專利名稱：船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種船舶制造技術(shù)領(lǐng)域的裝置，具體是一種船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車。
背景技術(shù)：
隨著船舶建造技術(shù)的發(fā)展，船舶建造同期，建造質(zhì)量，建造安全都得到極大改善， 船舶噸位呈現(xiàn)趨大發(fā)展態(tài)勢(shì)，船舶種類越來(lái)載多，迫切需要可靠、安全，穩(wěn)定、簡(jiǎn)便的建造裝備。船舶舵葉、船舶螺旋槳是船舶主要部件，其特征是體積大，質(zhì)量大，最大質(zhì)量超過(guò)100噸 /個(gè)，螺旋槳和舵葉與船體的安裝都在船艉進(jìn)行，即安裝空間受船艉結(jié)構(gòu)的限制，不能采用大型船臺(tái)或船塢門吊進(jìn)行安裝。已有技術(shù)有二種，一種是采用原始簡(jiǎn)單方法。先在船艉待安裝部位的船殼上焊若干個(gè)吊機(jī)的吊碼，將鋼絲繩或起重帶仔細(xì)地將舵葉或螺旋槳捆住，利用臨時(shí)組裝成的吊機(jī)起吊至安裝部位，操作工在臨時(shí)的腳手架經(jīng)進(jìn)行推、移、提等動(dòng)作配合安裝。一般安裝一艘船的舵葉和螺旋槳約需二周時(shí)間，安裝效率極低，安裝安全性極差，輔助工作量很大，且造成吊碼與船體殼體焊接和切割、打磨的工作量增加，也帶來(lái)對(duì)船體質(zhì)量影響的安全隱患。這種安裝方法也極大地浪費(fèi)的船塢的使用效率，一般在大型船廠已不采用此種安裝方法。另一種韓國(guó)水山特工(SOOSAN)為代表的船艉行走臺(tái)車裝置。此種裝置主要包括不等邊矩形行走臺(tái)車，行走臺(tái)車由四角四個(gè)液壓液壓缸完成行走臺(tái)車的升降，下方有四個(gè)可旋轉(zhuǎn)90°的分別由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的滾動(dòng)輪，靠人工旋動(dòng)90°后保證行走臺(tái)車的橫向或縱向移動(dòng)，工作臺(tái)上安裝有一個(gè)兩側(cè)滑動(dòng)臺(tái)，分別可安裝二個(gè)升降立架，便于操作工安裝。 這種已有技術(shù)存在的問(wèn)題有幾點(diǎn)(1)由于行走臺(tái)車為不等邊矩形，導(dǎo)致下方的滾動(dòng)輪的輪距和軸距不對(duì)稱，在橫向運(yùn)動(dòng)切換成縱向運(yùn)動(dòng)時(shí)，下方導(dǎo)軌相應(yīng)按輪距和軸距重新調(diào)整， 而且對(duì)移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性帶來(lái)不可靠因素。(2)工作臺(tái)下方滾動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)90°靠人工完成，而在工作臺(tái)平臺(tái)從橫向運(yùn)動(dòng)切換成縱向運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于幾個(gè)滾動(dòng)輪都分別由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，如果滾動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)90°后導(dǎo)致液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)方向不一致，工作臺(tái)平臺(tái)的走動(dòng)將產(chǎn)生極大問(wèn)題， 危險(xiǎn)性極大，而人工操作保證是不可靠的。(3)行走臺(tái)車四角四個(gè)液壓液壓缸由一套油路控制同步上升或下降，一方面由于從油管出來(lái)的油路徑(經(jīng))控制閥門后到達(dá)每個(gè)液壓缸的油路長(zhǎng)度不同，造成油壓損失不同，必然造成四個(gè)液壓缸的上升或下降速度差異，另一方面行走臺(tái)車承載大不無(wú)勻，大小負(fù)載造成液壓缸上升或下降速度差異，這種速度差異造成某一時(shí)間段上升或下降位移量差異，嚴(yán)重時(shí)，工作臺(tái)呈嚴(yán)重傾斜，這將極大導(dǎo)致安裝安全問(wèn)題，且舵葉和螺旋槳與船體安裝時(shí)有一定精度，嚴(yán)重傾斜將使安裝的難度增加。(4)行走臺(tái)車的兩側(cè)可移動(dòng)滑臺(tái)上安裝升降立架，在安裝舵葉時(shí)，由于舵葉呈復(fù)雜螺旋形狀，往往下大上小，已有技術(shù)的立架呈直型立架，當(dāng)操作工在舵葉上方進(jìn)行與船體安裝，上端必須在立架上再安裝操作的腳手架，并加跳板進(jìn)行，即費(fèi)時(shí)又不安全
