練方法的刺激裝置，特別是一種用于動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的自動化機(jī)械臂刺激裝置?？蓱?yīng)用于神經(jīng)生理學(xué)、神經(jīng)藥理學(xué)和心理學(xué)等領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前，動物行為實驗是研究腦高級功能及其他神經(jīng)科學(xué)的不可缺少的重要手段， 尤其在神經(jīng)生理學(xué)、神經(jīng)藥理學(xué)等行為醫(yī)學(xué)研究方面具有更重要地位。其中迷宮實驗是行為實驗的經(jīng)典項目，是研究實驗鼠學(xué)習(xí)記憶功能最常用的實驗之一，也是認(rèn)知藥物篩選常用的動物模型。迷宮裝置的種類較多，但都包含三個基本組成部分訓(xùn)練區(qū)——放置動物； 目的區(qū)——系安全區(qū)或食物放置區(qū)；通道——有長有短，有一個以上通道交叉口，供動物選擇到達(dá)目的區(qū)的正確行動方向?，F(xiàn)有Y型迷宮，即為三等分輻射式迷宮，由三個支臂和一個連接區(qū)組成，三臂相互夾角為120°，每臂底部鋪以細(xì)銅棒。銅棒可與刺激電源相通。各臂未端裝有信號燈，信號燈開啟指示該臂為安全區(qū)，即該臂底部不通電。安全區(qū)的方位可隨機(jī)變換，當(dāng)某臂為安全區(qū)時，另兩臂和連接區(qū)均帶電，可訓(xùn)練動物學(xué)會主動逃避反應(yīng)，逃向安全區(qū)。在實驗中，如動物在信號燈亮后或遭受到電擊后直接逃避至安全區(qū)者為正確反應(yīng)，反之為錯誤反應(yīng)。一般將動物經(jīng)訓(xùn)練而達(dá)到學(xué)會的標(biāo)準(zhǔn)定為連續(xù)10次測試中有9次正確者。記錄每一動物迷路分辨學(xué)習(xí)達(dá)到學(xué)會標(biāo)準(zhǔn)所需的訓(xùn)練數(shù)，以此作為評價動物學(xué)習(xí)能力好壞的客觀指標(biāo)?，F(xiàn)有水迷宮，則是一個在其通道中注入一定深度水的迷宮。內(nèi)部通道形狀多為T 形、F形或Π形，其中有一個或多個盲端而出口端只有一個。將動物放在訓(xùn)練區(qū)內(nèi)，訓(xùn)練它學(xué)習(xí)選擇出口、順利游至目的區(qū)的能力。實驗過程中逐漸增加盲端個數(shù)，觀察、記錄動物進(jìn)入盲端次數(shù)(即錯誤次數(shù))及游泳所用的時間，以評價其學(xué)習(xí)成績、記憶獲得和長時間記憶功能。實際應(yīng)用表明，目前的迷宮實驗，特別是Y型迷宮受其結(jié)構(gòu)限制無法形成封閉的循環(huán)回路，水迷宮只能強(qiáng)迫動物游泳，不能自主運(yùn)動。因此，訓(xùn)練時無論是過程控制，還是數(shù)據(jù)采集、處理，都是由實驗者手動操作，人工操作比較煩瑣，人工記錄相應(yīng)數(shù)據(jù)主觀因素較多，既費人力，同時主觀誤差也大，影響其準(zhǔn)確性。依據(jù)建立動物學(xué)習(xí)和記憶行為訓(xùn)練方法的模型的實際需要，現(xiàn)有的模型存在明顯的局限性即人為因素較多，技術(shù)操作煩瑣，刺激不及時、不準(zhǔn)確；由此可見，進(jìn)一步發(fā)展與鼠的生活習(xí)性貼近，建立較復(fù)雜的動物學(xué)習(xí)和記憶行為訓(xùn)練方法的模型、但易于對其進(jìn)行檢測的系統(tǒng)，仍是當(dāng)務(wù)之急。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是為了提供一種快速、準(zhǔn)確的用于動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的自動化機(jī)械臂刺激裝置，從根本上解決現(xiàn)有迷宮裝置中刺激系統(tǒng)人為因素涉入過多、刺激不及時、不準(zhǔn)確的問題。