專利名稱：攝像系統(tǒng)及電子電路部件安裝機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種攝像系統(tǒng)及具備部件攝像系統(tǒng)的電子電路部件安裝機。
背景技術(shù)：
在電子電路部件安裝機中，如下述的專利文獻(xiàn)1及2所記載，設(shè)有部件攝像系統(tǒng)， 對由部件保持頭所保持的電子電路部件進(jìn)行拍攝。專利文獻(xiàn)1所記載的部件攝像系統(tǒng)具 備照明裝置及線傳感器，在部件供給裝置和基板傳輸裝置之間固定位置而設(shè)置。照明裝置 含有多個LED(Light Emitting Diode，發(fā)光二極管)，線傳感器具備與部件供給裝置和基板 傳輸裝置并排的方向相平行地排成一列的多個(XD(Charge Coupled Device，電荷耦合元 件)，保持電子電路部件的部件保持頭在與線傳感器成直角的方向上移動，電子電路部件整 體在線傳感器上穿過，由此得到其整體的圖像。照明裝置以根據(jù)部件保持頭的移動速度調(diào) 整光量的方式構(gòu)成，通過對于比較易于識別的簡單形狀的電子電路部件加快移動速度并增 加照明裝置的光量，而能夠既得到適合處理的清晰的圖像又縮短攝像時間，通過對于復(fù)雜 形狀的電子電路部件減慢移動速度并減少照明裝置的光量，可以得到適合處理的清晰圖像 以高精度地執(zhí)行圖像處理。另外，專利文獻(xiàn)2所記載的部件攝像系統(tǒng)具備照明裝置和CXD攝像機，在搭載部件 保持頭而移動的可動體上，相對于部件保持頭可在與可動體的移動方向相平行的方向相對 移動地設(shè)置，可以通過移動裝置進(jìn)行移動。照明裝置具備發(fā)光二極管，CCD攝像機具備電子 快門，在部件保持頭從部件供給裝置獲取電子電路部件之后，使部件攝像系統(tǒng)相對于部件 保持頭移動，以對電子電路部件進(jìn)行拍攝。此時，CCD攝像機的電子快門在由預(yù)先設(shè)定的快 門速度決定的時間內(nèi)允許CCD的曝光，使照明裝置在其曝光時間內(nèi)產(chǎn)生閃光以對電子電路 部件進(jìn)行照明。由此控制向發(fā)光二極管的供給電流，在照明裝置連續(xù)點亮的情況下向發(fā)光 二極管瞬時供給額定電流以上的電流，得到比連續(xù)點亮?xí)r多的光量，以對電子電路部件進(jìn) 行充分的照明。專利文獻(xiàn)1 日本特開平-167799號公報專利文獻(xiàn)2 日本特開2000-124683號公報但在，在現(xiàn)有的部件攝像系統(tǒng)中還留有改善的余地。例如，在專利文獻(xiàn)1所記載的 部件攝像系統(tǒng)中，根據(jù)部件保持頭的移動速度來決定光量，在專利文獻(xiàn)2所記載的部件攝 像系統(tǒng)中，根據(jù)CCD攝像機的快門速度來決定照明裝置的閃光發(fā)生時間，但是，由移動速度 及快門速度決定的光量不一定是可得到適合圖像處理的清晰的圖像的量，在此處還有改良 的余地。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于這樣的實際情況而設(shè)立的，是以可得到具備更實用的攝像系統(tǒng)及更 實用的部件攝像系統(tǒng)的電子電路部件安裝機為課題而設(shè)立的。上述課題通過使攝像系統(tǒng)含有如下部分而得到解決(A)可將閃光發(fā)生時間變更
4為彼此長度不同的多個時間的照明裝置；(B)在由該照明裝置產(chǎn)生閃光期間對拍攝對象部 進(jìn)行拍攝的攝像裝置；(C)使拍攝對象部相對于該攝像裝置在與這些攝像裝置和拍攝對象 部的對置方向正交的方向上移動，且可將該移動速度變更為彼此大小不同的多個速度的對 象部移動裝置；(D)在利用該對象部移動裝置進(jìn)行的拍攝對象部的移動中，使上述照明裝 置只以規(guī)定發(fā)生時間產(chǎn)生閃光而使上述攝像裝置進(jìn)行拍攝對象部的拍攝，并且控制上述對 象部移動裝置的移動速度，以使上述設(shè)定閃光發(fā)生時間中的拍攝對象部的移動量為設(shè)定移 動量或者其設(shè)定移動量以下的控制裝置。拍攝對象部既可以是一個部件整體，也可以是該部件的一部分。照明裝置的閃光發(fā)生時間既可以多級地變更，也可以連續(xù)地變更。在后者的情況 下，可以認(rèn)為閃光發(fā)生時間能夠無級變更。移動裝置的移動速度也是既可以多級變更，也可以連續(xù)變更。在后者的情況下，可 認(rèn)為移動速度能夠無級變更?？