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一種航空發(fā)動機(jī)在線自適應(yīng)最優(yōu)pid控制器設(shè)計方法

文檔序號:9864465閱讀:2458來源:國知局
一種航空發(fā)動機(jī)在線自適應(yīng)最優(yōu)pid控制器設(shè)計方法
【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001] 本發(fā)明設(shè)及一種航空發(fā)動機(jī)在線自適應(yīng)最優(yōu)PID控制器設(shè)計方法,采用一種新型 的融合蜂群算法,針對航空發(fā)動機(jī)PID控制器參數(shù)具有在線自適應(yīng)優(yōu)化能力,能夠根據(jù)發(fā)動 機(jī)的當(dāng)前工作狀態(tài)自動優(yōu)化控制參數(shù)W達(dá)到最優(yōu)的控制效果。
【背景技術(shù)】:
[0002] 航空發(fā)動機(jī)是一種熱力過程極其復(fù)雜的非線性被控對象,其工作環(huán)境存在未知干 擾、參數(shù)攝動等非線性因素,需要對其工作過程加 W控制,且設(shè)計的控制器需要良好的動態(tài) 性能和魯棒性,航空發(fā)動機(jī)控制器的設(shè)計是如今國內(nèi)外航空發(fā)動機(jī)界研究的重點和難點。 常用的控制方法有PID控制,LQR控制,Hoc控制,自適應(yīng)控制,預(yù)測控制,滑模變結(jié)構(gòu)控制等。 由于航空發(fā)動機(jī)氣動熱力工程復(fù)雜,非線性因素較多,控制器的可靠性和穩(wěn)定性非常重要, 因此在實際工程應(yīng)用中仍然大量采用經(jīng)典的PID控制器。PID控制器是最為通用的控制器, 由于具有設(shè)計思想簡單、魯棒性好、可靠性高等優(yōu)點,被廣泛應(yīng)用于航空航天、電力、工業(yè)流 程等領(lǐng)域。PID控制器的性能與比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)的的優(yōu)化整定有非常直接的 關(guān)系,目前,比較傳統(tǒng)的PID參數(shù)整定方法有Ziegler-Nichols法、梯度法、間接尋優(yōu)法等,雖 然具有不錯的參數(shù)整定能力,但由于存在對工作者經(jīng)驗依賴較強(qiáng)、對初值敏感、整定繁瑣、 自適應(yīng)能力差等缺點,因此研究現(xiàn)代智能PID控制具有重要的意義。
[0003] 人工蜂群算法(Artificial Bee Colony algorithm)又稱ABC算法,是一種基于群 體協(xié)作的智能算法ABC算法模仿了蜜蜂群的采蜜流程,用來優(yōu)化目標(biāo)問題。但是,ABC算法存 在一定的不足,比如,存在運行后期優(yōu)化速度慢、容易陷入局部最優(yōu)等問題,因此對ABC算法 在運用中進(jìn)行改進(jìn)非常重要,特別是從選擇機(jī)制、鄰域捜索機(jī)制、解向量多樣性機(jī)制方面的 改進(jìn)研究具有重要的意義。
[0004] 目前研究的航空發(fā)動機(jī)智能PID控制,多數(shù)是離線整定PID參數(shù)W優(yōu)化控制效果, 在控制過程PID的Ξ個參數(shù)保持不變,通過設(shè)計合理的目標(biāo)函數(shù),雖然可W達(dá)到良好的控制 效果,但是離線整定PID參數(shù)只能針對特定的工作情況,缺乏靈活性,且不能實現(xiàn)控制器參 數(shù)的時變最優(yōu)。而在線整定能夠在每個采樣時刻,根據(jù)控制系統(tǒng)的誤差、誤差變化率等動態(tài) 的優(yōu)化控制參數(shù),大大提高了優(yōu)化算法的靈活性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是考慮到航空發(fā)動機(jī)熱力過程極其復(fù)雜,發(fā)動機(jī)控制 對象具有強(qiáng)非線性,建立航空發(fā)動機(jī)線性化數(shù)學(xué)模型,設(shè)計航空發(fā)動機(jī)PID控制器,并設(shè)計 合理的控制器在線優(yōu)化目標(biāo)性能函數(shù),采用設(shè)計的融合蜂群算法在控制過程中對發(fā)動機(jī) PID控制器進(jìn)行在線優(yōu)化,得到時最優(yōu)參數(shù),使得在整個控制過程航空發(fā)動機(jī)的性能最優(yōu)。