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車，滿足船舶舵葉和螺旋槳的安裝，提高安裝效率，杜絕安全隱患，縮短單位船船塢使用周期，提高船舶制造效率。本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括主平臺(tái)、滾動(dòng)輪、一對(duì)平面滑臺(tái)及其對(duì)應(yīng)的安裝立架，其中兩個(gè)平面滑臺(tái)分別活動(dòng)設(shè)置于主平臺(tái)的左右兩側(cè)，四個(gè)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的滾動(dòng)輪分別固定設(shè)置于主平臺(tái)下方四個(gè)頂角，安裝立架分別固定設(shè)置于對(duì)應(yīng)平面滑臺(tái)上。所述的滾動(dòng)輪的輪距和軸距相同。所述的主平臺(tái)的上端面為正方形結(jié)構(gòu)，由若干H型鋼及兩塊分別設(shè)置于頂部和底部的上、下蓋板組成，其中上蓋板作為操作臺(tái)面，下蓋板作為支撐臺(tái)面。所述的若干H型鋼互相垂直固定連接并構(gòu)成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，該網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)上設(shè)有布線孔；所述的蓋板的厚度為25 30mm。所述的主平臺(tái)上設(shè)有四個(gè)由比例伺服閥驅(qū)動(dòng)且具有直線位移傳感器的主升降液壓缸以及與之相連的主控制器，用以控制平臺(tái)的升降，該四個(gè)主升降液壓缸同時(shí)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)主平臺(tái)整體平行的上升或者下降。所述的直線位移傳感器用以實(shí)時(shí)檢測(cè)各個(gè)主升降液壓缸的位移量，當(dāng)液壓缸活塞上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)拉繩做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，其位移信號(hào)由傳感器編碼脈沖輸出，并送入主控制器，PLC對(duì)各個(gè)液壓缸的位移信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集并進(jìn)行分析計(jì)算，按照同步控制策略計(jì)算出各個(gè)液壓缸相應(yīng)的調(diào)節(jié)量，然后控制相應(yīng)的比例伺服閥，對(duì)進(jìn)入四個(gè)液壓缸的液壓油流量進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)四個(gè)主升降液壓缸的高精度同步升降。所述的同步控制策略是指以任一主升降液壓缸為主液壓缸，其它主升降液壓缸為從液壓缸，以主液壓缸的運(yùn)動(dòng)位移為基準(zhǔn)，相對(duì)于主液壓缸作跟隨運(yùn)動(dòng)，在主平臺(tái)升降時(shí)，位移傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)頂升液壓缸的位移量，各個(gè)從液壓缸的位移傳感器與主液壓缸的位移傳感器的值相比較，其誤差值經(jīng)各自的PID控制器運(yùn)算后控制比例伺服閥，相應(yīng)地調(diào)節(jié)各個(gè)頂升液壓缸的流量，從而實(shí)現(xiàn)主平臺(tái)的液壓多缸的同步升降。所述的安裝立架為舵葉安裝立架或螺旋槳安裝立架；當(dāng)所述安裝立架為螺旋槳安裝立架時(shí)，所述的主平臺(tái)正中位于一對(duì)平面滑臺(tái)的對(duì)稱軸部分設(shè)有凹槽。所述的主平臺(tái)的四周設(shè)有若干手動(dòng)螺旋頂升器。所述的舵葉安裝立架的頂部設(shè)有作業(yè)操作臺(tái)，該作業(yè)操作臺(tái)與舵葉安裝立架通過(guò)液壓缸實(shí)現(xiàn)活動(dòng)連接。