本實用新型的技術(shù)方案是該用于動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的自動化機(jī)械臂刺激裝置， 其技術(shù)要點是包括直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、實驗鼠位置檢測系統(tǒng)、刺激系統(tǒng)四個部分；所述直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)采用快速直線定位機(jī)構(gòu)搭建，分為X、Y、Z三個運(yùn)動方向，且X、Y、Z方向均采用由同步齒形帶驅(qū)動的直線定位單元構(gòu)成，其驅(qū)動動力由伺服驅(qū)動系統(tǒng)提供，可實現(xiàn)在空間內(nèi)任意一點的準(zhǔn)確定位；所述實驗鼠位置檢測系統(tǒng)由分別放置在所述動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的門洞的四個光電對射傳感器構(gòu)成，每兩個所述光電對射傳感器作為一個單元在所述門洞上、下排列，兩個傳感器單元在所述門洞前、后放置形成兩個檢測點； 所述PLC控制系統(tǒng)包括CPU模塊、運(yùn)動控制模塊，所述CPU模塊和運(yùn)動控制模塊通過主基板進(jìn)行通訊，所述CPU模塊根據(jù)所述實驗鼠位置檢測系統(tǒng)提供的位置信號判斷出實驗鼠的當(dāng)前位置，并與所述直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)的當(dāng)前位置進(jìn)行比對，并計算出兩者之間的運(yùn)行路徑，由所述運(yùn)動控制模塊發(fā)出運(yùn)動指令給所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)，所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動所述直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)的末端刺激機(jī)構(gòu)運(yùn)行到相應(yīng)的位置；所述刺激系統(tǒng)包括三種末端刺激機(jī)構(gòu)，所述末端刺激機(jī)構(gòu)為附帶三種管道的機(jī)械臂，三種所述管道分別對應(yīng)水、氣體、食物刺激，并通過所述PLC控制系統(tǒng)分別實現(xiàn)控制水、 氣體、食物的供給，當(dāng)定位到實驗鼠的位置后，所述機(jī)械臂上設(shè)置的電磁閥自動開啟，釋放相應(yīng)的刺激。本實用新型的優(yōu)點及積極的技術(shù)效果是由于采用的直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)、 PLC控制系統(tǒng)、實驗鼠位置檢測系統(tǒng)、刺激系統(tǒng)，即本實用新型的數(shù)據(jù)采集、處理、控制等完全由計算機(jī)智能控制，無人為操作因素，運(yùn)行速度快，實現(xiàn)了實時跟蹤，準(zhǔn)確定位，并可根據(jù)實驗鼠的運(yùn)行軌跡，準(zhǔn)確判斷，及時給予水、氣和食物的不同刺激。本實用新型配合采用閉合旋轉(zhuǎn)式迷宮形成的動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)對實驗動物的刺激更為及時，更為準(zhǔn)確，保證了動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的實驗效果。

結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步說明圖1是本實用新型直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡圖；圖2是本實用新型實驗鼠位置檢測系統(tǒng)的單個檢測單元控制電路原理圖；圖3是本實用新型PLC控制系統(tǒng)的控制框圖；圖4是本實用新型刺激裝置(機(jī)械臂)結(jié)構(gòu)簡圖；圖5是圖4的仰視圖；圖6是迷宮裝置的具體結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是圖6的俯視圖；圖中序號說明1水通道、2氣通道、3食物通道、4電磁閥、5移動液晶屏、6箱體、7 隔板、8液晶屏、9電機(jī)、10篩狀支撐網(wǎng)、11轉(zhuǎn)盤、12水管、13水槽、14水刷、15支架滑輪、16 支架、17滑輪、18門洞、19食物槽、20Z軸、21Y軸、22X軸、23底座、M迷宮。
具體實施方式
