多工位柔性大閘蟹定型捆綁一體機(jī)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了多工位柔性大閘蟹定型捆綁一體機(jī)，該定型捆綁一體機(jī)采用四工位系統(tǒng)工作，第一工位為運(yùn)輸擺正裝置與柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置的結(jié)合處，第二工位為橫向綁繩裝置與柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置的結(jié)合處，第三工位為縱向綁繩裝置與柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置的結(jié)合處，第四工位為最后裝箱部分位置。四工位系統(tǒng)流水作業(yè)在減輕人工勞動(dòng)成本的同時(shí)，通過(guò)各工位動(dòng)作時(shí)間調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)最優(yōu)設(shè)計(jì)，進(jìn)一步提高工作效率；橫縱綁繩機(jī)構(gòu)模仿人工打結(jié)次序，將傳統(tǒng)的人工一條繩十字綁繩改變?yōu)閮蓷l繩先進(jìn)行橫向綁繩將大閘蟹的腿進(jìn)行牢固捆綁，后進(jìn)行縱向綁繩進(jìn)行再一次的固定捆綁，保證了捆綁的牢固性。
【專利說(shuō)明】
多工位柔性大閘蟹定型捆綁一體機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及生鮮包裝機(jī)械領(lǐng)域，具體為多工位柔性大閘蟹定型捆綁一體機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]大量數(shù)據(jù)表明，2013年以來(lái)，網(wǎng)購(gòu)大閘蟹數(shù)目急劇增長(zhǎng)。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，僅2014年9月-11月，某知名購(gòu)物網(wǎng)站網(wǎng)售陽(yáng)澄湖大閘蟹43萬(wàn)公斤以上，約合110萬(wàn)只。大閘蟹網(wǎng)購(gòu)快遞之前需要對(duì)大閘蟹進(jìn)行捆綁包裝，傳統(tǒng)的人工捆綁包裝過(guò)程費(fèi)時(shí)費(fèi)力，給創(chuàng)業(yè)初期的大閘蟹網(wǎng)店人力物力提出巨大挑戰(zhàn)。大閘蟹捆綁機(jī)械化作業(yè)亟待解決。經(jīng)檢索，國(guó)內(nèi)外相關(guān)的已知技術(shù)評(píng)述如下:
[0003]專利申請(qǐng)?zhí)枮?014102597591的在線臥式環(huán)體纏繞包裝機(jī)。該機(jī)器的。該機(jī)器的工作原理為:它包括輸送頂升主機(jī)和臥式環(huán)體纏繞主機(jī);輸送頂升主機(jī)包括輥筒輸送機(jī)和錐輥?lái)斏龣C(jī)構(gòu)；臥式環(huán)體纏繞主機(jī)包括底座、轉(zhuǎn)環(huán)運(yùn)動(dòng)部件、左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)、上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)、自動(dòng)送帶機(jī)構(gòu)、自動(dòng)上帶機(jī)構(gòu)、自動(dòng)斷帶機(jī)構(gòu)和蝸桿升降機(jī)。該機(jī)器主要用于環(huán)狀物體包裝，尤其是鋼卷的環(huán)體。
[0004]專利申請(qǐng)?zhí)枮?015101375856的一種螃蟹自動(dòng)捆扎機(jī)，該機(jī)器工作原理為:它包括底板，底板上設(shè)置有抓取裝置，抓取裝置一端設(shè)置有收腿裝置，抓取裝置與收腿裝置一側(cè)設(shè)置有夾線裝置，夾線裝置一端設(shè)置有切線裝置。該種螃蟹自動(dòng)捆扎機(jī)包括抓取裝置、收腿裝置、繞線裝置和切線裝置，配合使用，從而提高螃蟹捆扎機(jī)的工作效率。但是本裝置設(shè)計(jì)相對(duì)比較簡(jiǎn)單，工作效率比較低，而且本裝置模具為固定形狀，不能適應(yīng)螃蟹復(fù)雜多樣的形狀。
[0005]專利申請(qǐng)?zhí)枮?015102990918的一種螃蟹自動(dòng)綁縛機(jī)包括捆扎裝置。該裝置的工作原理為:它包括捆扎機(jī)，以及設(shè)于所述捆扎機(jī)內(nèi)部的落料機(jī)構(gòu)和光感應(yīng)裝置;落料機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述捆扎機(jī)的前捆扎板上的落料板，設(shè)于捆扎機(jī)的后捆扎板上、且與落料板垂直設(shè)置的固定擋板，以及垂直設(shè)于落料板兩側(cè)的限位擋板，落料板前側(cè)兩端均通過(guò)彈簧一與前捆扎板連接，同時(shí)在落料板底部前側(cè)1/3處設(shè)有銷釘一，落料板后側(cè)和所述固定擋板底部均通過(guò)彈簧銷垂直設(shè)有活動(dòng)擋板。但是該裝置有些地方設(shè)計(jì)過(guò)于簡(jiǎn)單，沒(méi)有考慮到螃蟹本身是一個(gè)活物，能夠掙脫繩子逃脫，不能保證螃蟹捆綁的準(zhǔn)確率。
[0006]專利申請(qǐng)?zhí)枮?015106456489中機(jī)器工作原理為:該包裝機(jī)包括料倉(cāng)、支架、氣缸、擋板和夾袋機(jī)構(gòu)，料倉(cāng)兩端設(shè)有支架，氣缸的活塞桿頂端與擋板相連，擋板置于料倉(cāng)的出料口下端，夾袋機(jī)構(gòu)置于擋板下端，支架通過(guò)固定架與弧形罩固定連接，夾袋機(jī)構(gòu)置于弧形罩內(nèi)，弧形罩為橡膠制的罩體，該包裝機(jī)能夠?qū)A袋機(jī)構(gòu)進(jìn)行防護(hù)，節(jié)約了成本，提高了功效。該裝置主要用于袋裝包裝。
[0007]經(jīng)檢索，目前市面上沒(méi)有一種大閘蟹從輸送到捆綁，再到裝箱一體化的系統(tǒng)機(jī)械
目.ο
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008]本實(shí)用新型目的是提供多工位柔性大閘蟹定型捆綁一體機(jī)。能通過(guò)四個(gè)工位，重復(fù)對(duì)大閘蟹進(jìn)行抓取、橫向綁繩和縱向綁繩，并與輸送機(jī)構(gòu)、與輸送機(jī)構(gòu)配合的擺正機(jī)構(gòu)相互作用，四工位系統(tǒng)流水作業(yè)在減輕人工勞動(dòng)成本的同時(shí)，通過(guò)各工位動(dòng)作時(shí)間調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)最優(yōu)設(shè)計(jì)，進(jìn)一步提高工作效率。
[0009]為了達(dá)成上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0010]多工位柔性大閘蟹定型捆綁一體機(jī)，其特征在于，包括用于輸送大閘蟹的輸送機(jī)構(gòu)，在輸送機(jī)構(gòu)上方間隔設(shè)有多個(gè)用于限制大閘蟹運(yùn)動(dòng)的大閘蟹固定臺(tái)，在輸送機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有能從大閘蟹固定臺(tái)抓取大閘蟹的可旋轉(zhuǎn)的抓取夾具，抓取夾具一側(cè)設(shè)有至少一處用于固定大閘蟹的綁繩機(jī)構(gòu)。