所述的螺旋槳安裝立架上設(shè)有與所述主升降液壓缸相連接的拉繩式位移傳感器。所述的滾動(dòng)輪能夠?qū)崿F(xiàn)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)或整體90度旋轉(zhuǎn)，這樣通過(guò)四個(gè)滾動(dòng)輪與臺(tái)車成不同的方位，可使工作臺(tái)車沿軌道縱向行走或者橫向行走。并通過(guò)機(jī)械限位的方式，保證四個(gè)滾動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向只能沿某一個(gè)限定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。并在旋轉(zhuǎn)輪上設(shè)計(jì)一個(gè)轉(zhuǎn)向傳感器，僅當(dāng)主平臺(tái)在進(jìn)行縱橫向運(yùn)動(dòng)切換時(shí)，必須滾動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)到位時(shí)系統(tǒng)油路才自動(dòng)進(jìn)行切換，并通過(guò)轉(zhuǎn)向傳感器可確定臺(tái)車的運(yùn)動(dòng)是縱向運(yùn)動(dòng)還是橫向運(yùn)動(dòng)病進(jìn)行相應(yīng)的油路切換。
所述的平面滑臺(tái)上設(shè)有伸縮液壓缸，實(shí)現(xiàn)平面滑臺(tái)的移動(dòng)。本發(fā)明具有以下特點(diǎn)根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)合的需要，平臺(tái)可采用“一型結(jié)構(gòu)”或者“凹型結(jié)構(gòu)”，而突破傳統(tǒng)的“一型結(jié)構(gòu)”和“凹型結(jié)構(gòu)”，降低了工作臺(tái)面至塢底的距離，提升了系統(tǒng)的安裝適應(yīng)能力，有效地解決了 LNG液化天然氣船等多種特殊船型的槳舵安裝。

拉繩式位移傳感器配合比例伺服閥形成閉環(huán)控制，解決了開(kāi)環(huán)控制的同步精度不高的問(wèn)題，使系統(tǒng)可在250噸負(fù)載下，系統(tǒng)升降的同步精度可始終控制在士3mm以內(nèi)，減少了油路路徑、油的滲漏、負(fù)載變化等因素的影響，保證了系統(tǒng)在長(zhǎng)期運(yùn)行時(shí)控制特性的一致性和穩(wěn)定性。本主平臺(tái)采用具有一定深度的“網(wǎng)格架”結(jié)構(gòu)，在滿足系統(tǒng)承載強(qiáng)度的情況下，減輕了系統(tǒng)自身的負(fù)重，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減小了在系統(tǒng)重載下的變形。而中間和兩側(cè)的網(wǎng)格可用于系統(tǒng)布管和布線，使系統(tǒng)整潔和美觀。螺旋槳安裝立架的閉環(huán)同步差控技術(shù)，提升了立架同步上升的精度，使系統(tǒng)既可用于水平尾軸螺旋槳的安裝，也可用于液化天然氣船等水平尾軸螺旋槳的安裝，提高了系統(tǒng)的安全性和適應(yīng)性。而舵葉安裝立架頂端的可前后伸縮的滑動(dòng)作業(yè)平臺(tái)可方便的解決舵葉的安裝中心位置，大大提高了舵葉安裝的方便性和安全性。使用本發(fā)明進(jìn)行船舶槳舵葉的安裝，使生產(chǎn)周期大大縮短，原安裝一套螺旋槳和舵葉需一周的時(shí)間，現(xiàn)只需一天時(shí)間就能完成，大大縮短了單位船船塢的使用周期，同時(shí)操作的安全性也大大增加。


圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為主平臺(tái)立體示意圖。圖3為主平臺(tái)俯視圖。圖4為凹槽結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為實(shí)施例中用于舵葉安裝的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為實(shí)施例中用于螺旋槳安裝的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。