該自動化機(jī)械臂刺激裝置適用于動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)，所述的動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)對于神經(jīng)生理學(xué)、神經(jīng)藥理學(xué)等行為醫(yī)學(xué)研究意義十分重大。本申請中的動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)采用圓形暗箱式迷宮作為行為數(shù)據(jù)采集裝置，讓實驗鼠通過洞形通道形成的閉合回路，依次完成循環(huán)訓(xùn)練，利用鼠的自主運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動刺激的被動運(yùn)動記錄鼠的行動軌跡，通過數(shù)據(jù)采集裝置來采集該軌跡信息。然后通過數(shù)據(jù)總線傳輸?shù)轿C(jī)控制系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)庫，隨時控制和監(jiān)測鼠的活動行為。一、根據(jù)圖1-5對本實用新型作詳細(xì)描述該自動化機(jī)械臂刺激裝置主要由直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、實驗鼠位置檢測系統(tǒng)、刺激系統(tǒng)4個部分構(gòu)成。其中，(一)、直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)采用德國BAHR公司制造的快速直線定位機(jī)構(gòu)搭建，分為Χ\γ\ζ三個運(yùn)動方向，可以實現(xiàn)在空間內(nèi)任意一點的準(zhǔn)確定位。如圖1所示， 直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)橫架于動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的迷宮M裝置之上，下部利用底座23 支撐。其X軸22方向(水平1)、Υ軸21方向(水平2)、Ζ軸20方向(垂直方向)均采用由德國BAHR公司生產(chǎn)的同步齒形帶驅(qū)動的直線定位單元構(gòu)成，按方向的最大運(yùn)動速度可以達(dá)到2. 0米/秒。系統(tǒng)的驅(qū)動動力由三臺日本松下公司生產(chǎn)的伺服電機(jī)提供，伺服電機(jī)的最大運(yùn)行速度可以達(dá)到3000轉(zhuǎn)/分，而伺服電機(jī)的運(yùn)行指令來自控制系統(tǒng)的PLC運(yùn)動控制模塊。這個系統(tǒng)可以在0. 01秒內(nèi)對上位機(jī)的指令作出運(yùn)動反應(yīng)。BAHR公司做為德國乃至全世界最專業(yè)的直角坐標(biāo)機(jī)器人制造商之一，幾十年來一直專注于直線定位系統(tǒng)及產(chǎn)品的研究和開發(fā)，在業(yè)內(nèi)取得了良好聲譽(yù)，其產(chǎn)品也被廣泛的應(yīng)用于諸如汽車、電子、電器、檢測、醫(yī)療、航天、食品等各個領(lǐng)域的生產(chǎn)線上。(二)、實驗鼠位置檢測系統(tǒng)由分別放置在動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的門洞的四個光電對射傳感器構(gòu)成。每兩個光電對射傳感器作為一個單元在門洞上、下排列，以‘或’的形式輸出。這樣就能防止實驗鼠跳過去或者趴著過去而出現(xiàn)漏識別。兩個傳感器單元在所述門洞前、后放置形成兩個檢測點，可檢測實驗鼠通過的方向的正反。單個檢測單元控制電路原理圖如圖2所示。刺激電路當(dāng)紅外發(fā)射一接收傳感器工作，在沒有實驗鼠通過時，放大器同向輸入端輸入低電平，輸出端把低電平輸入單片機(jī)IO 口，不發(fā)生刺激；當(dāng)有實驗鼠通過非綠色門時，放大器同向輸入端輸入高電平，輸出端把高電平輸入單片機(jī)IO 口后發(fā)生相應(yīng)刺激。一旦實驗鼠通過門洞，相應(yīng)的光電開關(guān)會在幾微秒內(nèi)將實驗鼠的信息反饋給上位 PLC,而上位PLC會根據(jù)位置信號迅速計算出實驗鼠的當(dāng)前位置。