刂蒲b置在移動速度可連續(xù)變更的情況下，控制對象部移動裝置以使移動速度成 為設(shè)定移動速度，在移動速度僅可階段性地變更的情況下，看作是在多級的移動速度中的 設(shè)定移動速度以下的范圍內(nèi)控制到最大的移動速度。移動裝置在移動速度為可連續(xù)變更的裝置的情況下，無論設(shè)定移動速度的大小， 都可使拍攝對象部以設(shè)定移動速度移動，拍攝對象部的移動量成為設(shè)定移動量。與此相對， 移動裝置在為移動速度可階段性地變更的裝置的情況下，當(dāng)在多個階段的移動速度中有與 設(shè)定移動速度相等的移動速度時，使拍攝對象部按設(shè)定移動速度移動，其移動量成為設(shè)定 移動量，而在沒有與設(shè)定移動速度相等的移動速度時，可使拍攝對象部以比設(shè)定移動速度 小且與設(shè)定移動速度之差最小的移動速度移動，其移動量變得比設(shè)定移動量小。作為攝像裝置的攝像器，例如可采用CCD攝像機或者CMOS (Complementary Oxide Semiconductor)圖像傳感器。上述課題還通過如下方式來得以解決使電子電路部件安裝機含有(a)保持電 路基板的基板保持裝置；(b)供給電子電路部件的部件供給裝置；(c)由部件保持器從該 部件供給裝置獲得電子電路部件，安裝在保持于上述基板保持裝置的電路基板上的安裝 裝置；(d)對保持于上述部件保持器的電子電路部件的至少一部分進(jìn)行拍攝的部件攝像系 統(tǒng)；(e)基于表示由該部件攝像系統(tǒng)拍攝到的上述至少一部分的像的圖像數(shù)據(jù)，取得上述 部件保持器保持電子電路部件的保持位置誤差的圖像處理裝置；(f)控制上述安裝裝置， 以在校正由該圖像處理裝置取得的保持位置誤差的同時將電子電路部件安裝于電路基板 的安裝裝置控制部，且上述部件攝像系統(tǒng)由本發(fā)明的攝像系統(tǒng)構(gòu)成。如果要在拍攝對象部相對攝像裝置的相對移動中進(jìn)行拍攝，則可不必在拍攝對象 部從移動開始點至移動結(jié)束點移動期間為攝像而停止，從而提高了作業(yè)效率。但是，為取得拍攝對象部的良好的圖像，需要從拍攝對象部或者作為其背景的部 分向攝像裝置射入規(guī)定量的反射光，且拍攝對象部或者作為其背景的部分的反射率越低越 需要長時間的照明。而且，由于在照明裝置產(chǎn)生閃光期間，利用攝像裝置進(jìn)行拍攝對象部的拍攝，閃光 時間越長向攝像裝置的入光量越多，但相反，由攝像取得的圖像的模糊量越大。另外，如果 閃光發(fā)生時間相同，則拍攝對象部利用移動裝置進(jìn)行的移動速度越大圖像的模糊量越大。
為實現(xiàn)攝像的目的，需要將圖像的模糊量抑制在允許模糊量以下。設(shè)定閃光發(fā)生 時間中的拍攝對象部的設(shè)定移動量表示該拍攝對象部允許的允許模糊量。本發(fā)明的攝像系統(tǒng)中，在拍攝對象部或者背景為照明光的反射率低的情況下，延 長照明裝置的閃光發(fā)生時間以確保向攝像裝置的需要入光量，同時，減小拍攝對象部利用 對象部移動裝置進(jìn)行的移動速度，將圖像的模糊量抑制在允許模糊量以下。相反，在拍攝對 象部或者其背景為照明光的反射率高的情況下，設(shè)定短的閃光發(fā)生時間，同時，增大拍攝對 象部利用對象部移動裝置進(jìn)行的移動速度，既將圖像的模糊量抑制在允許模糊量以下又提 高了作業(yè)效率。這樣，根據(jù)本發(fā)明的攝像系統(tǒng)，由于可考慮拍攝對象部或者背景的照明光的反射 率而進(jìn)行照明，因而可得到對所有的拍攝對象部都適合處理的亮度的圖像。例如，在拍攝對 象部的表面接近鏡面、且反射率高的情況下，可以縮短閃光發(fā)生時間而不使圖像變得過于 亮，在像拍攝對象部的顏色為灰色的情況那樣反射率低的情況下，可延長閃光發(fā)生時間而 得到亮的圖像。在本發(fā)明的電子電路部件安裝機中，電子電路部件的至少一部分為拍攝對象部， 并對拍攝對象部進(jìn)行設(shè)定閃光發(fā)生時間、照明，該期間進(jìn)行拍攝，同時，使拍攝對象部以設(shè) 定移動量或者設(shè)定移動量以下的量移動。由此得到具有適合用于取得保持位置誤差的圖像 處理的亮度的圖像，同時，圖像的模糊量為設(shè)定移動量或者設(shè)定移動量以下，保持位置取得 精度提高，既避免安裝效率的降低又提高了安裝精度。下面，例示若干在本申請中可請求的發(fā)明(下面，有時稱為“可請求的發(fā)明”?？烧?求的發(fā)明還包括本發(fā)明的下位概念的發(fā)明及本發(fā)明的上位概念或者其它概念的發(fā)明)的 實施方式，并對其進(jìn)行說明。