如圖1至圖4所示，本實(shí)施例包括主平臺(tái)1、滾動(dòng)輪2、一對(duì)平面滑臺(tái)3及其對(duì)應(yīng)的安裝立架4，其中兩個(gè)平面滑臺(tái)3分別活動(dòng)設(shè)置于主平臺(tái)1的左右兩側(cè)，四個(gè)液壓馬達(dá)5 驅(qū)動(dòng)的滾動(dòng)輪2分別固定設(shè)置于主平臺(tái)1下方四個(gè)頂角，安裝立架4分別固定設(shè)置于對(duì)應(yīng)平面滑臺(tái)3上。如圖2和圖3所示，所述的主平臺(tái)1的上端面為正方形結(jié)構(gòu)，由若干H型鋼6及兩塊分別設(shè)置于頂部和底部的上、下蓋板7、8組成，其中上蓋板7作為操作臺(tái)面，下蓋板8作為支撐臺(tái)面。所述的若干H型鋼6互相垂直固定連接并構(gòu)成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，該網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)上設(shè)有布線孔；所述的蓋板7的厚度為25 30mm。所述的主平臺(tái)1上設(shè)有四個(gè)由比例伺服閥驅(qū)動(dòng)且具有直線位移傳感器10的主升降液壓缸9以及與之相連的主控制器(圖中未示出)，用以控制平臺(tái)的升降，該四個(gè)主升降液壓缸9同時(shí)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)主平臺(tái)1整體平行的上升或者下降。所述的直線位移傳感器10用以實(shí)時(shí)檢測(cè)各個(gè)主升降液壓缸9的位移量，當(dāng)液壓缸活塞上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)拉繩做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，其位移信號(hào)由傳感器編碼脈沖輸出，并送入主控制器，PLC對(duì)各個(gè)液壓缸的位移信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集并進(jìn)行分析計(jì)算，按照同步控制策略計(jì)算出各個(gè)液壓缸相應(yīng)的調(diào)節(jié)量，然后控制相應(yīng)的比例伺服閥，對(duì)進(jìn)入四個(gè)液壓缸的液壓油流量進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)四個(gè)主升降液壓缸9的高精度同步升降。所述的同步控制策略是指以任一主升降液壓缸9為主液壓缸，其它主升降液壓缸9為從液壓缸，以主液壓缸的運(yùn)動(dòng)位移為基準(zhǔn)，相對(duì)于主液壓缸作跟隨運(yùn)動(dòng)，在主平臺(tái)1 升降時(shí)，位移傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)頂升液壓缸的位移量，各個(gè)從液壓缸的位移傳感器與主液壓缸的位移傳感器的值相比較，其誤差值經(jīng)各自的PID控制器運(yùn)算后控制比例伺服閥，相應(yīng)地調(diào)節(jié)各個(gè)頂升液壓缸的流量，從而實(shí)現(xiàn)主平臺(tái)1的液壓多缸的同步升降。當(dāng)進(jìn)行螺旋槳安裝時(shí)，所述的安裝立架4為螺旋槳安裝立架13，當(dāng)進(jìn)行舵葉安裝時(shí)，所述的安裝立架為舵葉安裝立架12。當(dāng)所述安裝立架4為螺旋槳安裝立架13時(shí)，所述的主平臺(tái)1正中位于一對(duì)平面滑臺(tái)3的對(duì)稱軸部分設(shè)有凹槽11。所述的舵葉安裝立架12的頂部設(shè)有作業(yè)操作臺(tái)14，該作業(yè)操作臺(tái)14與舵葉安裝立架12通過(guò)液壓缸實(shí)現(xiàn)活動(dòng)連接。所述的螺旋槳安裝立架13上設(shè)有與所述主升降液壓缸相連接的拉繩式位移傳感器15。所述的滾動(dòng)輪2的輪距和軸距相同。本裝置通過(guò)以下方式進(jìn)行工作如圖5所示，為舵葉的安裝過(guò)程，具體為先沿船體軸線方向平行鋪設(shè)兩根導(dǎo)軌 17，要求軌距等于臺(tái)車的輪距，臺(tái)車位于導(dǎo)軌上，待安裝的舵葉安放于主平臺(tái)1上。鋪設(shè)導(dǎo)軌時(shí)，應(yīng)考慮舵葉的安裝位置，應(yīng)使其舵銷軸的中心位置應(yīng)與掛舵臂孔的中心位置一致。