(三)、PLC控制系統(tǒng)包括CPU模塊(三菱Q00)、運(yùn)動控制模塊(三菱QD75-D4)等， CPU模塊和運(yùn)動控制模塊通過主基板進(jìn)行通訊(三菱Q3!3B)，CPU模塊根據(jù)實驗鼠位置檢測系統(tǒng)提供的位置信號判斷出實驗鼠的當(dāng)前位置，并與直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)的當(dāng)前位置進(jìn)行比對，并計算出兩者之間的運(yùn)行路徑，由運(yùn)動控制模塊發(fā)出運(yùn)動指令給所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)，伺服驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)的末端刺激機(jī)構(gòu)運(yùn)行到相應(yīng)的位置。需要說明的是任何一個門洞都有前后兩個檢測點，當(dāng)實驗鼠從第一個檢測點進(jìn)入時，控制系統(tǒng)會直接命令直線機(jī)器人定位系統(tǒng)運(yùn)行到相應(yīng)的門洞的對面，當(dāng)實驗鼠通過該門洞的第二個檢測點時，根據(jù)實驗的需要作出相應(yīng)的處理指令，即刺激種類。如圖3所示，PLC的CPU模塊可儲存創(chuàng)建的程序。在儲存創(chuàng)建的程序之后可對運(yùn)
5動控制模塊(QD75定位模塊)輸出定位起動信號和軸停止信號，也可檢測到QD75定位模塊的出錯運(yùn)行等。CPU模塊的PC可檢測過門信號等控制信息。而QD75定位模塊通過機(jī)械系統(tǒng)的輸入開關(guān)可把機(jī)械臂的信號和速度、位置切換信息輸入進(jìn)來，并按照來自CPU的指令輸出到驅(qū)動裝置。驅(qū)動裝置接收指令后，驅(qū)動電動機(jī)工作，電動機(jī)則帶動機(jī)械臂執(zhí)行刺激任務(wù)。(四)、刺激系統(tǒng)包括三種末端刺激機(jī)構(gòu)，末端刺激機(jī)構(gòu)為附帶三種管道的機(jī)械臂， 三種管道分別對應(yīng)水、氣體、食物刺激，如圖4、5所示，機(jī)械臂上分別設(shè)置水管道1、氣通道 2、食物通道3，機(jī)械臂末端還設(shè)有移動液晶屏5。刺激系統(tǒng)通過PLC控制系統(tǒng)分別實現(xiàn)控制水、氣體、食物的供給，當(dāng)定位到實驗鼠的位置后，機(jī)械臂末端設(shè)置的電磁閥4按照PC發(fā)送的過門信號自動開啟，釋放相應(yīng)的刺激。二、對應(yīng)用本實用新型所述刺激裝置的迷宮裝置的描述。該迷宮裝置包括圓形箱體6和電路控制系統(tǒng)，圓形箱體6內(nèi)壁與中心柱體之間設(shè)有若干隔板7，從而將箱體分隔成若干數(shù)據(jù)采集區(qū)、目的區(qū)，每個隔板底部均布外觀相同的門洞18。迷宮裝置的改進(jìn)要點在于如圖6所示，箱體底部設(shè)有轉(zhuǎn)盤11，中心柱體設(shè)有電機(jī) 9，電機(jī)9輸出軸沿中心柱體軸向與轉(zhuǎn)盤11中心緊固連接，則轉(zhuǎn)盤11在電機(jī)帶動下可繞中心柱體轉(zhuǎn)動。箱體邊框下部周邊設(shè)有若干轉(zhuǎn)盤的滑輪17，在支撐轉(zhuǎn)盤的同時，又不影響其轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)盤11上方設(shè)有篩狀支撐網(wǎng)10，該支撐網(wǎng)10可為金屬網(wǎng)或塑料等其他材料制成。轉(zhuǎn)盤11下方設(shè)有水槽13形成糞便收集處理裝置，水槽13上沿周邊布置有水管12，水管12上均勻開設(shè)噴淋口，水槽13底部設(shè)有支撐架和下水口，水槽內(nèi)13還設(shè)有水刷14。電路控制系統(tǒng)包括電源、單片機(jī)、視嗅覺控制器、自動沖洗排水系統(tǒng)控制器等。單片機(jī)發(fā)送信號給控制轉(zhuǎn)盤的電機(jī)9，實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤11的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。本申請電機(jī)控制采用固態(tài)繼電器控制，驅(qū)動電機(jī)的功率<100w。本文中固態(tài)繼電器采用IOOOw的。單片機(jī)通過MOS管間接控制繼電器。單片機(jī)控制電機(jī)的指令來自于上位機(jī)通過CAN總線發(fā)送下來的指令。