本發(fā)明涉及比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定領(lǐng)域，具體是一種檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的方法及裝置。

背景技術(shù)：

PID(比例積分微分)控制器是由比例單元P、積分單元I和微分單元D組成。通過Kp，Ki和Kd三個參數(shù)的設(shè)定。PID控制器主要適用于基本線性和動態(tài)特性不隨時間變化的系統(tǒng)。

PID控制器是一個在工業(yè)控制應(yīng)用中常見的反饋回路部件。這個控制器把收集到的數(shù)據(jù)和一個參考值進(jìn)行比較，然后把這個差別用于計算新的輸入值，這個新的輸入值的目的是可以讓系統(tǒng)的數(shù)據(jù)達(dá)到或者保持在參考值。和其他簡單的控制運算不同，PID控制器可以根據(jù)歷史數(shù)據(jù)和差別的出現(xiàn)率來調(diào)整輸入值，這樣可以使系統(tǒng)更加準(zhǔn)確，更加穩(wěn)定。可以通過數(shù)學(xué)的方法證明，在其他控制方法導(dǎo)致系統(tǒng)有穩(wěn)定誤差或過程反復(fù)的情況下，一個PID反饋回路卻可以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定。

現(xiàn)有技術(shù)中，對于PID控制器的Kp，Ki和Kd三個參數(shù)的標(biāo)定后的效果是通過人為判斷，通過肉眼對比多個曲線，進(jìn)而得出對上述三個參數(shù)標(biāo)定的結(jié)果好壞，采用人工讀取的方法的誤差較大，得到的結(jié)果不夠準(zhǔn)確。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例要解決的技術(shù)問題是提供一種檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的方法及裝置，用以實現(xiàn)對Kp，Ki和Kd三個參數(shù)進(jìn)行輸入后的實際輸出電壓值進(jìn)行精確的判斷。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供的檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的方法，包括：

獲取比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值；

獲取所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的多個實際輸出電壓值、多個輸出電壓極值，所述輸出電壓極值包括所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值和多個輸出電壓極小值，所述輸出電壓極大值為所述比例積分微分控制器在相鄰三個時刻的中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值大于其他兩個時刻對應(yīng)的輸出電壓值時所述中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值，所述輸出電壓極小值為所述比例積分微分控制器在相鄰三個時刻的中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值小于其他兩個時刻對應(yīng)的輸出電壓值時所述中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值；

根據(jù)所述比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值和在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值、輸出電壓極值，判斷所述比例積分微分控制器在輸入所述預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值是否達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值和在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值、輸出電壓極值，確定所述比例積分微分控制器在輸入所述預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值是否達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)的步驟包括：

當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的每一實際輸出電壓值均小于與所述實際輸出電壓值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值和在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值、輸出電壓極值，判斷所述比例積分微分控制器在輸入所述預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值是否達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)的步驟包括：

當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第一個輸出電壓極大值小于獲取到的所述比例積分微分控制器的位于所述第一個輸出電壓極大值之后的其他輸出電壓極大值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值和輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值、輸出電壓極值，判斷所述比例積分微分控制器在輸入所述預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值是否達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)的步驟包括：

當(dāng)所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值中的輸出電壓最大值與所述輸出電壓最大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第一預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值和在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值、輸出電壓極值，判斷所述比例積分微分控制器在輸入所述預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值是否達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)的步驟包括：

當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極大值與所述第N個輸出電壓極大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第二預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值和輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值、輸出電壓極值，判斷所述比例積分微分控制器在輸入所述預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值是否達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)的步驟包括：

當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極小值與所述第N個輸出電壓極小值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第三預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值和在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值、輸出電壓極值，判斷所述比例積分微分控制器在輸入所述預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值是否達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)的步驟包括：

當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值中的輸出電壓最大值與所述輸出電壓最大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第一預(yù)設(shè)比值，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極大值與所述第N個輸出電壓極大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第二預(yù)設(shè)比值，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極小值與所述第N個輸出電壓極小值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第三預(yù)設(shè)比值，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第一個輸出電壓極大值和第N個輸出電壓極值分別對應(yīng)的時刻數(shù)值最小時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，本發(fā)明實施例還提供了一種檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值；