在放置舵葉之前，先調(diào)整好主平臺(tái)1上左右平面滑臺(tái)3之間的開(kāi)檔距離，然后通過(guò)吊裝的方式將待安裝舵葉放置主平臺(tái)1的臺(tái)面上，并位于左右舵葉安裝立架12的中間，然后用舵葉安裝立架12的四個(gè)對(duì)頂液壓缸對(duì)舵葉進(jìn)行夾持和定位。準(zhǔn)備就緒后，臺(tái)車先以較快的速度前進(jìn)，靠近安裝位置時(shí)以較慢的速度前進(jìn)，在舵銷軸的軸線與掛舵臂孔的軸線重合時(shí)停止前進(jìn)，然后使舵葉安裝立架12頂端的作業(yè)平臺(tái)靠近舵葉的中心安裝位置，準(zhǔn)備安裝。安裝時(shí)， 系統(tǒng)先以同步方式升降主平臺(tái)1的四個(gè)主升降液壓缸9，從而使平臺(tái)實(shí)現(xiàn)高精度的同步升降，達(dá)到安裝位置后，主平臺(tái)1再以較慢的速度繼續(xù)上升，使舵葉的舵銷軸插入掛舵臂的安裝孔，直至到位，安裝完成。如果導(dǎo)軌鋪設(shè)或者舵葉的安放位置略有偏差，則在舵銷軸插入舵銷孔時(shí)，可先采用單動(dòng)平臺(tái)某一個(gè)或者幾個(gè)主升降液壓缸9的方式，稍微調(diào)整舵銷軸的插入角度，也可用舵葉安裝立架12的個(gè)對(duì)頂推力液壓缸微調(diào)舵葉的插入角度，然后主平臺(tái) 1再同步升降，如此反復(fù)，直至到位，安裝完成。
如圖6所示，為螺旋槳的安裝過(guò)程，具體為首先沿船體橫向方向平行鋪設(shè)兩根導(dǎo)軌17，同時(shí)在槳葉安裝位置的下方沿縱向平行鋪設(shè)兩根導(dǎo)軌，要求軌距等于臺(tái)車的輪距。在橫向?qū)к変佋O(shè)時(shí)，螺旋槳的空間延長(zhǎng)線應(yīng)避開(kāi)船體后部的掛舵臂位置，以免縱橫向切換時(shí)， 螺旋槳無(wú)法到達(dá)預(yù)定位置?？v向?qū)к変佋O(shè)時(shí)，槳葉安裝孔的軸線延長(zhǎng)線應(yīng)用船體槳尾軸的軸線在一條線上。臺(tái)車位于導(dǎo)軌上，螺旋槳安裝立架13通過(guò)螺栓連接的方式固定在主平臺(tái) 1的平面左右滑臺(tái)上。在放置槳葉之前，先調(diào)整好左右平面滑臺(tái)3之間的開(kāi)檔距離，然后如果需要，可先單獨(dú)調(diào)節(jié)左右安裝立架13而使槳葉與尾軸之間具有一定的傾斜角度，再通過(guò)同步方式調(diào)整立架到合適的安裝高度，最后將待安裝的螺旋槳吊裝到安裝立架13上的支撐托架16上并固定。準(zhǔn)備就緒后，臺(tái)車先以較快的速度行進(jìn)到尾軸的軸線位置時(shí)，再以較慢的速度前進(jìn)到位后臺(tái)車停止前進(jìn)。將主平臺(tái)1頂升一定高度，然后旋下臺(tái)車四邊的手動(dòng)螺旋頂升器18與地面支承并鎖緊，再使臺(tái)車整體上升一定高度，使?jié)L動(dòng)輪2脫離下方軌道并旋轉(zhuǎn)度，轉(zhuǎn)向傳感器檢測(cè)滾動(dòng)輪2九十度轉(zhuǎn)動(dòng)到位后，自動(dòng)切換油路。滾動(dòng)輪2九十度轉(zhuǎn)動(dòng)到位后，臺(tái)車的支撐滾動(dòng)輪2下降直至與縱向軌道完全接觸，此時(shí)應(yīng)松開(kāi)手動(dòng)螺旋頂升器，然后臺(tái)車沿縱向前進(jìn)至螺旋槳安裝位置，臺(tái)車以高精度同步升降的方式上升，當(dāng)尾軸的軸線延長(zhǎng)線 穿過(guò)螺旋槳安裝孔中心時(shí)，臺(tái)車前進(jìn)，讓尾軸穿過(guò)螺旋槳的安裝孔，如果安裝孔的位置有誤差，可通過(guò)單動(dòng)臺(tái)車的四個(gè)主升降液壓缸9中的一個(gè)或者幾個(gè)從而調(diào)節(jié)螺旋槳安裝孔的套入位置，并配合臺(tái)車的前景或者后退，如此反復(fù)，直至到位，完成安裝。當(dāng)四個(gè)主升降液壓缸9 一起升降時(shí)，由于達(dá)到液壓缸的油路路徑不同，阻尼不同， 以及液壓油的滲漏、螺旋槳或者舵葉的非均布載荷分布，因此單純通過(guò)物理上的開(kāi)環(huán)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)液壓缸的同步有較大難度，其精度和穩(wěn)定性都難以保證。而采用液壓多缸的閉環(huán)同步控制，則可以實(shí)現(xiàn)主平臺(tái)1高精度的同步升降，且不受外部環(huán)境的變化。