各實施方式與權(quán)利要求項一樣按項目區(qū)分，并對各項添加編 號，且根據(jù)需要以引用其他項的編號的形式進(jìn)行記載。嚴(yán)格地說這是為易于理解可請求的 發(fā)明，其宗旨不是將構(gòu)成可請求的發(fā)明的構(gòu)成要素的組合限定于以下各項所記載。即，可請 求的發(fā)明應(yīng)參照附帶于各項的記載、實施方式的記載、現(xiàn)有技術(shù)等進(jìn)行解釋，在根據(jù)其解釋 的范圍內(nèi)，在各項的實施方式中還附加有其它構(gòu)成要素的方式、從各項的實施方式中刪除 構(gòu)成要素的實施方式都可成為可請求的發(fā)明的一實施方式。此外，在以下的各項中，(1)項相當(dāng)于權(quán)利要求項1，(2)項相當(dāng)于權(quán)利要求項2， (3)項相當(dāng)于權(quán)利要求項3，(5)項相當(dāng)于權(quán)利要求項4，(7)項相當(dāng)于權(quán)利要求項5，(11) 項相當(dāng)于權(quán)利要求項6，(13)項相當(dāng)于權(quán)利要求項7。(1) 一種攝像系統(tǒng)，其特征在于，包含照明裝置，可將閃光發(fā)生時間變更為彼此長度不同的多個時間；攝像裝置，在由該照明裝置產(chǎn)生閃光的期間內(nèi)對拍攝對象部進(jìn)行拍攝；對象部移動裝置，使拍攝對象部相對于該攝像裝置在與這些攝像裝置和拍攝對象 部的對置方向正交的方向上移動，并可將其移動速度變更為彼此大小不同的多個速度；以 及控制裝置，在拍攝對象部利用該對象部移動裝置進(jìn)行的移動中，使所述照明裝置 在設(shè)定閃光發(fā)生時間產(chǎn)生閃光以使所述攝像裝置對拍攝對象部進(jìn)行拍攝，并且控制所述對 象部移動裝置的移動速度，以使拍攝對象部在所述設(shè)定閃光發(fā)生時間中的移動量為設(shè)定移 動量或者該設(shè)定移動量以下。
6
(2)如⑴所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述控制裝置包含設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度存儲部(第一存儲部)，將所述照明裝置的設(shè)定 閃光發(fā)光發(fā)生時間及所述對象部移動裝置的設(shè)定移動速度與拍攝對象部的種類建立對應(yīng) 而存儲多組；拍攝對象部取得部，取得下一個要拍攝的拍攝對象部的種類；以及設(shè)定閃光發(fā)生時間/移動速度讀出部，讀出與由該拍攝對象部取得部取得的拍攝 對象部的種類相對應(yīng)的所述設(shè)定閃光發(fā)生時間及所述設(shè)定移動速度。上述“拍攝對象部的種類”是指，在拍攝對象部例如為電子電路部件整體的情況 下，雖然不能像識別碼那樣對各個電子電路部件進(jìn)行識別，但是可像型號那樣規(guī)定電子電 路部件的外觀，在拍攝對象部例如為像電子電路部件的引線、球狀光柵、主體部那樣為電子 電路部件的部分的情況下，是指可識別其部分的種類(材質(zhì)不同也作為種類不同)。但是，許多情況下需要取得拍攝對象部的邊緣(光學(xué)特性以其為邊界而急劇變化 的部分)，能否良好地取得邊緣不只取決于拍攝對象部的光學(xué)性質(zhì)，而是取決于拍攝對象物 和與其鄰接的部分雙方的光學(xué)性質(zhì)。因此，例如，如果拍攝對象部和與其鄰接的部分的照明 光的反射率的不同方式(兩部分的反射率之比和兩部分的任一方的反射率的組合)不同， 有時也最好考慮拍攝對象部的種類的不同。例如在拍攝對象部為電子電路部件的部分的情 況下，當(dāng)該部分的反射率和與該部分鄰接的部分的反射率的組合不同時，則考慮拍攝對象 部的種類不同，在要取得的邊緣為電子電路部件的外形線的情況下，如果該電子電路部件 的反射率和背景形成部件的反射率的組合不同，則考慮拍攝對象部的種類不同。控制裝置以由設(shè)定閃光時間/移動速度讀出部讀出的設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定 移動速度對照明裝置和對象部移動裝置進(jìn)行控制。由此，使拍攝對象部一邊以讀出的移動速度移動，一邊在讀出的設(shè)定閃光發(fā)生時 間進(jìn)行照明并進(jìn)行拍攝，無論該反射率的高低如何，都得到具有適合圖像處理的亮度且模 糊量為設(shè)定量或者設(shè)定量以下的圖像。