CAN 與RS232轉(zhuǎn)換接口電路實現(xiàn)CAN總線協(xié)議與RS232協(xié)議之間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。上位機(jī)指令通過該系統(tǒng)發(fā)送到各個子節(jié)點。自動沖洗排水系統(tǒng)(糞便收集系統(tǒng))控制器接收到AT89S51 單片機(jī)P3. 6(1/0)發(fā)出控制信號，控制其BFC-2型電動閥門控制器工作，進(jìn)而控制安裝在糞便收集處理裝置上的電動閥開通/關(guān)閉，使糞便收集處理裝置的水槽上沿布置的水管與水源連通或阻隔，自來水水源通過電動閥對下水裝置，即水槽定時沖洗，污水從所述下水口流出。水槽13內(nèi)設(shè)置的水刷14上部固定在轉(zhuǎn)盤11底部，其下部刷體與水槽側(cè)壁和槽底部接觸，當(dāng)單片機(jī)控制轉(zhuǎn)盤11轉(zhuǎn)動的同時，水刷14隨之轉(zhuǎn)動，則下部刷體可對水槽進(jìn)行刷洗， 清除掉實驗動物的排泄物等，進(jìn)而消除氣味帶給實驗效果的影響。氣味釋放裝置單片機(jī)通過視嗅覺控制器同時控制液晶屏LCD和氣味控制器，單片機(jī)在檢測到嗅覺信號后，通過空氣壓縮機(jī)、控制閥、氣味發(fā)生器、減壓閥將新鮮空氣傳送至訓(xùn)練系統(tǒng)設(shè)置的機(jī)械臂，再由機(jī)械臂輸送至迷宮位置內(nèi)設(shè)置的氣味罐。本實用新型迷宮裝置的一般結(jié)構(gòu)即經(jīng)典型可設(shè)隔板數(shù)目為6，并將圓形箱體等角度分隔成A、B、C、D、E、F六個區(qū)間，如圖7所示，其中數(shù)據(jù)采集區(qū)5個、目的區(qū)1個，每個隔板下方分別等間距分布4個門洞，各區(qū)間的隔板上設(shè)有液晶屏，目的區(qū)設(shè)有食物槽。隔板下方設(shè)置的每個門洞處設(shè)置兩個光電對射傳感器單元，門前門后分別放置，以’或’的形式輸出，從而就可檢測出鼠過門的方向，以便檢測鼠的行走軌跡。對實驗鼠的聲光刺激通過單片機(jī)IO 口，控制MOS管的柵極，實現(xiàn)對發(fā)光源(液晶屏)以及發(fā)聲源的控制，可以控制發(fā)聲的頻率以及發(fā)光的強(qiáng)度。其中，單片機(jī)作為子接收單元接主控制單元傳送過來的數(shù)據(jù)信息，從數(shù)據(jù)信息中提取命令信息，進(jìn)而發(fā)出聲刺激、光刺激?？蓮臄?shù)據(jù)信息中提取出刺激的控制數(shù)據(jù)有發(fā)光強(qiáng)度，發(fā)聲頻率等。對實驗鼠的視覺刺激單元采用ViSaGe視覺刺激發(fā)生器，屬現(xiàn)有技術(shù)。ViSaGe采用HbitDCAs圖像輸出技術(shù)，從而確保ViSaGe控制輸出的視覺刺激圖像顏色、亮度準(zhǔn)確以及精確的顯示時間，即使是在圖像快速切換時也不會發(fā)生丟幀現(xiàn)象。CRS MATLAB工具包使得采用MATLAB語言編程輸出視覺刺激圖像變得更加方便快捷。同時，多種接口確保ViSaGe能與其他設(shè)備同步化使用，如ResonseBox、EyeTracker 、 EEG、Optotrak和fMRI等。食物槽為側(cè)面帶有網(wǎng)格的圓桶型，其一底面可貼附于光滑的隔板面上。與之相對的另一底面上，有食物槽的開口，利用可折疊的半圓形的上半面，即可將食物放入食物槽內(nèi)。食物槽的圓形側(cè)面外圍設(shè)有環(huán)形外套，外套一分為二，下方可分開露出網(wǎng)格，由電路控制系統(tǒng)控制，當(dāng)外套開啟時，動物即可從食物槽的網(wǎng)格下方吃到食物作為完成訓(xùn)練任務(wù)的獎賞，當(dāng)經(jīng)過一定時間(IOs)后，電源斷開，則外套關(guān)閉，封住網(wǎng)格，動物即無法吃到食物。 本實用新型配置上述迷宮裝置形成的動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)實驗效果更加理想，對神經(jīng)生理學(xué)、神經(jīng)藥理學(xué)和心理學(xué)等領(lǐng)域的研究具有非常的意義。