[0006] 本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:一種航空發(fā)動機(jī)在線自適應(yīng)最優(yōu)PID控制器設(shè)計方法, 包括如下步驟:
[0007] 步驟1 ),建立航空發(fā)動機(jī)的增量化線性數(shù)學(xué)模型;
[0008] 步驟2),針對步驟1)中的線性數(shù)學(xué)模型設(shè)計航空發(fā)動機(jī)PID控制器;
[0009] 步驟3),針對步驟2)中的PID控制器參數(shù)優(yōu)化問題,設(shè)計每個采用時刻的目標(biāo)性能 函數(shù);
[0010] 步驟4),利用步驟3)中設(shè)計的目標(biāo)性能函數(shù),在航空發(fā)動機(jī)PID控制系統(tǒng)中,在每 個采樣時刻用融合蜂群算法對PID控制器參數(shù)進(jìn)行在線優(yōu)化。
[0011] 進(jìn)一步地,所述步驟1)中建立航空發(fā)動機(jī)增量化線性數(shù)學(xué)模型的步驟如下:
[0012] 步驟1.1),根據(jù)航空發(fā)動機(jī)氣動熱力學(xué)特性和典型的部件特性數(shù)據(jù)建立發(fā)動機(jī)部 件級非線性數(shù)學(xué)模型;
[0013] 步驟1.2),針對步驟1.1)中非線性數(shù)學(xué)模型,采用小信號擾動法和擬合法建立航 空發(fā)動機(jī)增量化線性數(shù)學(xué)模型。
[0014] 進(jìn)一步地,所述步驟3)中對每個采樣時刻的目標(biāo)性能函數(shù)設(shè)計方法如下:
[0015] 采用誤差絕對值和誤差變化率的加權(quán)和作為每個采樣時刻算法中蜂群個體參數(shù) 選擇的目標(biāo)函數(shù),即
[0016] J = ai I e I +〇21 de
[0017] 其中,e = Δ化R- Δ化表示轉(zhuǎn)速跟蹤誤差,de為轉(zhuǎn)速誤差變化率,當(dāng)I e I較大時,為了 保證閉環(huán)系統(tǒng)能夠有足夠快的動態(tài)性能,盡快地降低誤差,通常02取值為0,即不考慮轉(zhuǎn)速 誤差變化率的影響,當(dāng)I e I較小,為防止誤差變化太快而產(chǎn)生超調(diào),02取一定大小的數(shù)值,但 相對于αι仍然較小,
[0018] 為了避免轉(zhuǎn)速超調(diào)量過大,在目標(biāo)函數(shù)中加入誤差懲罰機(jī)制,即將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速超 調(diào)量作為最有指標(biāo)的一項,因此最優(yōu)指標(biāo)可W表示為
[0019] if(e<0)J = J+a3|e
[0020] 其中,為了使誤差懲罰功能實際有效,03遠(yuǎn)大于αι。
[0021] 進(jìn)一步地,所述步驟4)中在每個采樣時刻用融合蜂群算法對PID控制器參數(shù)進(jìn)行 在線優(yōu)化的方法如下:
[0022] 步驟4.1),在當(dāng)前采樣時刻設(shè)定對應(yīng)于航空發(fā)動機(jī)PID控制器3個參數(shù)的3維解向 量,并初始化所有的解向量;
[0023] 步驟4.2),計算所有解向量的目標(biāo)函數(shù)值,并求得全局最小目標(biāo)函數(shù)值和全局最 優(yōu)解向量;
[0024] 步驟4.3),開始融合蜂群算法循環(huán),將雇傭蜂的解向量未更新次數(shù)值置零;
[0025] 步驟4.4),雇傭蜂進(jìn)行鄰域捜索產(chǎn)生新解,基于貪婪準(zhǔn)則選擇更優(yōu)的解向量;