[0011 ]進(jìn)一步地，所述抓取夾具有至少三個(gè)，三個(gè)抓取夾具的頂端均與旋轉(zhuǎn)支架三個(gè)分支的端部固定，旋轉(zhuǎn)支架由與旋轉(zhuǎn)支架垂直設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn);旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)設(shè)有傳動(dòng)桿，傳動(dòng)桿的頂端設(shè)有傳動(dòng)支架，傳動(dòng)支架設(shè)有至少一個(gè)分支，傳動(dòng)桿的分支與旋轉(zhuǎn)支架的分支上下對(duì)應(yīng)，傳動(dòng)桿的底部設(shè)有間歇升降機(jī)構(gòu)，抓取夾具包括套于彈簧推桿外側(cè)的環(huán)扣，環(huán)扣固定于旋轉(zhuǎn)支架分支的端部，彈簧推桿與傳動(dòng)支架分支端部可活動(dòng)固定，在環(huán)扣的圓周活動(dòng)固定至少兩個(gè)外支撐桿，在彈簧推桿的圓周設(shè)置內(nèi)支撐桿，內(nèi)支撐桿固定于外支撐桿上，外支撐桿的底部固定有用于夾持大閘蟹的柔性?shī)A具。
[0012]每個(gè)所述的柔性?shī)A具包括一個(gè)柔性?shī)A具外殼，在柔性?shī)A具外殼內(nèi)設(shè)有與柔性?shī)A具外殼底部垂直的柔性?shī)A具內(nèi)彈簧層，柔性?shī)A具內(nèi)彈簧層為多個(gè)含有彈簧的擋板。
[0013]進(jìn)一步地，所述外支撐桿相對(duì)于彈簧推桿傾斜設(shè)置，內(nèi)支撐桿與外支撐桿一一對(duì)應(yīng)，所述柔性?shī)A具有4個(gè)，每個(gè)柔性?shī)A具為楔形，楔形的柔性?shī)A具相錯(cuò)設(shè)置。
[0014]所述旋轉(zhuǎn)支架設(shè)有4個(gè)相互之間成90°夾角的分支，傳動(dòng)支架的頂部設(shè)有兩個(gè)夾角為90°的分支，旋轉(zhuǎn)支架的每個(gè)分支與其對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)支架的分支之間均設(shè)有若干個(gè)復(fù)位彈
O
[0015]進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)軸外通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與動(dòng)力源連接。具體地，在旋轉(zhuǎn)軸外套有帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的支架大同步帶輪，支架大同步帶輪通過(guò)支架同步帶與支架小同步帶輪連接，支架小同步帶輪的中心由電機(jī)或電機(jī)通過(guò)兩個(gè)錐齒輪帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，支架大同步帶輪與支架小同步帶輪的傳動(dòng)比為1: 2，兩個(gè)錐齒輪的傳動(dòng)比為1: 2以使旋轉(zhuǎn)支架實(shí)現(xiàn)90°的步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。
[0016]進(jìn)一步地，所述間歇升降機(jī)構(gòu)為由電機(jī)控制器控制的電機(jī)或者為設(shè)于傳動(dòng)桿底部的曲柄連桿機(jī)構(gòu)，連桿與傳動(dòng)桿固定，曲柄套于底傳動(dòng)軸，底傳動(dòng)軸通過(guò)齒輪與槽輪機(jī)構(gòu)連接，槽輪機(jī)構(gòu)主動(dòng)輪與電機(jī)連接。
[0017]進(jìn)一步地，所述彈簧推桿頂部設(shè)有彈簧推桿上卡扣，傳動(dòng)桿每個(gè)分支的端部設(shè)有與彈簧推桿上卡扣配合的上卡槽。
[0018]進(jìn)一步地，所述彈簧推桿包括兩段，在兩段中間設(shè)有彈簧，間歇升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源與控制傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力源均與總控制器分別單獨(dú)連接。
[0019]進(jìn)一步地，所述抓取夾具有4個(gè)，在其中兩個(gè)抓取夾具的下方設(shè)有用于從橫向和縱向分別固定大閘蟹的綁繩機(jī)構(gòu)，綁繩機(jī)構(gòu)包括支架，在支架的一側(cè)設(shè)有內(nèi)設(shè)有繩子通道的穿插針頭，穿插針頭與帶動(dòng)其在水平方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)連接，穿插針頭與帶動(dòng)其在豎直方向上下移動(dòng)的機(jī)構(gòu)連接，在支架的另一側(cè)設(shè)有用于夾繩器，夾繩器與輔助繩子換向機(jī)構(gòu)連接，輔助繩子換向機(jī)構(gòu)與帶動(dòng)輔助繩子換向機(jī)構(gòu)在豎直方向上下移動(dòng)的機(jī)構(gòu)連接，起始位置時(shí)，穿插針頭與夾繩器在同一水平面。
[0020]進(jìn)一步地，所述輔助繩子換向機(jī)構(gòu)包括一個(gè)右端推桿，右端推桿的中部設(shè)有與右端推桿垂直的支撐面，在右端推桿上對(duì)稱設(shè)置與右端推桿活動(dòng)固定的連接彎桿，右端推桿的一端對(duì)稱設(shè)置兩個(gè)與右端推桿連接的換向夾，連接彎桿的一端部與一個(gè)換向夾接觸用于連接彎桿在受壓時(shí)擠壓換向夾，另一端部與支撐面接觸，右端推桿的另一端設(shè)有用于推動(dòng)右端推桿水平方向內(nèi)移動(dòng)的右端推動(dòng)機(jī)構(gòu);兩個(gè)換向夾相向設(shè)置且端部均設(shè)有卡槽，卡槽與夾繩器通過(guò)卡扣連接。
[0021]進(jìn)一步地，所述連接彎桿包括三段彎折桿，連接彎桿的一個(gè)彎折處與所述的右端推桿鉸接固定，所述夾繩器包括中部設(shè)有通槽的夾繩器本體，在通槽內(nèi)設(shè)有兩塊夾繩塊，兩塊夾繩塊與夾繩器本體之間設(shè)有彈性件，兩塊夾繩塊相向設(shè)置且二者的端部接觸，接觸處呈鋸齒狀。
[0022]進(jìn)一步地，所述綁繩機(jī)構(gòu)還包括斷繩機(jī)構(gòu)，斷繩機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)中部鉸接的夾板，一個(gè)夾板的頭部設(shè)有斷繩刀片，另一個(gè)夾板的頭部設(shè)有用于容納斷繩刀片的空腔;在兩個(gè)夾板的頭部還設(shè)有用于支撐V型鐵絲的支撐片，V型鐵絲用于緊固繩子。
[0023]進(jìn)一步地，兩個(gè)夾板通過(guò)銷軸鉸接，銷軸與夾繩固定桿垂直連接，夾繩固定桿與夾繩橫向推桿連接且連接處設(shè)于右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿內(nèi)，在夾繩固定桿與右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿之間設(shè)有彈性件，夾繩橫向推桿外側(cè)設(shè)有支撐架與夾板的底部接觸。
[0024]進(jìn)一步地，所述右端推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括右端上槽孔凸輪，右端上槽孔凸輪通過(guò)與其同軸的右端傳動(dòng)帶輪帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，右端上槽孔凸輪通過(guò)右端橫向擺桿與右端推桿連接，右端上槽孔凸輪通過(guò)齒輪與右端左槽孔凸輪和右端下槽孔凸輪的齒輪嚙合，右端左槽孔凸輪通過(guò)夾繩橫向擺桿與夾繩橫向推桿連接，右端下槽孔凸輪通過(guò)右端縱向擺桿帶動(dòng)右端推桿上下移動(dòng)。
[0025]進(jìn)一步地，所述右端上槽孔凸輪通過(guò)右端傳動(dòng)帶輪與同步傳動(dòng)皮帶帶動(dòng)左端下槽孔凸輪旋轉(zhuǎn)，左端下槽孔凸輪通過(guò)齒輪與左端上槽孔凸輪的齒輪嚙合，左端下槽孔凸輪通過(guò)左端縱向運(yùn)動(dòng)擺桿與左端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿帶動(dòng)穿插針頭上下移動(dòng)，左端上槽孔凸輪通過(guò)左端橫向運(yùn)動(dòng)擺桿帶動(dòng)穿插針頭水平方向內(nèi)移動(dòng);右端上槽孔凸輪，右端左槽孔凸輪和右端下槽孔凸輪轉(zhuǎn)一周，左端下槽孔凸輪轉(zhuǎn)兩周，左端上槽孔凸輪轉(zhuǎn)四周。