第二獲取模塊，用于獲取所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的多個實際輸出電壓值、多個輸出電壓極值，所述輸出電壓極值包括所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值和多個輸出電壓極小值，所述輸出電壓極大值為所述比例積分微分控制器在相鄰三個時刻的中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值大于其他兩個時刻對應(yīng)的輸出電壓值時所述中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值，所述輸出電壓極小值為所述比例積分微分控制器在相鄰三個時刻的中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值小于其他兩個時刻對應(yīng)的輸出電壓值時所述中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值；

確定模塊，用于根據(jù)所述比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值和在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值、輸出電壓極值，確定所述比例積分微分控制器在輸入所述預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值是否達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述確定模塊包括：

第一確定單元，用于當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的每一實際輸出電壓值均小于與所述實際輸出電壓值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述確定模塊包括：

第二確定單元，用于當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第一個輸出電壓極大值小于獲取到的所述比例積分微分控制器的位于所述第一個輸出電壓極大值之后的其他輸出電壓極大值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述確定模塊包括：

第三確定單元，用于當(dāng)所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值中的輸出電壓最大值與所述輸出電壓最大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第一預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述確定模塊包括：

第四確定單元，用于當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極大值與所述第N個輸出電壓極大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第二預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入微分參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)。

優(yōu)選地，所述確定模塊包括：

第五確定單元，用于當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極小值與所述第N個輸出電壓極小值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第三預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)。

優(yōu)選地，所述確定模塊包括：

第六確定單元，用于當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值中的輸出電壓最大值與所述輸出電壓最大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第一預(yù)設(shè)比值，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極大值與所述第N個輸出電壓極大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第二預(yù)設(shè)比值，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極小值與所述第N個輸出電壓極小值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第三預(yù)設(shè)比值，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第一個輸出電壓極大值和第N個輸出電壓極值分別對應(yīng)的時刻數(shù)值最小時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例提供的檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的方法，至少具有以下有益效果：

通過根據(jù)參數(shù)的數(shù)值進(jìn)行輸入后的實際輸出電壓值以及輸出電壓極值與理想輸出電壓值的比較，能夠精確的確定比例積分微分控制器在某一具體參數(shù)下的輸出電壓值是否達(dá)到了目標(biāo)狀態(tài)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例所述的檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的方法的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例所述的檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的方法的一具體流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例所述的檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例所述的檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的裝置的一具體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進(jìn)行詳細(xì)描述。在下面的描述中，提供諸如具體的配置和組件的特定細(xì)節(jié)僅僅是為了幫助全面理解本發(fā)明的實施例。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該清楚，可以對這里描述的實施例進(jìn)行各種改變和修改而不脫離本發(fā)明的范圍和精神。另外，為了清楚和簡潔，省略了對已知功能和構(gòu)造的描述。

參照圖1，本發(fā)明實施例提供了一種檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的方法，包括：

步驟1，獲取比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值；

步驟2，獲取所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的多個實際輸出電壓值、多個輸出電壓極值，所述輸出電壓極值包括所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值和多個輸出電壓極小值，所述輸出電壓極大值為所述比例積分微分控制器在相鄰三個時刻的中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值大于其他兩個時刻對應(yīng)的輸出電壓值時所述中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值，所述輸出電壓極小值為所述比例積分微分控制器在相鄰三個時刻的中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值小于其他兩個時刻對應(yīng)的輸出電壓值時所述中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值；

步驟3，根據(jù)所述比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值和在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值、輸出電壓極值，判斷所述比例積分微分控制器在輸入所述預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值是否達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

具體的，該比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值為一確定的數(shù)值，在不同時刻的實際輸出電壓值是通過下列公式獲得：

上述的u(t)為輸出電壓，e(t)為輸入，K_P指比例調(diào)節(jié)器的比例放大倍數(shù)，T_I是積分時間，T_d是微分時間。

上述的預(yù)設(shè)參數(shù)是指的K_P、T_I、T_d三個參數(shù)，通過對上述三個參數(shù)的數(shù)值按照先對K_p、再T_I最后對T_d確定的流程，依次對三個參數(shù)進(jìn)行確定。

所述比例積分微分控制器在參數(shù)標(biāo)定后的預(yù)設(shè)狀態(tài)，是指實際輸出電壓值能夠在較快時間內(nèi)達(dá)到目標(biāo)輸出電壓值，出現(xiàn)的超調(diào)量不能太大，并且在達(dá)到目標(biāo)輸出電壓值后不出現(xiàn)振蕩。