如圖所示，在主平臺(tái)1的四個(gè)主升降液壓缸9頂上各安裝一個(gè)拉繩式編碼器直線位移傳感器10，經(jīng)過(guò)分析計(jì)算，并經(jīng)過(guò)同步控制策略得到各液壓缸的調(diào)節(jié)量，再經(jīng)比例伺服閥自動(dòng)控制各液壓缸速度，從而保證主平臺(tái)1高精度的同步升降，提高了效率又提高了操作的安全性。當(dāng)需要微調(diào)舵葉或者螺旋槳的姿態(tài)時(shí)，在一定的范圍內(nèi)，可通過(guò)單動(dòng)其中一個(gè)或者幾個(gè)臺(tái)車的主升降液壓缸9而實(shí)現(xiàn)臺(tái)車垂直方向的位置微調(diào)，而通過(guò)臺(tái)車4個(gè)滾動(dòng)輪2 的前進(jìn)或后退，可實(shí)現(xiàn)沿船體縱向方向的位置微調(diào)，通過(guò)改變平臺(tái)的姿態(tài)從而改變螺旋槳或者舵葉安裝位置的姿態(tài)。在安裝舵葉時(shí)，左右舵葉安裝立架12頂端作業(yè)平臺(tái)14可前后伸縮，便于操作人員充分接近舵葉的安裝位置，一方面提高了安裝效率，另一方面又提高了操作的安全性。等邊正方形的主平臺(tái)1結(jié)構(gòu)，可方便臺(tái)車的縱橫向運(yùn)動(dòng)切換，鋪設(shè)導(dǎo)軌時(shí)，不用改變其軌距。臺(tái)車平臺(tái)呈“_型”結(jié)構(gòu)的，適用于安裝掛舵臂位置較高的船型，而主平臺(tái)1安裝面獨(dú)特的“凹型”結(jié)構(gòu)的，由于降低了安裝平臺(tái)距塢底的距離，具有更大的使用范圍，可以適用于LNG等特殊船型的槳舵的快速安裝。本裝置在滬東中華造船集團(tuán)有限公司250噸船艉槳舵安裝平臺(tái)上采用，使用本裝置實(shí)現(xiàn)了槳舵安裝平臺(tái)的高精度同步升降，其同步精度可控制在士3mm以內(nèi)，且基本不受外界環(huán)境的影響，而獨(dú)特的“凹型”結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，降低了平臺(tái)安裝臺(tái)面至塢底的距離，提高了系統(tǒng)對(duì)各種不同船型的槳舵安裝的適應(yīng)能力。使用本裝置進(jìn)行船舶螺旋槳和舵葉的安裝，使生產(chǎn)周期大大縮短，原安裝一套螺旋槳和舵葉約需1 2周的時(shí)間，現(xiàn)在只需一天時(shí)間就能完成，同時(shí)操作的安全性也大大增加。
權(quán)利要求
1.一種船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車，包括主平臺(tái)、滾動(dòng)輪、一對(duì)平面滑臺(tái)及其對(duì)應(yīng)的安裝立架，其中兩個(gè)平面滑臺(tái)分別活動(dòng)設(shè)置于主平臺(tái)的左右兩側(cè)，四個(gè)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的滾動(dòng)輪分別固定設(shè)置于主平臺(tái)下方四個(gè)頂角，安裝立架分別固定設(shè)置于對(duì)應(yīng)平面滑臺(tái)上，其特征在于所述的主平臺(tái)的上端面為正方形結(jié)構(gòu)，由若干H型鋼及兩塊分別設(shè)置于頂部和底部的上、下蓋板組成，其中上蓋板作為操作臺(tái)面，下蓋板作為支撐臺(tái)面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車，其特征是，所述的滾動(dòng)輪的輪距和軸距相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車，其特征是，所述的若干H型鋼互相垂直固定連接并構(gòu)成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，該網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)上設(shè)有布線孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車，其特征是，所述的主平臺(tái)上設(shè)有四個(gè)由比例伺服閥驅(qū)動(dòng)且具有直線位移傳感器的主升降液壓缸以及與之相連的主控制器，用以控制平臺(tái)的升降，該四個(gè)主升降液壓缸同時(shí)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)主平臺(tái)整體平行的上升或者下降。