[0026]進(jìn)一步地，在所述彈簧推桿外表面設(shè)有凹槽，凹槽內(nèi)設(shè)有彈簧推桿下卡扣，在彈簧推桿下卡扣與凹槽之間設(shè)有彈簧，在環(huán)扣內(nèi)設(shè)有與彈簧推桿下卡扣配合的下卡槽。
[0027]進(jìn)一步地，在所述輸送機(jī)構(gòu)的上表面間隔設(shè)有多個(gè)大閘蟹擱置臺(tái)，在輸送機(jī)構(gòu)的一側(cè)設(shè)有至少一處用于擺正大閘蟹的擋板，擋板可相對(duì)于輸送機(jī)構(gòu)的輸送面垂直轉(zhuǎn)動(dòng)或水平滑動(dòng);在所述大閘蟹擱置臺(tái)的上方設(shè)有用于從上方固定大閘蟹的壓桿，壓桿可相對(duì)于輸送機(jī)構(gòu)的輸送面垂直轉(zhuǎn)動(dòng)或水平滑動(dòng)或上下移動(dòng)；
[0028]或者，大閘蟹擱置臺(tái)為兩塊間隔設(shè)置的有用于放置大閘蟹空間的夾板。
[0029]進(jìn)一步地，所述輸送機(jī)構(gòu)為傳送帶，傳送帶的主動(dòng)軸通過(guò)傳送機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述壓桿相對(duì)于傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0030]進(jìn)一步地，所述壓桿與擋板均為L(zhǎng)型，所述壓桿與所述擋板之間設(shè)有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)二者聯(lián)動(dòng)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的一端與擋板的豎直部分固定，在壓桿內(nèi)設(shè)有滑槽，傳動(dòng)軸通過(guò)滾輪套于滑槽內(nèi)，繞擋板的底部設(shè)有滑槽。
[0031]進(jìn)一步地，所述傳送機(jī)構(gòu)為兩個(gè)在豎直面設(shè)置的通過(guò)同步帶帶動(dòng)的兩個(gè)同步帶輪，下方的同步帶輪通過(guò)錐齒輪與帶動(dòng)壓桿轉(zhuǎn)動(dòng)的前主動(dòng)軸連接，前主軸軸與錐齒輪之間設(shè)有曲柄圓盤機(jī)構(gòu)。
[0032]進(jìn)一步地，所述曲柄圓盤機(jī)構(gòu)的圓盤為偏心圓盤，偏心圓盤一端與前主動(dòng)軸垂直固定，另一端通過(guò)連接曲桿與錐齒輪連接。
[0033]本實(shí)用新型的工作原理是:
[0034]柔性自適應(yīng)大閘蟹抓取夾具，通過(guò)下壓和提升傳動(dòng)桿，可控制柔性?shī)A具張開(kāi)或收縮，從而對(duì)大閘蟹進(jìn)行抓取或者放下;包含柔性自適應(yīng)大閘蟹抓取夾具的柔性自適應(yīng)大閘蟹自動(dòng)抓取夾具，由傳動(dòng)桿上下運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)彈簧推桿上下運(yùn)動(dòng)，繼而帶動(dòng)柔性?shī)A具的張開(kāi)和收縮，并且可以由控制器統(tǒng)一控制，充分實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，抓取夾具的寬適應(yīng)性，能滿足體重2.0兩-5.0兩大閘蟹體積不同的需要。
[0035]該裝置采用仿人手打結(jié)裝置，模仿人工打結(jié)次序，將原先人工使用一根繩“十字捆綁”改成先在第二工位進(jìn)行橫向綁繩，再在第三工位進(jìn)行縱向綁繩，將原來(lái)一次十字換向綁繩改成兩次單向綁繩，提高了綁繩的簡(jiǎn)捷性。綁繩機(jī)構(gòu)主要分為了左右兩部分，左邊部分主要有穿線桿，右邊為換向夾與斷繩機(jī)構(gòu)，進(jìn)行穿插移動(dòng)實(shí)現(xiàn)咬繩、換繩與斷繩，簡(jiǎn)單方便。第三，繩子輔助換向機(jī)構(gòu)采用了SD卡扣拔插原理即自動(dòng)彈起機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)按下卡住再按彈起的機(jī)械結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)夾繩器在換向夾的壓緊一次情況下，與一邊脫離，與另一邊結(jié)合;采用了斷繩機(jī)構(gòu)在綁繩結(jié)束的時(shí)候進(jìn)行自動(dòng)斷繩打結(jié)，方便快捷。
[0036]通過(guò)輸送機(jī)構(gòu)對(duì)大閘蟹進(jìn)行運(yùn)輸，方便流水線作業(yè)，壓桿對(duì)大閘蟹進(jìn)行固定，擋板對(duì)大閘蟹擱置臺(tái)上放置的大閘蟹進(jìn)行擺正，以便流水線作業(yè)中的包裝。
[0037]采用四工位系統(tǒng)工作，第一工位為運(yùn)輸擺正裝置與柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置的結(jié)合處，第二工位為橫向綁繩裝置與柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置的結(jié)合處，第三工位為縱向綁繩裝置與柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置的結(jié)合處，第四工位為最后裝箱部分位置。四工位系統(tǒng)流水作業(yè)在減輕人工勞動(dòng)成本的同時(shí)，通過(guò)各工位動(dòng)作時(shí)間調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)最優(yōu)設(shè)計(jì)，進(jìn)一步提高工作效率。
[0038]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0039]其一，本方案可以實(shí)現(xiàn)四工位同時(shí)作業(yè)，合理分配各步間距，流水作業(yè)，提高了生產(chǎn)率。
[0040]其二，本方案采用雙重柔性模具，保證預(yù)壓緊力適當(dāng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同種類不同大小螃蟹的抓取，同時(shí)準(zhǔn)確貼合螃蟹的蟹鉗和蟹腳，降低包裝過(guò)程的損失。
[0041]其三，本方案突破普通人工繞繩綁蟹，運(yùn)用機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)往復(fù)穿梭結(jié)扣捆綁，實(shí)現(xiàn)了狹小空間的捆綁工作。
[0042]其四，本方案集輸送、抓取、定型、捆綁、裝箱箱于一體，自動(dòng)化程度高。
【附圖說(shuō)明】
:
[0043]圖1為本實(shí)用新型的總體軸測(cè)圖；
[0044]圖2為本實(shí)用新型的輸送擺正機(jī)構(gòu)的正視圖；
[0045]圖3為本實(shí)用新型的輸送擺正機(jī)構(gòu)的俯視圖；
[0046]圖4為本實(shí)用新型的輸送擺正機(jī)構(gòu)的右視圖；
[0047]圖5為本實(shí)用新型的輸送擺正機(jī)構(gòu)的自動(dòng)對(duì)正機(jī)構(gòu)軸測(cè)圖；
[0048]圖6為本實(shí)用新型的輸送擺正機(jī)構(gòu)的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)軸測(cè)圖；
[0049]圖7為本實(shí)用新型的柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置整體軸測(cè)圖；
[0050]圖8為本實(shí)用新型的柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置的主視圖全剖圖(省去了部分抓取機(jī)構(gòu));
[0051]圖9為本實(shí)用新型的柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置的左視圖的局部視圖；