例如，在對參數(shù)K_p的數(shù)值進(jìn)行確定時，令T_d為0,T_I為無窮大進(jìn)行確認(rèn)，通過對K_p的數(shù)值進(jìn)行指定，獲取比例積分微分控制器在此狀態(tài)下的實際輸出電壓值隨時間的變化曲線，通過實際輸出電壓值、目標(biāo)輸出電壓值和輸出電壓極值之間的比較，精確的判斷出在K_p某一具體數(shù)值狀態(tài)下的實際輸出電壓值的變化是否滿足要求。

參照圖2，本發(fā)明實施例提供了上述檢測比例積分微分的參數(shù)標(biāo)定效果的一具體流程方法，包括：

步驟101，獲取比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值；

步驟102，獲取所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的多個實際輸出電壓值、多個輸出電壓極值，所述輸出電壓極值包括所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值和多個輸出電壓極小值，所述輸出電壓極大值為所述比例積分微分控制器在相鄰三個時刻的中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值大于其他兩個時刻對應(yīng)的輸出電壓值時所述中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值，所述輸出電壓極小值為所述比例積分微分控制器在相鄰三個時刻的中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值小于其他兩個時刻對應(yīng)的輸出電壓值時所述中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值；

步驟103，當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的每一實際輸出電壓值均小于與所述實際輸出電壓值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)；

步驟104，當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第一個輸出電壓極大值小于獲取到的所述比例積分微分控制器的位于所述第一個輸出電壓極大值之后的其他輸出電壓極大值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)；

步驟105，當(dāng)所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值中的輸出電壓最大值與所述輸出電壓最大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第一預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)；

步驟106，當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極大值與所述第N個輸出電壓極大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第二預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)；

步驟107，當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極小值與所述第N個輸出電壓極小值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述第N個目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第三預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)；

步驟108，當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值中的輸出電壓最大值與所述輸出電壓最大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第一預(yù)設(shè)比值，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極大值與所述第N個輸出電壓極大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第二預(yù)設(shè)比值，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極小值與所述第N個輸出電壓極小值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第三預(yù)設(shè)比值，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第一個輸出電壓極大值和第N個輸出電壓極值分別對應(yīng)的時刻數(shù)值最小時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

在步驟103記載的內(nèi)容中，當(dāng)比例積分微分控制器的實際輸出電壓值持續(xù)小于目標(biāo)輸出電壓值時，即代表此狀態(tài)下的控制器響應(yīng)太慢，此種狀態(tài)是系統(tǒng)不希望出現(xiàn)的，因而在出現(xiàn)此種情況時，確定為比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

步驟104中，在正常狀態(tài)下，實際輸出電壓值的第一個輸出電壓極大值出現(xiàn)在超調(diào)狀態(tài)，當(dāng)該第一個輸出電壓極大值小于出現(xiàn)在其之后的其它輸出電壓極大值，說明在該狀態(tài)下的實際輸出電壓值的曲線是處于發(fā)散的，這種情況也是系統(tǒng)不允許出現(xiàn)的，說明在這一具體參數(shù)數(shù)值下的實際輸出電壓值是不滿足要求的。

當(dāng)實際輸出電壓值中出現(xiàn)步驟105記載的情況時，表明實際輸出電壓值出現(xiàn)了振蕩，因而不滿足要求。

步驟106和步驟107中記載的內(nèi)容表明實際輸出電壓值出現(xiàn)的超調(diào)量太大，因而不滿足要求。

步驟108中記載的內(nèi)容是該比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定在滿足要求時的狀態(tài)。當(dāng)該比例積分微分控制器的第一個輸出電壓極大值的出現(xiàn)的時刻對應(yīng)的數(shù)值最小與第N個輸出電壓極值出現(xiàn)時刻對應(yīng)的數(shù)值最小時不再同一套參數(shù)下時，通過公式T＝t₁*k₁+t₂*k₂確定比例積分微分控制器的最優(yōu)參數(shù)，其中，k₁與k₂的和為1，k1為第一套參數(shù)下的第一個輸出電壓極大值出現(xiàn)時刻的數(shù)值最小時的第一個輸出電壓極大值對應(yīng)的權(quán)重，k2為第二套參數(shù)下的第N個輸出電壓極值出現(xiàn)時刻的數(shù)值最小時的第一個輸出電壓極大值對應(yīng)的權(quán)重，t1為第一套參數(shù)下的第一個輸出電壓極大值出現(xiàn)時刻的數(shù)值最小時對應(yīng)的數(shù)值，t2為第二套參數(shù)下第N個輸出電壓極值出現(xiàn)時刻的數(shù)值最小時第一個輸出電壓極大值出現(xiàn)時刻對應(yīng)的數(shù)值。例如，在第一套參數(shù)下，第一個輸出電壓極大值出現(xiàn)時刻在3ms，第N個輸出電壓極值出現(xiàn)的時刻為10ms；在第二套參數(shù)下，第一個輸出電壓極大值為5ms，第N個輸出電壓極值出現(xiàn)的時刻為8ms，假設(shè)k1為0.7，k2為0.3，此時，計算出的t為3.6ms，也即，在時間為3.6ms時對應(yīng)的這一套參數(shù)為最優(yōu)參數(shù)。