由于設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度存儲在存儲 部，因而與攝像時決定它們的情況相比較，控制裝置的負(fù)擔(dān)可以減輕。(3)如⑴所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述控制裝置包含閃光發(fā)生時間設(shè)定部，設(shè)定所述照明裝置的所述設(shè)定閃光發(fā)生時間；以及移動速度設(shè)定部，基于由該閃光發(fā)生時間設(shè)定部設(shè)定的閃光發(fā)生時間設(shè)定所述對 象部移動裝置的所述設(shè)定移動速度。控制裝置可以按照由閃光發(fā)生時間設(shè)定部設(shè)定的設(shè)定閃光發(fā)生時間控制照明裝 置，且按照由移動速度設(shè)定部設(shè)定的設(shè)定移動速度控制對象部移動裝置。本項的閃光時間設(shè)定部及移動速度設(shè)定部在為了實現(xiàn)該攝像的目的而進(jìn)行拍攝 對象部的拍攝之前，預(yù)先設(shè)定了設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度的情況下，也可作為進(jìn) 行該預(yù)先設(shè)定的設(shè)定部，或者也可以作為在為了實現(xiàn)目的而進(jìn)行拍攝時進(jìn)行設(shè)定閃光時間 及設(shè)定移動速度的設(shè)定的設(shè)定部。閃光發(fā)生時間設(shè)定部及移動速度設(shè)定部在前者的情況下 構(gòu)成設(shè)定閃光發(fā)生時間決定部及設(shè)定移動速度決定部，在后者的情況下，既可作為設(shè)定閃 光發(fā)生時間讀出部及設(shè)定移動速度讀出部，或者也可作為設(shè)定閃光發(fā)生時間讀出部及設(shè)定 移動速度讀出部。在預(yù)先決定設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度的情況下，像(5)項或者(6)所述的攝像系統(tǒng)那樣，既可以基于拍攝對象部的試行攝像決定，也可以不進(jìn)行試行攝像而決定。 例如，可以基于拍攝對象部的形狀、尺寸、顏色、用途等通過自動或者操作員決定閃光發(fā)生 時間。(4)如(3)所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述閃光發(fā)生時間設(shè)定部包含設(shè)定閃光發(fā)生時間存儲部(第一存儲部)，將拍攝對象部的種類和設(shè)定閃光發(fā)生 時間建立對應(yīng)而存儲多組；拍攝對象部取得部，取得下一個要拍攝的拍攝對象部的種類；設(shè)定閃光發(fā)生時間讀出部，從所述設(shè)定閃光發(fā)生時間存儲部讀出與由該拍攝對象 部取得部取得的拍攝對象部的種類相對應(yīng)的設(shè)定閃光發(fā)生時間。上述“拍攝對象部的種類”與上述(2)項中的“拍攝對象部的種類”同樣。存儲于設(shè)定閃光發(fā)生時間存儲部的設(shè)定閃光發(fā)生時間既可以是基于(5)項或者 (6)項所述的試行攝像得到的時間，也可以是不進(jìn)行試行攝像而得到的時間。在需要有設(shè)定移動速度時，可基于由設(shè)定閃光發(fā)生時間讀出部讀出的設(shè)定閃光發(fā) 生時間，由設(shè)定移動速度設(shè)定部決定設(shè)定移動速度，與將設(shè)定移動速度和設(shè)定閃光發(fā)生時 間一起預(yù)先和拍攝對象部的種類建立對應(yīng)而存儲于存儲部的情況相比較，可減小存儲部的 容量。(5)如(1) (4)中任一項所述的攝像系統(tǒng)，其中還包含試行攝像部，在所述對象部移動裝置使拍攝對象部以標(biāo)準(zhǔn)移動速度移動的同時， 使所述照明裝置產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間的閃光，并使所述攝像裝置進(jìn)行拍攝；顯示部，顯示含有由該試行攝像部取得的拍攝對象部的像的圖像；指定輸入部，由操作員進(jìn)行操作以指定顯示于該顯示部的圖像的一部分；以及設(shè)定閃光發(fā)生時間決定部，取得由該指定輸入部指定的部分的亮度，并基于該取 得的亮度決定設(shè)定閃光發(fā)生時間。上述“由操作員指定的圖像的一部分”有時是指拍攝對象部，有時是指拍攝對象部 以外的部分。例如，在拍攝對象部是如電子電路部件的引線那樣為反射率高的部分的情況 下，該部分由操作員指定。