[0052]圖10為本實(shí)用新型的柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置局部正視圖(含局部剖視)；
[0053]圖11為本實(shí)用新型的抓取夾具側(cè)視圖；
[0054]圖12為圖11中A-A剖視圖；
[0055]圖13為本實(shí)用新型的抓取夾具展開(kāi)圖主視圖；
[0056]圖14為本實(shí)用新型的抓取夾具常位圖主視圖；
[0057]圖15為本實(shí)用新型的第一工位傳動(dòng)支架和彈簧頂桿的連接關(guān)系圖；
[0058]圖16為本實(shí)用新型的第四工位傳動(dòng)支架和彈簧頂桿的連接關(guān)系圖；
[0059]圖17為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的正視圖；
[0060]圖18為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；
[0061 ]圖19為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的右半部俯視圖；
[0062]圖20為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的夾繩器的俯視圖；
[0063]圖21為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的斷繩機(jī)構(gòu)的軸測(cè)圖；
[0064]圖22為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的穿插針頭的半剖圖；
[0065]圖23為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的左端支架左端上槽孔凸輪和左端橫向運(yùn)動(dòng)擺桿的連接剖視圖；
[0066]圖24為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的左端支架、左端下槽孔凸輪和左端縱向運(yùn)動(dòng)擺桿的連接剖視圖；
[0067]圖25為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的左端下槽孔凸輪和左端上槽孔凸輪的連接剖視圖示意圖；
[0068]圖26為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的換繩裝置部分的連接剖視圖；
[0069]圖27為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的斷繩機(jī)構(gòu)部分的連接剖視圖；
[0070]圖28為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)部分連接示意俯視圖；
[0071 ]其中:1-輸送擺正機(jī)構(gòu)，2-抓取夾具，3-橫向綁繩機(jī)構(gòu)，4-縱向綁繩機(jī)構(gòu)，5-機(jī)架，6-傳送帶，7-—級(jí)擺正壓板，8-—級(jí)連接軸，9-一級(jí)擺正擋板，10-后傳動(dòng)軸，11-二級(jí)擺正壓板，12-二級(jí)連接軸，13-二級(jí)擺正擋板，14-后上方同步帶輪，15-后同步帶，16-后下方同步帶輪，17-大錐齒輪，18-前同步帶，19-步進(jìn)電機(jī)，20-步進(jìn)電機(jī)固定底座，21-前同步帶，22-小錐齒輪軸，23-偏心圓盤，24-曲柄，25-環(huán)形曲柄，26-旋轉(zhuǎn)支架，27-電機(jī)，28-槽輪，29-槽輪支架，30-底傳動(dòng)軸，31-支架，32-圓盤曲柄，33-連桿，34-支架大同步帶輪，35-電機(jī)錐齒輪，36-傳動(dòng)錐齒輪，37-支架同步帶，20-電機(jī)底座，38-豎直軸，39-支架小同步帶輪，40-柔性模具外層，41 -柔性模具內(nèi)彈簧層，42-彈簧頂桿，43-內(nèi)支撐桿，44-扭簧，45-環(huán)扣，46-彈簧頂桿下卡扣，47-彈簧頂桿上卡扣，48-復(fù)位彈簧，49-卡扣滑槽，50-傳動(dòng)支架，51-底座，53-左端支架，54-左端下槽孔凸輪，55-左端縱向運(yùn)動(dòng)擺桿，56-左端上槽孔凸輪，57-左端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿，58-左端橫向運(yùn)動(dòng)擺桿，59-穿插針頭，60-針頭旁短支架，61-夾繩器，62-換向夾，63-連接彎桿，64-夾繩固定彎桿，65-右端推桿，66-右端橫向擺桿，67-夾繩橫向擺桿，68-右端上槽孔凸輪，69-右端左槽孔凸輪，70-右端下槽孔凸輪，71-右端縱向運(yùn)動(dòng)擺桿，72-右端支架，73-夾繩橫向推桿，74-右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿，75-斷繩機(jī)構(gòu)，76-傳動(dòng)同步皮帶，77-動(dòng)力同步皮帶，78-動(dòng)力錐齒輪，79-連接錐齒輪，80-傳動(dòng)錐齒輪，81-齒輪支座，82-右齒輪傳動(dòng)軸，83-夾具，84-夾繩器尾端凹槽，85-反力彈簧，86-夾繩塊，87-夾繩器固定端，88-斷繩右支撐片，89-斷繩右上橡膠片，90-斷繩刀片，91-斷繩右下橡膠片，92-斷繩刀片上壓板，93-斷繩刀片下壓片，94-斷繩左下橡膠片，95-斷繩左支撐片，96-斷繩左上橡膠片，97-穿插針頭下通孔，98-穿插針頭橫通孔，99-穿插針頭線頭出口，100—復(fù)位彈簧，101—左端下槽孔凸輪傳動(dòng)軸。
【具體實(shí)施方式】
:
[0072]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0073]實(shí)施例1
[0074]圖1本實(shí)用新型的總體軸測(cè)圖。包括輸送擺正機(jī)構(gòu)I，抓取夾具2，橫向綁繩機(jī)構(gòu)3和縱向綁繩機(jī)構(gòu)4。其中輸送擺正機(jī)構(gòu)I位于最左側(cè)，抓取夾具為四個(gè)相同的夾持模具，其中三個(gè)的位置位于輸送擺正機(jī)構(gòu)I的右端，橫向綁繩機(jī)構(gòu)3的上端，縱向綁繩機(jī)構(gòu)4的上端。分別為四個(gè)工位，最后一個(gè)工位裝箱。四個(gè)工位順時(shí)針輪流，完成大閘蟹的夾持、橫向綁繩、縱向綁繩和裝箱圖。
[0075]圖2為本實(shí)用新型的輸送擺正機(jī)構(gòu)的正視圖。圖中顯示帶有凸臺(tái)傳送帶6通過(guò)傳動(dòng)軸和皮帶滾子連接在與機(jī)架5上，一級(jí)連接軸8將一級(jí)擺正壓板7和一級(jí)擺正擋板9連接在一起，二級(jí)連接軸12將二級(jí)擺正壓板11和二級(jí)擺正擋板13連接在一起。后傳動(dòng)軸10將一級(jí)擺正板7和二級(jí)擺正壓板11連接在一起。一二擺正擋板7、9下部與機(jī)架5上的滑槽連接在一起。后上方同步帶輪14、后下方同步帶輪16通過(guò)傳動(dòng)軸連接在一起。
[0076]此處的抓取夾具設(shè)定位于凸臺(tái)(也就是兩個(gè)有一定間距的夾板)的上方3?5mm，同時(shí)大閘蟹放置于凸臺(tái)之上，大閘蟹的最下端距凸臺(tái)表面往下約3mm，由于大閘蟹上殼為半橢球狀，并經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)證明，當(dāng)大閘蟹最低端距夾具最低端在1mm之內(nèi)時(shí)，仍然可以在保證大閘蟹無(wú)損傷的情況下實(shí)現(xiàn)抓取。為了方便了傳送帶6在兩端的轉(zhuǎn)動(dòng)，將凸臺(tái)中間挖去，改為兩個(gè)夾板支撐，夾板的頂部為方便固定大閘蟹，表面向兩塊豎板中心傾斜。
[0077]圖3為本實(shí)用新型的輸送擺正機(jī)構(gòu)的俯視圖。圖中前同步帶輪21通過(guò)傳動(dòng)軸和機(jī)架5連接一起，大錐齒輪和后下方同步帶輪16的伸出軸固連，大錐齒輪17通過(guò)齒輪嚙合和小錐齒輪軸22連接在一起。小錐齒輪軸22與偏心圓盤固連在一起，偏心圓盤23、曲柄24，環(huán)形曲桿25相互固連組成一個(gè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(詳見(jiàn)圖5)，環(huán)形曲桿25與后傳動(dòng)軸10固連在一起。