通過本發(fā)明提供的檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的方法，能夠精確的判斷出在對K_p、T_I、T_d三個參數(shù)的數(shù)值輸入后的比例積分微分控制器的實際輸出電壓值的變化效果是否滿足要求，相對于人工判斷的方法，精確度得到了較大提高。

參照圖3，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，本發(fā)明實施例還提供了一種檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的裝置，包括：

第一獲取模塊11，用于獲取比例積分微分控制器的目標(biāo)理想輸出電壓值；

第二獲取模塊12，用于獲取所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的多個實際輸出電壓值、多個輸出電壓極值，所述輸出電壓極值包括所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值和多個輸出電壓極小值，所述輸出電壓極大值為所述比例積分微分控制器在相鄰三個時刻的中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值大于其他兩個時刻對應(yīng)的輸出電壓值時所述中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值，所述輸出電壓極小值為所述比例積分微分控制器在相鄰三個時刻的中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值小于其他兩個時刻對應(yīng)的輸出電壓值時所述中間時刻對應(yīng)的輸出電壓值；

確定模塊13，用于根據(jù)所述比例積分微分控制器的目標(biāo)輸出電壓值和在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值、輸出電壓極值，確定所述比例積分微分控制器在輸入所述預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值是否達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

參照圖4，本發(fā)明實施例中，所述確定模塊13包括：

第一確定單元131，用于當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的每一實際輸出電壓值均小于與所述實際輸出電壓值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

參照圖4，本發(fā)明實施例中，所述確定模塊13包括：

第二確定單元132，用于當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第一個輸出電壓極大值小于獲取到的所述比例積分微分控制器的位于所述第一個輸出電壓極大值之后的其他輸出電壓極大值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

參照圖4，本發(fā)明實施例中，所述確定模塊13包括：

第三確定單元133，用于當(dāng)所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值中的輸出電壓最大值與所述輸出電壓最大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第一預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

參照圖4，本發(fā)明實施例中，所述確定模塊13包括：

第四確定單元134，用于當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極大值與所述第N個輸出電壓極大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第二預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)。

參照圖4，本發(fā)明實施例中，所述確定模塊13包括：

第五確定單元135，用于當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極小值與所述第N個輸出電壓極小值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值大于第三預(yù)設(shè)比值時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值未達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)。

參照圖4，本發(fā)明實施例中，所述確定模塊13包括：

第六確定單元136，用于當(dāng)獲取到的所述比例積分微分控制器的多個輸出電壓極大值中的輸出電壓最大值與所述輸出電壓最大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第一預(yù)設(shè)比值，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極大值與所述第N個輸出電壓極大值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第二預(yù)設(shè)比值，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第N個輸出電壓極小值與所述第N個輸出電壓極小值對應(yīng)時刻的目標(biāo)輸出電壓值的差值與所述目標(biāo)輸出電壓值的比值小于第三預(yù)設(shè)比值，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)，及

獲取到的所述比例積分微分控制器的第一個輸出電壓極大值和第N個輸出電壓極值分別對應(yīng)的時刻數(shù)值最小時，確定所述比例積分微分控制器在輸入預(yù)設(shè)參數(shù)后的實際輸出電壓值達(dá)到預(yù)設(shè)狀態(tài)。

通過本發(fā)明提供的檢測比例積分微分控制器的參數(shù)標(biāo)定效果的裝置，能夠精確的判斷出在對K_p、T_I、T_d三個參數(shù)的數(shù)值輸入后的比例積分微分控制器的實際輸出電壓值的變化效果是否滿足要求，相對于人工判斷的方法，精確度得到了較大提高。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。