相反，在拍攝對象部例如為存在于反射率高的背景內(nèi)的暗部的情 況下，背景由操作員指定。“由操作員指定的圖像的一部分”是指要決定閃光發(fā)生時間以使 該部分的亮度達(dá)到合適的亮度的部分，在該含義中，可稱為亮度規(guī)定部。亮度與亮度規(guī)定部中的照明光的反射率相對應(yīng)。因此，如果取得亮度而決定設(shè)定 閃光發(fā)生時間，則可以決定為與亮度規(guī)定部的反射率相對應(yīng)的時間，得到可良好地進(jìn)行圖 像處理的亮度的圖像。根據(jù)本項所述的攝像系統(tǒng)，拍攝對象部在出于原有的目的進(jìn)行拍攝之前進(jìn)行拍 攝，由于實際上可取得亮度規(guī)定部的亮度而自動決定設(shè)定閃光發(fā)生時間，因而可正確且容 易決定。在攝像系統(tǒng)設(shè)于電子電路部件安裝機，作為部件攝像系統(tǒng)的情況下，試行攝像既 可以對安裝于電路基板的所有種類的電子電路部件進(jìn)行，也可以對一部分種類的電子電路 部件而進(jìn)行。在后者的情況下，對于不進(jìn)行試行攝像的電子電路部件，設(shè)定閃光發(fā)生時間例 如與拍攝對象部的構(gòu)成、顏色等類似的進(jìn)行過試行攝像的電子電路部件相同，或者根據(jù)進(jìn) 行試行攝像的電子電路部件的設(shè)定閃光發(fā)生時間推定而決定。
8
(6)如(1) (4)中任一項所述的攝像系統(tǒng)，其中包含試行攝像部，在所述對象部移動裝置使拍攝對象部以標(biāo)準(zhǔn)移動速度移動的同時， 使所述照明裝置產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)閃光時間的閃光，并使所述攝像裝置進(jìn)行拍攝；顯示部，顯示由該試行攝像部取得的拍攝對象部的像；以及設(shè)定閃光發(fā)生時間輸入部，由操作員進(jìn)行操作以輸入由操作員基于該顯示部的顯 示所決定的所述設(shè)定閃光發(fā)生時間。根據(jù)本項的攝像系統(tǒng)，操作員可以自己決定閃光發(fā)生時間。操作員既可以像在實 施方式中說明的那樣，基于預(yù)先設(shè)定的多種類型的設(shè)定閃光發(fā)生時間的顯示，通過選擇其 中的一個而決定設(shè)定閃光發(fā)生時間，或者也可以不顯示設(shè)定閃光發(fā)生時間，看著所顯示的 拍攝對象部的像由自己決定適宜長度的設(shè)定閃光發(fā)生時間并將其輸入。不論在哪種情況 下，閃光發(fā)生時間的設(shè)定都可以以標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間的α倍(α既可以大于1也可以小于 1)的方式來決定。(7)如5或(6)所述的攝像系統(tǒng)，其中還包含使所述攝像裝置以所述設(shè)定閃光發(fā)生時間及基于該設(shè)定閃光發(fā)生時間決定的設(shè) 定移動速度對由所述試行攝像部拍攝過的拍攝對象部進(jìn)行拍攝；以及圖像確認(rèn)部，確認(rèn)由該確認(rèn)攝像部取得的圖像為合適的圖像。通常，可通過圖像確認(rèn)部來確認(rèn)圖像是合適的，但是，例如在不能確認(rèn)的情況下， 由于沒有穩(wěn)妥地進(jìn)行設(shè)定，因而優(yōu)選設(shè)置通知部，其在顯示裝置進(jìn)行該消息的顯示，與之同 時或者取而代之通過蜂鳴器的工作和燈點亮中的至少一方通知操作員。(8)如⑵所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述圖像確認(rèn)部還包含可取得邊緣確認(rèn)部，其通過由所述確認(rèn)攝像部取得的圖像 的圖像處理，確認(rèn)可正常取得拍攝對象部的邊緣。(9)如(7)或(8)所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述圖像確認(rèn)部包含可靠性確認(rèn)部，通過由所述確認(rèn)攝像部取得的圖像的圖像處 理，取得與所述拍攝對象部的邊緣取得的可靠性有關(guān)的值即可靠性關(guān)聯(lián)值，并確認(rèn)該可靠 性關(guān)聯(lián)值為設(shè)定可靠性關(guān)聯(lián)值以上。關(guān)于可靠性的確認(rèn)將在實施方式項進(jìn)行說明。