[0078]圖4為本實(shí)用新型的輸送擺正機(jī)構(gòu)的右視圖。圖中顯示步進(jìn)電機(jī)19焊接在步進(jìn)電機(jī)固定底座上的，步進(jìn)電機(jī)19通過(guò)前同步帶18和前同步帶輪21連接在一起，前同步帶輪21和后上方同步帶輪14通過(guò)一根傳動(dòng)軸連接一起，后上方同步帶輪14通過(guò)后同步帶15和后下方同步帶輪16連接在一起，后傳動(dòng)軸10與一二級(jí)擺正壓板7、11分別固連。
[0079]圖5為本實(shí)用新型的輸送擺正機(jī)構(gòu)的自動(dòng)對(duì)正機(jī)構(gòu)軸測(cè)圖。一級(jí)連接軸8將一級(jí)擺正壓板7和一擺正擋板9連接在一起，其中一級(jí)連接軸8與一級(jí)擺正壓板7的滑槽連接在一起，一級(jí)連接軸8和一級(jí)擺正擋板9的孔配合連接在一起。
[0080]圖6為本實(shí)用新型的輸送擺正機(jī)構(gòu)的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)軸測(cè)圖。圖中顯示后傳動(dòng)軸10和環(huán)形曲柄25連接在一起，環(huán)形曲柄25和曲柄24固連在一起，曲柄24和偏心圓盤23固連在一起，偏心圓盤23和小錐齒輪軸22固連在一起。機(jī)架5中支撐架支撐著小錐齒輪軸22。
[0081]圖7為本實(shí)用新型的柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置整體軸測(cè)圖。其中步進(jìn)電機(jī)19通過(guò)聯(lián)軸器固連的電機(jī)錐齒輪35與傳動(dòng)錐齒輪36嚙合，傳動(dòng)比為1:1，傳動(dòng)錐齒輪36和豎直軸38固連，豎直軸38靠電機(jī)底座20支撐，豎直軸38與支架小同步帶輪39固連，通過(guò)支架同步帶37與支架大同步帶輪34連接，支架大同步帶輪34、旋轉(zhuǎn)支架26、環(huán)扣45固連，為了達(dá)到每次旋轉(zhuǎn)90度要求，電機(jī)錐齒輪35和傳動(dòng)錐齒輪36的齒輪傳動(dòng)比1:2，支架小同步帶輪39和支架大同步帶輪34的傳動(dòng)比為1: 2;電機(jī)27通過(guò)聯(lián)軸器與槽輪28鍵連接，槽輪28有槽輪支架29固定，槽輪與底傳動(dòng)軸30固連，底傳動(dòng)軸30穿過(guò)支架31，通過(guò)其帶動(dòng)圓盤曲柄32，連桿33運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)傳動(dòng)支架50上下運(yùn)動(dòng)。柔性抓取定型機(jī)構(gòu)，內(nèi)支撐桿43、柔性模具外層40、彈簧頂桿42之間連接均為鉸連接，彈簧頂桿42與環(huán)扣45、傳動(dòng)支架50之間通過(guò)彈簧卡扣連接運(yùn)動(dòng);柔性模具內(nèi)彈簧層41與柔性模具外層40之間彈簧為固連。
[0082]圖8為本實(shí)用新型的柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置的主視圖全剖圖(省去了部分抓取機(jī)構(gòu))。傳動(dòng)支架50的主軸部分套在旋轉(zhuǎn)支架26中起到一個(gè)滑塊作用，通過(guò)相互鉸接的圓盤曲柄32、連桿33，形成一個(gè)曲柄滑塊裝置，帶動(dòng)傳動(dòng)支架50的其余部分上下運(yùn)動(dòng)，繼而帶動(dòng)彈簧頂桿42上下運(yùn)動(dòng)，曲柄滑塊裝置由電機(jī)27通過(guò)動(dòng)槽輪28帶動(dòng)，形成步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。
[0083]圖9為本實(shí)用新型的大閘蟹抓取夾具的左視圖的局部視圖?？梢钥吹诫姍C(jī)27與槽輪28之間的固連以及支架小同步帶輪39和支架大同步帶輪34之間的連接及電機(jī)錐齒輪35、傳動(dòng)錐齒輪36與帶輪系統(tǒng)的位置關(guān)系。
[0084]圖10為本實(shí)用新型的柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置局部正視圖(含局部剖視)。在這個(gè)視圖中顯示了柔性自適應(yīng)固定的大閘蟹抓取裝置由以下幾部分構(gòu)成:柔性模具外層40、柔性模具內(nèi)彈簧層41、彈簧頂桿42、內(nèi)支撐桿43、扭簧44和環(huán)扣45構(gòu)成。彈簧推桿下卡扣46固連有彈簧，彈簧另一端固連在彈簧頂桿42的凹槽中，為方便彈簧推桿下卡扣46提拉時(shí)收縮，卡扣上表面為49度傾角，下表面為20度傾角。
[0085]圖11為本實(shí)用新型的抓取夾具側(cè)視圖。在這個(gè)視圖中顯示了橫向綁繩槽為達(dá)到人工綁繩效果傾斜20度左右。
[0086]圖12為本實(shí)用新型的圖11中A-A剖視圖。在圖4中展示出了柔性模具內(nèi)彈簧層40的具體結(jié)構(gòu)，由柔性模具外層40，柔性模具內(nèi)彈簧層41，構(gòu)成.柔性模具內(nèi)彈簧層41共分為8個(gè)彈簧擋板，此模具通過(guò)內(nèi)置自適應(yīng)彈簧可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀的大閘蟹的盛放。
[0087]圖13、14分別為抓取夾具展開(kāi)圖主視圖和常位圖主視圖，扭簧44使張開(kāi)常位固定在45度，第四工位返回第一工位的過(guò)程中不會(huì)碰掉傳送帶6上的大閘蟹。
[0088]圖15為本實(shí)用新型的第一工位傳動(dòng)支架和彈簧頂桿的連接關(guān)系圖。由于其左端留出了寬度與彈簧頂桿上卡扣47高度相同的卡扣滑槽49，在提拉時(shí)卡扣不會(huì)收縮，傳動(dòng)支架26在上升時(shí)與彈簧頂桿42無(wú)連接關(guān)系。
[0089]圖16為本實(shí)用新型的第四工位傳動(dòng)支架和彈簧頂桿的連接關(guān)系圖。上升時(shí)由于彈簧頂桿上卡扣47倒鉤在傳動(dòng)支架26的上卡槽中，傳動(dòng)支架26會(huì)帶動(dòng)彈簧頂桿42上升。
[0090]圖17為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的正視圖。其中顯示了橫向綁繩機(jī)構(gòu)的整體主要部件。主要包括左端機(jī)構(gòu)、右端機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。左端下槽孔凸輪54和左端上槽孔齒輪56各自的后端短軸固定于左端支架53的軸孔中，并且左端下槽孔凸輪54和左端上槽孔齒輪56通過(guò)邊緣齒輪進(jìn)行嗤合傳動(dòng)。左端縱向運(yùn)動(dòng)擺桿55和左端橫向運(yùn)動(dòng)擺桿58各自的端部短軸固定于左端支架53的軸孔中，并且各自中部的滾子分別置于左端下槽孔凸輪54和左端上槽孔凸輪566的槽孔中，同時(shí)左端縱向運(yùn)動(dòng)擺桿55和左端橫向運(yùn)動(dòng)擺桿58另一端的短軸分別置于左端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿57和穿插針頭59的端部的滑槽中。其中左端支座53的兩個(gè)滾子置于左端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿57中部的滑槽內(nèi)，穿插針頭59置于左端支座二中的長(zhǎng)孔中，其中穿插針頭59端口有針頭旁短支架60;縱向綁繩機(jī)構(gòu)的設(shè)置與橫向綁繩機(jī)構(gòu)平行設(shè)置，均設(shè)于抓取夾具的下方，其中二者的穿針插頭反方向設(shè)置。