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車，其特征是，所述的直線位移傳感器用以實(shí)時(shí)檢測(cè)各個(gè)主升降液壓缸的位移量，當(dāng)液壓缸活塞上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)拉繩做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，其位移信號(hào)由傳感器編碼脈沖輸出，并送入主控制器，PLC對(duì)各個(gè)液壓缸的位移信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集并進(jìn)行分析計(jì)算，按照同步控制策略計(jì)算出各個(gè)液壓缸相應(yīng)的調(diào)節(jié)量，然后控制相應(yīng)的比例伺服閥，對(duì)進(jìn)入四個(gè)液壓缸的液壓油流量進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)四個(gè)主升降液壓缸的高精度同步升降。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車，其特征是，所述的同步控制策略是指以任一主升降液壓缸為主液壓缸，其它主升降液壓缸為從液壓缸，以主液壓缸的運(yùn)動(dòng)位移為基準(zhǔn)，相對(duì)于主液壓缸作跟隨運(yùn)動(dòng)，在主平臺(tái)升降時(shí)，位移傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)頂升液壓缸的位移量，各個(gè)從液壓缸的位移傳感器與主液壓缸的位移傳感器的值相比較，其誤差值經(jīng)各自的PID控制器運(yùn)算后控制比例伺服閥，相應(yīng)地調(diào)節(jié)各個(gè)頂升液壓缸的流量，從而實(shí)現(xiàn)主平臺(tái)的液壓多缸的同步升降。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車，其特征是，所述的安裝立架為舵葉安裝立架或螺旋槳安裝立架；所述的主平臺(tái)正中位于一對(duì)平面滑臺(tái)的對(duì)稱軸部分對(duì)應(yīng)為一型結(jié)構(gòu)或凹槽結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車，其特征是，所述的舵葉安裝立架的頂部設(shè)有作業(yè)操作臺(tái)，該作業(yè)操作臺(tái)與舵葉安裝立架通過(guò)液壓缸實(shí)現(xiàn)活動(dòng)連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車，其特征是，所述的螺旋槳安裝立架上設(shè)有與所述主升降液壓缸相連接的拉繩式位移傳感器。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺(tái)車，其特征是，所述的主平臺(tái)的四周設(shè)有若干手動(dòng)螺旋頂升器。
全文摘要
一種船舶制造技術(shù)領(lǐng)域的船艉液壓槳舵安裝主平臺(tái)，包括主平臺(tái)、滾動(dòng)輪、一對(duì)平面滑臺(tái)及其對(duì)應(yīng)的安裝立架，兩個(gè)平面滑臺(tái)分別活動(dòng)設(shè)置于主平臺(tái)的左右兩側(cè)，四個(gè)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的滾動(dòng)輪分別固定設(shè)置于主平臺(tái)下方四個(gè)頂角，安裝立架分別固定設(shè)置于對(duì)應(yīng)平面滑臺(tái)上。本發(fā)明滿足船舶舵葉和螺旋槳的安裝，提高安裝效率，杜絕安全隱患，縮短單位船船塢使用周期，提高船舶制造效率。
文檔編號(hào)B66F7/20GK102173367SQ20111005170
公開(kāi)日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2011年3月4日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月4日
發(fā)明者俞海良, 吳永強(qiáng), 張軻, 楊海瀾, 涂寶新, 石忠賢, 金鑫 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)