(10)如(7) (9)中任一項所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述圖像確認(rèn)部還包含亮度確認(rèn)部，為了決定所述設(shè)定閃光發(fā)生時間而取得要取 得亮度的部分即亮度規(guī)定部的亮度，并確認(rèn)該亮度為設(shè)定范圍內(nèi)的值。通過亮度確認(rèn)部，如果確認(rèn)圖像的預(yù)先設(shè)定的部分即亮度規(guī)定部的亮度處于設(shè)定 范圍內(nèi)，則可穩(wěn)妥地進(jìn)行了設(shè)定閃光發(fā)生時間的設(shè)定。(11)如(1) (10)中任一項所述的攝像系統(tǒng)，其中還包含設(shè)定移動量存儲部(第二存儲部)，將拍攝對象部的種類和各種類的拍攝對象部 的所述設(shè)定移動量建立對應(yīng)而存儲；拍攝對象部取得部，取得下一個要拍攝的拍攝對象部的種類；以及設(shè)定移動量讀出部，從所述設(shè)定移動量存儲部讀出與由該拍攝對象部取得部取得 的拍攝對象部的種類相對應(yīng)的設(shè)定移動量。上述(2)項中的“拍攝對象部的種類”為著眼于拍攝對象部和與其鄰接的部分雙方的光學(xué)性質(zhì)而分類的種類，與此相對，本項中的“拍攝對象部的種類”優(yōu)選為著眼于圖像 處理中的要求精度的高度而分類的種類。即使同稱為“拍攝對象部的種類”，但根據(jù)是著眼 于哪一點分類的種類，含義是不同的。但是，在拍攝對象部例如為電子電路部件整體的情況 下，都可將型號作為表示種類的一手段使用。這是因為，如果得知型號，則拍攝對象部和與 其鄰接的部分雙方的光學(xué)性質(zhì)也可知，該電子電路部件是否為圖像處理中的要求精度高的 部件也可知。設(shè)定移動量越小，則圖像的模糊量可越小，可高精度地進(jìn)行圖像處理，設(shè)定移動量 越大，攝像時使拍攝對象部的移動越大，可提高移動效率。因此，根據(jù)拍攝對象部的種類設(shè) 定設(shè)定移動量，則可選擇圖像處理精度的提高和移動效率的提高。(12)如(1) (11)中任一項所述的攝像系統(tǒng)，其中，上述照明裝置由LED閃光燈 構(gòu)成。LED閃光燈可將閃光發(fā)生時間控制在任意長度，適合可請求的發(fā)明的攝像系統(tǒng)的 照明裝置。LED與氙氣管相比較光量小，但是由于閃光發(fā)生時間可根據(jù)亮度規(guī)定部(拍攝對 象部或者其背景)的反射率來設(shè)定，因而可以不產(chǎn)生形成圖像的像形成光的光量不足地進(jìn) 行移動中的拍攝對象部的攝像。另外，當(dāng)使用LED閃光燈時，在拍攝對象部為電子電路部件 或者電子電路部件的一部分的情況下，可不使電子電路部件帶電而避免因電子電路部件帶 電而產(chǎn)生損壞。此外，即使亮度規(guī)定部(拍攝對象部或者其背景)的反射率低，也可通過延 長設(shè)定閃光發(fā)生時間，既可避免圖像形成光量的不足，又可不使拍攝對象部停止而進(jìn)行拍 攝，從而可抑制作業(yè)效率的降低。此外，LED閃光燈不限于利用閃光進(jìn)行的照明，也可以連 續(xù)點亮，還可以以更多的方式進(jìn)行拍攝。(13) 一種電子電路部件安裝機，包含基板保持裝置，保持電路基板；部件供給裝置，供給電子電路部件；安裝裝置，由部件保持器從該部件供給裝置接收電子電路部件，安裝在由所述基 板保持裝置保持的電路基板上；部件攝像系統(tǒng)，對由所述部件保持器保持的電子電路部件的至少一部分進(jìn)行拍 攝；圖像處理裝置，基于表示由該部件攝像系統(tǒng)拍攝到的所述至少一部分的像的圖像 數(shù)據(jù)，取得所述部件保持器保持電子電路部件的保持位置誤差；以及安裝裝置控制部，控制所述安裝裝置，以在校正由該圖像處理裝置取得的保持位 置誤差的同時將電子電路部件安裝于電路基板，且所述部件攝像系統(tǒng)由權(quán)利要求(1)項 (12)項中任一項所述的攝像系統(tǒng)構(gòu)成。


圖1是表示第一實施方式即電子電路部件安裝機的平面圖；圖2是表示上述電子電路部件安裝機的安裝裝置中通過頭保持裝置保持單嘴頭 的狀態(tài)的背面圖(局部剖面)；圖3是表示通過上述頭保持裝置保持多嘴頭的狀態(tài)的背面圖(局部剖面)；