[0091]圖18為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。主要展示了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在整體實(shí)用新型的位置布局。其中包括傳動(dòng)同步皮帶76，動(dòng)力同步皮帶77，圓盤曲柄32，動(dòng)力錐齒輪78，連接錐齒輪79，傳動(dòng)錐齒輪80，左端下槽孔凸輪54，右端下槽孔凸輪60，底傳動(dòng)軸30，左端下槽孔凸輪傳動(dòng)軸101。電機(jī)動(dòng)力輸出端與圓盤曲柄32相連接，同時(shí)圓盤曲柄32與動(dòng)力錐齒輪78的中間傳動(dòng)軸相連接，動(dòng)力錐齒輪78和連接錐齒輪79相互嚙合，連接錐齒輪79和傳動(dòng)錐齒輪80相互嚙合。傳動(dòng)錐齒輪80的固連短軸通過(guò)動(dòng)力同步皮帶77連接到右端下槽孔凸輪60的右齒輪傳動(dòng)軸82，同時(shí)通過(guò)傳動(dòng)同步皮帶76連接到左端下槽孔凸輪54左端下槽孔凸輪傳動(dòng)軸101上。
[0092]圖19為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的右半部俯視圖。其中主要顯示了右端綁繩機(jī)構(gòu)部分的各零件之間的連接關(guān)系。右端上槽孔凸輪68、右端左槽孔凸輪69和右端下槽孔凸輪70分別通過(guò)各自后端的短軸固定于右端支架72上，并且通過(guò)邊緣的輪齒相互嚙合實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)。右端橫向擺桿66、夾繩橫向擺桿67和右端縱向運(yùn)動(dòng)擺桿71各自的端部短軸固定于右端支架72的軸孔中，并且各自中部的滾子分別置于右端上槽孔凸輪68、右端左槽孔凸輪69和右端下槽孔凸輪70的槽孔中，同時(shí)右端橫向擺桿66、夾繩橫向擺桿67和右端縱向運(yùn)動(dòng)擺桿71另一端的短軸分別置于右端推桿65、夾繩橫向推桿73和右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿74的端部的滑槽中。
[0093]圖20為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的夾繩器的俯視圖。主要展示了夾繩器的主要結(jié)構(gòu)，其主要有反力彈簧85，夾繩塊86，夾繩器89固定端組成，其中夾繩器86尾端凹槽位于夾繩器89固定端的兩側(cè)。夾繩橫向推桿61可以通過(guò)夾繩器89固定端固定于換向夾62的兩個(gè)端口中，固定方式采用SD卡插拔原理，實(shí)現(xiàn)壓緊一次固定，壓緊第二次放松拔出的目的，夾繩橫向推桿61的夾繩器固定端38的對(duì)稱性，使夾繩橫向推桿61被換向夾62每壓縮一次，就可以與換向夾62的一個(gè)端口相接，另一個(gè)端口斷開(kāi)。
[0094]圖21為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的斷繩機(jī)構(gòu)的軸測(cè)圖。其中斷繩右支撐片88，斷繩右上橡膠片89，斷繩刀片90，斷繩右下橡膠片91，斷繩刀片上壓板92，斷繩刀片下壓片93，斷繩左下橡膠片94，斷繩左支撐片95，斷繩左上橡膠片96都固定于斷繩機(jī)構(gòu)75的左右兩個(gè)夾子的內(nèi)表面上。我們采用夾住繩子的材料為“V”型鐵絲，斷繩右支撐片88和斷繩左支撐片95用來(lái)支撐“V”型鐵絲，斷繩右上橡膠片89，斷繩右下橡膠片91，斷繩左下橡膠片94，斷繩左上橡膠片96用來(lái)夾住繩子，使繩子緊繃，利于斷繩刀片93切斷繩子，斷繩刀片上壓板92，斷繩刀片下壓片93中間有一個(gè)可以容納斷繩刀片90的空隙，以利于斷繩刀片90切斷繩子。
[0095]圖22為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的穿插針頭的半剖圖。主要展示了其內(nèi)部結(jié)構(gòu)。穿插針頭下通孔97，穿插針頭橫通孔98，穿插針頭線頭出口 99為穿插針頭59上開(kāi)的槽孔，線從穿插針頭下通孔97，穿過(guò)，經(jīng)過(guò)穿插針頭橫通孔98在穿插針頭線頭出口 99露出2?3_。其中為了穿線方便，將穿插針頭橫通孔98做成與上表面聯(lián)通的透孔。
[0096]圖23為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的左端支架左端上槽孔凸輪和左端橫向運(yùn)動(dòng)擺桿的連接剖視圖。其中主要包括左端支架53、左端上槽孔凸輪56和左端橫向運(yùn)動(dòng)擺桿58。左端上槽孔凸輪56通過(guò)后端的短軸固定于左端支架53上的一個(gè)軸孔中。左端橫向運(yùn)動(dòng)擺桿58的左端有突出小軸端固定于左端支架53上的一個(gè)軸孔中，中間部分有一個(gè)滾子細(xì)軸，滾子細(xì)軸置于上槽孔凸輪56的表面凸輪槽孔中，右端部分為有突出細(xì)軸連接于穿插針頭59的左端孔中。
[0097]圖24為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的左端支架、左端下槽孔凸輪和左端縱向運(yùn)動(dòng)擺桿的連接剖視圖。其中主要包括左端支架53、左端下槽孔凸輪54和左端縱向運(yùn)動(dòng)擺桿55。左端下槽孔凸輪54通過(guò)后端的短軸固定于左端支架53上的一個(gè)軸孔中。左端縱向運(yùn)動(dòng)擺桿55的左端有突出小軸端固定于左端支架53上的一個(gè)軸孔中，中間部分有一個(gè)滾子細(xì)軸，滾子細(xì)軸置于左端下槽孔凸輪54的表面凸輪槽孔中，右端部分為有突出細(xì)軸連接于左端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿57的下端孔中。
[0098]其中，本右端綁繩機(jī)構(gòu)的右端上槽孔凸輪68，右端左槽孔凸輪69，右端下槽孔凸輪70處的與其他零件的連接方式類似于圖7和圖8，不再一一贅述。
[0099]圖25為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的左端下槽孔凸輪和左端上槽孔凸輪的連接剖視圖示意圖。左端下槽孔凸輪54和左端上槽孔凸輪56均為雙側(cè)，其中上層表面有凸輪凹槽。下層邊緣有輪齒，兩者之間相互嚙合傳動(dòng)。
[0100]圖26為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的換繩裝置部分的連接剖視圖。其中主要包括夾繩橫向推桿61，換向夾62，連接彎桿63，夾繩固定彎桿64，右端推桿65和右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿74。右端推桿65的另一端與連接彎桿63的后端相連，連接彎桿63通過(guò)中間的軸孔固定于右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿74的頂部?jī)蓚?cè)的細(xì)軸上，連接彎桿63的前端與換向夾62的兩側(cè)相接，換向夾62的端部各有兩個(gè)長(zhǎng)固定桿，通過(guò)這兩個(gè)長(zhǎng)固定桿固定于右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿74的頂部4個(gè)長(zhǎng)孔中，連接彎桿63在右端推桿65的推動(dòng)下繞細(xì)繩轉(zhuǎn)動(dòng)，其前端頂住換向夾62使其實(shí)現(xiàn)夾緊的動(dòng)作，使夾繩橫向推桿61可以換向夾62左右兩個(gè)端口互換。其中夾繩橫向推桿61固定于換向夾62的前端有槽口中。