權(quán)利要求1.一種用于動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的自動化機(jī)械臂刺激裝置，其特征在于包括直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、實驗鼠位置檢測系統(tǒng)、刺激系統(tǒng)四個部分；所述直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)采用快速直線定位機(jī)構(gòu)搭建，分為X、Y、Z三個運(yùn)動方向，且X、Y、Z方向均采用由同步齒形帶驅(qū)動的直線定位單元構(gòu)成，并設(shè)置可實現(xiàn)在空間內(nèi)任意一點的準(zhǔn)確定位的伺服驅(qū)動系統(tǒng)作為驅(qū)動動力；所述實驗鼠位置檢測系統(tǒng)由分別放置在所述動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的門洞的四個光電對射傳感器構(gòu)成，每兩個所述光電對射傳感器作為一個單元在所述門洞上、下排列，兩個傳感器單元在所述門洞前、后放置形成兩個檢測點；所述PLC控制系統(tǒng)包括CPU模塊、運(yùn)動控制模塊，所述CPU模塊和運(yùn)動控制模塊通過主基板進(jìn)行通訊，所述CPU模塊根據(jù)所述實驗鼠位置檢測系統(tǒng)提供的位置信號判斷出實驗鼠的當(dāng)前位置，并與所述直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)的當(dāng)前位置進(jìn)行比對，并計算出兩者之間的運(yùn)行路徑，由所述運(yùn)動控制模塊發(fā)出運(yùn)動指令給所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)，所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動所述直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)的末端刺激機(jī)構(gòu)運(yùn)行到相應(yīng)的位置；所述刺激系統(tǒng)包括三種末端刺激機(jī)構(gòu)，所述末端刺激機(jī)構(gòu)為附帶三種管道的機(jī)械臂， 三種所述管道分別對應(yīng)水、氣體、食物刺激，并通過所述PLC控制系統(tǒng)分別實現(xiàn)控制水、氣體、食物的供給，所述機(jī)械臂三管道端分別設(shè)置電磁閥，所述電磁閥自動開啟后，釋放相應(yīng)的刺激。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的自動化機(jī)械臂刺激裝置，其特征在于所述機(jī)械臂末端還設(shè)有移動液晶屏。
專利摘要一種用于動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的自動化機(jī)械臂刺激裝置，從根本上解決現(xiàn)有迷宮裝置中刺激系統(tǒng)人為因素涉入過多、刺激不及時、不準(zhǔn)確的問題。其技術(shù)要點是包括直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、實驗鼠位置檢測系統(tǒng)、刺激系統(tǒng)四個部分，直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)采用快速直線定位機(jī)構(gòu)搭建，實驗鼠位置檢測系統(tǒng)由分別放置在動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的門洞的四個光電對射傳感器構(gòu)成，刺激系統(tǒng)包括附帶三種管道的機(jī)械臂，三種管道分別對應(yīng)水、氣體、食物刺激，并通過PLC控制系統(tǒng)分別實現(xiàn)控制水、氣體、食物的供給。本實用新型配合采用閉合旋轉(zhuǎn)式迷宮形成的動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)對實驗動物的刺激更為及時，更為準(zhǔn)確，保證了動物記憶訓(xùn)練系統(tǒng)的實驗效果。
文檔編號A01K15/02GK202035374SQ20112005595
公開日2011年11月16日 申請日期2011年3月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月7日
發(fā)明者商麗宏, 曹偉平, 朱啟文, 王克威 申請人:沈陽醫(yī)學(xué)院