圖4是表示通過上述頭保持裝置保持卡盤頭的狀態(tài)的背面圖(局部剖面)；圖5是表示通過上述單嘴頭安裝于電路基板的電子電路部件之一例即QFP的立體 圖；圖6是表示通過上述單嘴頭安裝于電路基板的電子電路部件之另一例即裸片的 立體圖；圖7是表示通過上述多嘴頭安裝于電路基板的電子電路部件之一例即片狀部件 的立體圖；圖8是表示通過卡盤頭安裝于電路基板的電子電路部件之一例即接插件的立體 圖；圖9是表示上述電子電路部件安裝機的部件攝像單元(局部剖面)的正面圖；圖10是示意性表示控制上述電子電路部件安裝機的控制裝置的框圖；圖11是表示存儲于構(gòu)成上述控制裝置的主體的安裝控制計算機的ROM的設(shè)定閃 光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度決定程序的流程圖；圖12是表示存儲于上述安裝控制計算機的ROM的部件安裝程序的流程圖；圖13是示意性表示設(shè)于上述安裝控制計算機的RAM的拍攝對象部/允許模糊量 數(shù)據(jù)存儲器的圖表；圖14是表示存儲于上述安裝控制計算機的RAM的設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動 速度數(shù)據(jù)的圖表；圖15是存儲于表示另一實施方式的電子電路部件安裝機的安裝控制計算機的 ROM的設(shè)定閃光發(fā)生時間決定程序的流程圖；圖16是表示存儲于表示另一實施方式的電子電路部件安裝機的安裝控制計算機 的ROM的設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度決定程序的流程圖；圖17是表示存儲于上述安裝控制計算機的ROM并通過由如圖16所示的設(shè)定閃光 發(fā)生時間決定程序決定的設(shè)定閃光發(fā)生時間進(jìn)行電子電路部件的攝像的部件安裝程序的 流程圖；圖18是表示另一實施方式及電子電路部件安裝機的平面圖。
具體實施例方式下面，參照

可請求的發(fā)明的一些實施方式。此外，可請求的發(fā)明除下述實 施方式外，以上述“發(fā)明內(nèi)容”所記載的方式為代表，基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識可通過進(jìn) 行各種變更的方式加以實施。圖1是表示本發(fā)明的一實施方式即電子電路部件安裝機的圖。該電子電路部件安 裝機包含基板傳輸裝置10、分別為部件供給裝置之一種的進(jìn)給式部件供給裝置12及托盤 式部件供給裝置14、基板保持裝置16、安裝裝置18、基準(zhǔn)標(biāo)記攝像單元20、部件攝像單元 22、作業(yè)頭收納裝置24及控制裝置26 (參照圖10)?；鍌鬏斞b置10設(shè)于作為安裝機主體的頭30上，例如由帶式輸送機構(gòu)成，將電路 基板32沿水平的一方向傳輸并運入基板保持裝置16，從基板保持裝置16傳出。設(shè)基板傳 輸方向為X軸方向，設(shè)與保持在基板保持裝置16的電路基板32的表面即部件安裝面相平 行的一面即水平面內(nèi)與X軸方向垂直的方向為Y軸方向?；灞３盅b置16固定位置設(shè)置，
11雖然未圖示，但例如含有從下方支承電路基板32的基板支承裝置、分別夾緊電路基板32 的與基板傳輸方向相平行的兩緣部的夾緊裝置，以水平姿勢保持由基板傳輸裝置10運入 的電路基板32。進(jìn)給式部件供給裝置12及托盤式部件供給裝置14在本電子電路部件安裝機中如 圖1所示，分別設(shè)于頭30上的相對于基板傳輸裝置10在Y軸方向隔開的兩側(cè)。進(jìn)給式部 件供給裝置12具備部件供給器具之一種的多個進(jìn)料器34。多個進(jìn)料器34分別以使各部件 供給部排列于X軸方向的狀態(tài)設(shè)于進(jìn)料器支承臺35上，且分別通過傳輸裝置輸送多個電子 電路部件，并按照一個一個的順序定位供給到部件供給部。上述托盤式部件供給裝置14為 向具有多個收容凹部的盤35收容供給電子電路部件的裝置，在盤支承臺38上設(shè)有多個盤 36。如圖1 圖4所示，本安裝裝置18包含分別相當(dāng)于作業(yè)頭之一種的部件保持頭 的單嘴頭40、多嘴頭42、卡盤頭44、頭保持裝置46、頭移動裝置48、相當(dāng)于接近分開裝置的 頭升降裝置50及頭旋轉(zhuǎn)裝置52。這些單嘴頭40、多嘴頭42、頭保持裝置46、頭移動裝置 48、頭升降裝置50及頭旋轉(zhuǎn)裝置52與日本特開2006-261325號公報所記載的單嘴頭等同 樣地構(gòu)成。如圖1所示，頭移動裝置48含有X軸方向移動裝置54及Y軸方向移動裝置56。X 軸方向移動裝置54包含作為可動部件的X軸滑塊60和X軸滑塊移動裝置62。X軸滑塊 移動裝置62包含相當(dāng)于驅(qū)動源的X軸移動用電動機64、含有滾珠絲杠66及螺母(未圖 示)的進(jìn)給絲杠機構(gòu)68。