[0101]圖27為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的斷繩機(jī)構(gòu)部分的連接剖視圖。其中主要包括夾繩橫向推桿73，右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿74，斷繩機(jī)構(gòu)75，夾繩固定彎桿64，和復(fù)位彈簧100。夾繩橫向推桿73的前端與夾繩固定彎桿64的后端相接，夾繩橫向推桿73的中間細(xì)桿置于右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿74的中間通孔中。夾繩固定彎桿64通過(guò)右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿74中間部分的通孔固定于右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿74中。夾繩固定彎桿64右端的突出與復(fù)位彈簧100相接觸。右端夾繩固定彎桿64首先會(huì)在夾繩橫向推桿73的推動(dòng)下伸出，當(dāng)?shù)竭_(dá)極限位置時(shí)，繼續(xù)在夾繩橫向推桿73的推動(dòng)下，斷繩機(jī)構(gòu)75繞細(xì)繩轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)斷繩的動(dòng)作。
[0102]圖28為本實(shí)用新型的橫向綁繩機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)部分連接示意俯視圖。其中包括傳動(dòng)同步皮帶76，動(dòng)力同步皮帶77，圓盤曲柄32，動(dòng)力錐齒輪78，連接錐齒輪79，傳動(dòng)錐齒輪80，左端下槽孔凸輪54，右端下槽孔凸輪60，底傳動(dòng)軸30，左端下槽孔凸輪傳動(dòng)軸101。其中主要顯示了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接部分。圓盤曲柄32—端連著電機(jī)27，一端連著右齒輪傳動(dòng)軸82。右齒輪傳動(dòng)軸82的另一端連著動(dòng)力錐齒輪78，動(dòng)力錐齒輪78通過(guò)傳動(dòng)錐齒輪80將動(dòng)力傳給連接錐齒輪79，連接錐齒輪79位于齒輪支座81上部短軸的軸端，通過(guò)動(dòng)力同步皮帶77將動(dòng)力傳輸給右端下槽孔凸輪70，同時(shí)動(dòng)力將經(jīng)過(guò)右齒輪傳動(dòng)軸82通過(guò)傳動(dòng)同步皮帶76強(qiáng)動(dòng)力傳遞給左端下槽孔凸輪54。
[0103]本方案具體工作過(guò)程如下:
[0104]首先將螃蟹反置于帶有特殊凸臺(tái)傳送帶6的半橢球形凸臺(tái)上(如圖2中局部放大圖所示，該半橢球形凸臺(tái)由兩個(gè)I / 4橢球凸臺(tái)組合而成)步進(jìn)電機(jī)19通過(guò)帶動(dòng)前同步帶18帶動(dòng)前同步帶輪21，前同步步帶輪21和后上方同步帶輪14同軸和傳送帶6的滾子同軸，前同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，后上方同步帶輪14和傳送帶6也同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶有凸臺(tái)的傳送帶6上運(yùn)輸?shù)捏π访看尾竭M(jìn)距離為兩個(gè)同步帶輪周長(zhǎng)。為了防止螃蟹在運(yùn)輸過(guò)程中晃動(dòng)，后上方同步帶輪14通過(guò)過(guò)后同步帶15帶動(dòng)后下方同步帶輪16旋轉(zhuǎn)，同時(shí)與后下方同步16帶輪同軸的大錐齒輪17運(yùn)動(dòng)，大錐齒輪17帶動(dòng)小錐齒輪軸22轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使環(huán)形曲柄25、曲柄24、偏心圓盤23組成的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)工作，使后傳動(dòng)軸10做90度擺動(dòng)，帶動(dòng)一二級(jí)擺正壓板7、11固定螃蟹不掉落，同時(shí)通過(guò)一二連接軸8、12帶動(dòng)一二級(jí)擺正擋板9、13對(duì)螃蟹起擺正作用，整個(gè)過(guò)程使螃蟹能夠平穩(wěn)的運(yùn)輸至抓取位置。
[0105]當(dāng)大閘蟹運(yùn)動(dòng)到第一工位的抓取位置時(shí)，電機(jī)27帶動(dòng)固定在槽輪支架29上的槽輪28運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)底傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，使圓盤曲柄32、連桿33、傳動(dòng)支架50組成的曲柄滑塊系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)由于復(fù)位彈簧48和扭簧44處于常位時(shí)，柔性模具外層40處于常位45度狀態(tài)，傳動(dòng)支架50開(kāi)始由圓盤曲柄32、連桿33帶動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)彈簧頂桿42向下運(yùn)動(dòng)，將柔性模具外層40張開(kāi)，同時(shí)彈簧頂桿42頂住大閘蟹限制其移動(dòng)，然后傳動(dòng)支架50由于彈簧頂桿上卡扣47的作用帶動(dòng)彈簧頂桿42向上運(yùn)動(dòng)，柔性模具外層40收縮抓取大閘蟹，由于彈簧頂桿42下壓時(shí)留有一定的預(yù)壓縮量，在傳動(dòng)支架50帶動(dòng)彈簧頂桿42上升時(shí)，彈簧頂桿42仍然會(huì)有一段時(shí)間頂住大閘蟹，防止其產(chǎn)生大的位移。抓取時(shí)，柔性模具內(nèi)彈簧層41可以達(dá)到調(diào)節(jié)和緩沖的作用，傳動(dòng)支架50在彈簧頂桿42運(yùn)動(dòng)到極限位置時(shí)，繼續(xù)向上運(yùn)動(dòng)脫離彈簧頂桿上卡扣47，從而脫離彈簧頂桿42，彈簧頂桿通過(guò)彈簧頂桿下卡扣46固定在環(huán)扣上，保持收縮狀態(tài)。步進(jìn)電機(jī)19運(yùn)動(dòng)，通過(guò)電機(jī)錐齒輪35嚙合固連在豎直軸38上的傳動(dòng)錐齒輪36，帶動(dòng)支架小同步帶輪39運(yùn)動(dòng)，通過(guò)支架同步帶37帶動(dòng)支架大同步帶輪34步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)。為保證一次步進(jìn)完成90度，電機(jī)錐齒輪35和傳動(dòng)錐齒輪36傳動(dòng)比為1: 2，支架小同步帶輪39與支架大同步帶輪34傳動(dòng)比同為1:2。
[0106]旋轉(zhuǎn)到第二工位和第三工位時(shí)，由于沒(méi)有傳動(dòng)支架50的作用，柔性模具外層40—直通過(guò)彈簧頂桿下卡扣46保持收縮狀態(tài)完成大閘蟹綁繩工作。
[0107]當(dāng)夾具83夾持固定于大閘蟹由第一工位到達(dá)第二工位時(shí)，初始位置時(shí)，針頭旁短支架60和換向夾62位于夾具83的下方。完成橫向綁繩時(shí)，右端上槽孔凸輪68，右端左槽孔凸輪69和右端下槽孔凸輪70轉(zhuǎn)一周左端下槽孔凸輪54在傳動(dòng)同步皮帶76的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)兩周，同時(shí)左端上槽孔凸輪56轉(zhuǎn)四周。橫向捆綁過(guò)程需要四步:首先，穿插針頭59中部為空心有直徑為2mm的麻繩穿過(guò)并且在穿插針頭59頭部端露出部分。第一步，穿插針頭59在夾具83下方伸出，其頭部與夾繩橫向推桿61先咬合，待其縮回時(shí)，由于夾繩橫向推桿61中部為鋸齒狀帶有壓縮彈簧36壓縮的夾繩塊86，所以繩子的一端會(huì)被夾住在夾繩器中，繩子被拉長(zhǎng)纏繞在模具83下方;第二步，左端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿57和右端縱向運(yùn)動(dòng)滑桿74同時(shí)上升到達(dá)指定位置使穿插針頭59和夾繩橫向推桿61位于夾具83的上方，此時(shí)穿插針頭59伸出，換向夾62實(shí)現(xiàn)一次夾緊與放松以實(shí)現(xiàn)夾繩橫向推桿61左右換向，完成繩子換向。此時(shí)穿插針頭59縮回，夾具就被纏繞一周細(xì)麻繩;第三步，同第二步，在夾具下方完成一次換繩;第四步，穿插針頭59和夾繩橫向推桿61位于夾具83的上方，此時(shí)穿插針頭59伸出，斷繩機(jī)構(gòu)75前伸將兩股細(xì)麻繩夾緊，并將繩剪斷，同時(shí)將繩用鐵絲夾住固定，防止繩子脫松。此時(shí)完成了對(duì)大閘蟹的橫向捆綁，具體可參見(jiàn)與該申請(qǐng)同日提交的專利申請(qǐng):一種用于包裝的輔助繩子換向機(jī)構(gòu)及大閘蟹綁繩裝置與使用方法。