[0026] 步驟4.5),若某只雇傭蜂未能提高解向量質(zhì)量,則未更新計數(shù)加1;
[0027] 步驟4.6),計算每只雇傭蜂被選擇的概率,觀察蜂按概率隨機(jī)選擇雇傭蜂,概率值 越大的雇傭蜂越可能被觀察蜂選擇;
[0028] 步驟4.7),最后一只觀察蜂選擇步驟4.4)中產(chǎn)生的最優(yōu)解向量;
[0029] 步驟4.8),觀察蜂進(jìn)行鄰域捜索,基于貪婪準(zhǔn)則選擇更優(yōu)解,按照步驟4.5)中的方 法計算未更新計數(shù)值;
[0030] 步驟4.9),觀察蜂用進(jìn)行交叉運算產(chǎn)生新解,若新解質(zhì)量優(yōu)于原來的解向量,則用 新解向量代替原來的解,并按照步驟4.5)中的方法計算未更新計數(shù)值;
[0031 ]步驟4.10),確定本次循環(huán)的最優(yōu)目標(biāo)函數(shù)值,若優(yōu)于上次循環(huán)得到的全局最優(yōu)目 標(biāo)函數(shù)值,則將它賦給全局最優(yōu)目標(biāo)函數(shù)值,并把對應(yīng)的解向量賦值給全局最優(yōu)解向量;
[0032] 步驟4.11),若某只雇傭蜂的未更新計數(shù)值達(dá)到設(shè)定的最大未更新次數(shù),則該雇傭 蜂又變成偵察蜂,并重新初始化解向量;
[0033] 步驟4.12),若未達(dá)到設(shè)定的循環(huán)迭代次數(shù),則轉(zhuǎn)到步驟4.4),否則,融合蜂群算法 結(jié)束,得到航空發(fā)動機(jī)PID控制器在當(dāng)前采樣時刻全局最優(yōu)解向量,即PID控制器參數(shù)。
[0034] 進(jìn)一步地,所述步驟4.1)中初始化解向量的方法如下:
[0035] Xmi = lower(i)+rand(0,1) X (upper(i)-lower(i))
[0036] Xmi表示第m個雇傭蜂對應(yīng)的解向量的第i維值,lower(i)和upper(i)分別是Xmi的 最小值和最大值,1含m含Colonysize/2,Colonysize是種群大小,rand是0至Ijl之間的隨機(jī) 數(shù)。
[0037] 進(jìn)一步地,所述步驟4.4)中鄰域捜索產(chǎn)生新解法的方法如下:
[003引 X'mj = Xmj+rand(-l,1) X (Xmj-Xkj)甘and(0,1) X (Pgj-Xmj)
[0039] 其中,k、j為隨機(jī)數(shù),且k辛m,l<j<Dim,Dim為解向量的維數(shù),rand(0,l)X(Pg廣 Xmj)為全局最優(yōu)位置引導(dǎo)項,Pgj為全局最優(yōu)解向量的第j維分量,若X'mj超過取值范圍,則取 臨近的極限值來代替,引入全局最優(yōu)位置引導(dǎo)項后,蜂群在進(jìn)行鄰域捜索時將趨向全局最 優(yōu)位置。
[0040] 進(jìn)一步地,所述步驟4.6)中觀察蜂隨機(jī)選擇雇傭蜂的概率公式為:
[0041]
[0042] 即對于第m個雇傭蜂,其被觀察蜂選擇的概率為Pm,曰t(疋:)表示向量的適應(yīng)度函 數(shù)值。
[0043] 進(jìn)一步地,所述步驟4.9)中觀察蜂進(jìn)行交叉運算產(chǎn)生新解采用的方法如W下公式 所示:
[0044]
[0045] 其中,α為0至Ijl之間的隨機(jī)數(shù),1含m含Colonysize/2,m為奇數(shù),上述公式是在觀察 蜂階段融入交叉算子,在觀察蜂進(jìn)行鄰域捜索并進(jìn)行貪婪選擇后,兩兩相鄰的解向量按照 設(shè)計的交叉概率進(jìn)行交叉運算。
[0046] 本發(fā)明具有如下有益效果:
[0047] (1)本發(fā)明提出了一種新型的融合蜂群算法,相對于傳統(tǒng)的人工蜂群算法,從多個 方面改進(jìn)了算法機(jī)制,具有收斂速度快、尋優(yōu)能力強(qiáng)、魯棒性好的優(yōu)點;
[004引(2)本發(fā)明是一種基于融合蜂群算法的航空發(fā)動機(jī)在線自適應(yīng)最優(yōu)PID控制器設(shè) 計方法,相
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