[0108]當(dāng)夾具83由第二工位到達(dá)第三工位時(shí)，第三工位位置的縱向綁繩機(jī)構(gòu)4與第二工位位置的橫向綁繩機(jī)構(gòu)3結(jié)構(gòu)相同，完成相同的動(dòng)作，完成大閘蟹的縱向綁繩機(jī)構(gòu)。
[0109]當(dāng)旋轉(zhuǎn)到由第三工位到達(dá)第四工位時(shí)，傳動(dòng)支架50會(huì)帶動(dòng)柔性模具外層40重復(fù)第一工位的向下的運(yùn)動(dòng)，大閘蟹完成綁繩脫離，上升時(shí)，由于傳動(dòng)支架50在第四工位的提拉部分設(shè)有卡扣滑槽49，傳動(dòng)支架50在上升時(shí)無(wú)法與彈簧頂桿42的彈簧頂桿上卡扣47產(chǎn)生帶動(dòng)關(guān)系，柔性模具外層40通過(guò)扭簧44恢復(fù)至45度，目的在于回到第一工位時(shí)不打掉放置于凸臺(tái)上的大閘蟹。
[0110]實(shí)施例2
[0111]本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別是:
[0112]實(shí)施例1中的替換為大閘蟹擱置臺(tái)，大閘蟹擱置臺(tái)為一個(gè)八棱柱凸臺(tái)底部有鉚釘孔，凸臺(tái)上部為一個(gè)橢球形凹槽，用于放置大閘蟹。
[0113]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.多工位柔性大閘蟹定型捆綁一體機(jī)，其特征在于，包括用于輸送大閘蟹的輸送機(jī)構(gòu)，在輸送機(jī)構(gòu)上方間隔設(shè)有多個(gè)用于限制大閘蟹運(yùn)動(dòng)的大閘蟹固定臺(tái)，在輸送機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有能從大閘蟹固定臺(tái)抓取大閘蟹的可旋轉(zhuǎn)的抓取夾具，抓取夾具一側(cè)設(shè)有至少一處用于固定大閘蟹的綁繩機(jī)構(gòu)。2.如權(quán)利要求1所述的定型捆綁一體機(jī)，其特征在于，所述抓取夾具有至少三個(gè)，三個(gè)抓取夾具的頂端均與旋轉(zhuǎn)支架三個(gè)分支的端部固定，旋轉(zhuǎn)支架由與旋轉(zhuǎn)支架垂直設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn);旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)設(shè)有傳動(dòng)桿，傳動(dòng)桿的頂端設(shè)有傳動(dòng)支架，傳動(dòng)支架設(shè)有至少一個(gè)分支，傳動(dòng)桿的分支與旋轉(zhuǎn)支架的分支上下對(duì)應(yīng)，傳動(dòng)桿的底部設(shè)有間歇升降機(jī)構(gòu)，抓取夾具包括套于彈簧推桿外側(cè)的環(huán)扣，環(huán)扣固定于旋轉(zhuǎn)支架分支的端部，彈簧推桿與傳動(dòng)支架分支端部可活動(dòng)固定，在環(huán)扣的圓周活動(dòng)固定至少兩個(gè)外支撐桿，在彈簧推桿的圓周設(shè)置內(nèi)支撐桿，內(nèi)支撐桿固定于外支撐桿上，外支撐桿的底部固定有用于夾持大閘蟹的柔性?shī)A具。3.如權(quán)利要求2所述的定型捆綁一體機(jī)，其特征在于，所述外支撐桿相對(duì)于彈簧推桿傾斜設(shè)置，內(nèi)支撐桿與外支撐桿一一對(duì)應(yīng)，所述柔性?shī)A具有4個(gè)，每個(gè)柔性?shī)A具為楔形，楔形的柔性?shī)A具相錯(cuò)設(shè)置。4.如權(quán)利要求2所述的定型捆綁一體機(jī)，其特征在于，所述彈簧推桿頂部設(shè)有彈簧推桿上卡扣，傳動(dòng)桿每個(gè)分支的端部設(shè)有與彈簧推桿上卡扣配合的上卡槽。5.如權(quán)利要求1所述的定型捆綁一體機(jī)，其特征在于，所述抓取夾具有4個(gè)，在其中兩個(gè)抓取夾具的下方分別設(shè)有用于從橫向和縱向分別固定大閘蟹的綁繩機(jī)構(gòu)，綁繩機(jī)構(gòu)包括支架，在支架的一側(cè)設(shè)有內(nèi)設(shè)有繩子通道的穿插針頭，穿插針頭與帶動(dòng)其在水平方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)連接，穿插針頭與帶動(dòng)其在豎直方向上下移動(dòng)的機(jī)構(gòu)連接，在支架的另一側(cè)設(shè)有用于夾繩器，夾繩器與輔助繩子換向機(jī)構(gòu)連接，輔助繩子換向機(jī)構(gòu)與帶動(dòng)輔助繩子換向機(jī)構(gòu)在豎直方向上下移動(dòng)的機(jī)構(gòu)連接，起始位置時(shí)，穿插針頭與夾繩器在同一水平面。6.如權(quán)利要求5所述的定型捆綁一體機(jī)，其特征在于，所述輔助繩子換向機(jī)構(gòu)包括一個(gè)右端推桿，右端推桿的中部設(shè)有與右端推桿垂直的支撐面，在右端推桿上對(duì)稱設(shè)置與右端推桿活動(dòng)固定的連接彎桿，右端推桿的一端對(duì)稱設(shè)置兩個(gè)與右端推桿連接的換向夾，連接彎桿的一端部與一個(gè)換向夾接觸用于連接彎桿在受壓時(shí)擠壓換向夾，另一端部與支撐面接觸，右端推桿的另一端設(shè)有用于推動(dòng)右端推桿水平方向內(nèi)移動(dòng)的右端推動(dòng)機(jī)構(gòu);兩個(gè)換向夾相向設(shè)置且端部均設(shè)有卡槽，卡槽與夾繩器通過(guò)卡扣連接。7.如權(quán)利要求6所述的定型捆綁一體機(jī)，其特征在于，所述連接彎桿包括三段彎折桿，連接彎桿的一個(gè)彎折處與所述的右端推桿鉸接固定，所述夾繩器包括中部設(shè)有通槽的夾繩器本體，在通槽內(nèi)設(shè)有兩塊夾繩塊，兩塊夾繩塊與夾繩器本體之間設(shè)有彈性件，兩塊夾繩塊相向設(shè)置且二者的端部接觸，接觸處呈鋸齒狀。8.如權(quán)利要求6所述的定型捆綁一體機(jī)，其特征在于，所述綁繩機(jī)構(gòu)還包括斷繩機(jī)構(gòu)，斷繩機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)中部鉸接的夾板，一個(gè)夾板的頭部設(shè)有斷繩刀片，另一個(gè)夾板的頭部設(shè)有用于容納斷繩刀片的空腔;在兩個(gè)夾板的頭部還設(shè)有用于支撐V型鐵絲的支撐片，V型鐵絲用于緊固繩子。9.如權(quán)利要求2所述的定型捆綁一體機(jī)，其特征在于，在所述彈簧推桿外表面設(shè)有凹槽，凹槽內(nèi)設(shè)有彈簧推桿下卡扣，在彈簧推桿下卡扣與凹槽之間設(shè)有彈簧，在環(huán)扣內(nèi)設(shè)有與彈簧推桿下卡扣配合的下卡槽； 在輸送機(jī)構(gòu)的一側(cè)設(shè)有至少一處用于擺正大閘蟹的擋板，擋板可相對(duì)于輸送機(jī)構(gòu)的輸送面垂直轉(zhuǎn)動(dòng)或水平滑動(dòng)；在所述大閘蟹固定臺(tái)的上方設(shè)有用于從上方固定大閘蟹的壓桿，壓桿可相對(duì)于輸送機(jī)構(gòu)的輸送面垂直轉(zhuǎn)動(dòng)或水平滑動(dòng)或上下移動(dòng)。10.如權(quán)利要求1所述的定型捆綁一體機(jī)，其特征在于，所述大閘蟹固定臺(tái)為兩塊間隔設(shè)置的有用于放置大閘蟹空間的夾板。
【文檔編號(hào)】B65B35/16GK205469986SQ201620113968
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年2月4日
【發(fā)明人】張?jiān)讫? 戚德敏, 史孝杰, 張?jiān)鰧? 鄭慧珍, 李長(zhǎng)河, 秦超宇
【申請(qǐng)人】青島理工大學(xué)