Y軸方向移動裝置56設(shè)于X軸滑塊60，包含作為可動部件的Y 軸滑塊70和Y軸滑塊移動裝置72。Y軸滑塊移動裝置72與X軸滑塊移動裝置62 —樣，包 含相當(dāng)于驅(qū)動源的Y軸移動用電動機74和進(jìn)給絲杠機構(gòu)76 (參照圖2)。X軸移動用電動 機64及Y軸移動用電動機74例如由電動機之一種的帶編碼器的伺服電動機構(gòu)成。伺服電 動機為旋轉(zhuǎn)角度可準(zhǔn)確控制的電動旋轉(zhuǎn)電動機，X軸滑塊60及Y軸滑塊70分別在X軸方 向及Y軸方向向任意的位置移動。伺服電動機還可將旋轉(zhuǎn)角度控制到任意大小，X軸方向 移動裝置54及Y軸方向移動裝置56分別可將X軸滑塊60及Y軸滑塊70的移動速度變更 為任意大小。也可以使用步進(jìn)電動機代替伺服電動機，也可以使用直線電動機代替伺服電 動機。如圖2所示，在Y軸滑塊70上設(shè)有頭保持裝置46、頭升降裝置50及頭旋轉(zhuǎn)裝置 52，通過Y軸滑塊70的移動使這些頭保持裝置46等向水平面上的任意位置移動。頭移動 裝置48構(gòu)成使頭保持裝置46和基板保持裝置16在與電路基板32平行的方向相對移動的 相對移動裝置，頭升降裝置50構(gòu)成使頭保持裝置46和基板保持裝置16在與電路基板32 成直角的方向相對移動，進(jìn)行接近、離開的相當(dāng)于相對移動裝置的接近離開裝置，頭移動裝 置48及頭升降裝置50構(gòu)成使頭保持裝置46和基板保持裝置16進(jìn)行相對移動的相對移動裝置。如圖2所示，頭保持裝置46包含相當(dāng)于裝置主體的軸狀部件80、及一體地設(shè)于 軸狀部件80的下端部的頭保持部82，可沿上述Y軸滑塊70升降且可繞自身的垂直軸線旋 轉(zhuǎn)地保持。頭旋轉(zhuǎn)裝置52包含相對于軸狀部件80不能相對旋轉(zhuǎn)且在軸方向可相對旋轉(zhuǎn)的 旋轉(zhuǎn)軸84及將旋轉(zhuǎn)用電動機86作為驅(qū)動源的旋轉(zhuǎn)體驅(qū)動裝置88，通過使旋轉(zhuǎn)體84旋轉(zhuǎn)， 而使頭保持裝置46在正反兩方向旋轉(zhuǎn)任意角度。
如圖2所示，上述頭升降裝置50具備可升降地設(shè)于Y軸滑塊70的升降部件94及 升降部件驅(qū)動裝置96，上述軸狀部件80的上端部可旋轉(zhuǎn)且在軸方向不能相對移動地被支 承在升降部件94上。升降部件驅(qū)動裝置96具備相當(dāng)于驅(qū)動源的升降用電動機(參照圖 100)和含有滾珠絲杠100及螺母102的進(jìn)給絲杠機構(gòu)104，通過利用升降部件驅(qū)動裝置96 使升降部件94進(jìn)行升降，使頭保持裝置46進(jìn)行升降。如圖2所示，上述單嘴頭40具備含有由頭保持裝置46吸附并保持的被保持部108 和嘴保持部110的頭主體112，保持一個通過負(fù)壓吸附電子電路部件的相當(dāng)于部件保持器 的吸附嘴114。吸附嘴114包含嘴主體116、吸附管118及向下的背景形成面120。本背景 形成面120由設(shè)于嘴主體116的背景形成部件121的下面構(gòu)成，在電子電路部件的攝像時 形成其背景并形成為黑色。向設(shè)于頭保持裝置46的軸狀部件80內(nèi)的圓環(huán)狀的通路122內(nèi)，從負(fù)壓源124供 給負(fù)壓，單嘴頭40利用頭保持裝置46通過負(fù)壓吸附并保持被保持部18，與頭保持裝置46 一起進(jìn)行升降、旋轉(zhuǎn)。負(fù)壓向通路122的供給通過開閉裝置而被允許、切斷。在軸狀部件80 內(nèi)還在其軸線上設(shè)有另一通路128，通過切換裝置130的切換而有選擇地與正壓源132和負(fù) 壓源124連接，向吸附嘴110供給正壓或者負(fù)壓。在通過單嘴頭40安裝于電路基板32的電子電路部件上例如有如圖5所示的 QFP (Quad Plat Package) 140及如圖6所示的裸片142。QFP140包含主體144、從主體144 的四個側(cè)面分別延伸出的作為各端子的多個引線146。裸片142為不進(jìn)入封裝的電子電路 部件，在主體150的主體150的一個面上設(shè)有多個電極焊盤152，同時，在這些電極焊盤152 的各自之上形成有隆起154。裸片142的主體150的表面做成近于鏡面的狀態(tài)，當(dāng)從側(cè)方照 射光時，表面被映照成黑色，隆起被映照成圓形。如圖3所示，多嘴頭42具備頭主體160、多個在本實施方式有三個以上例如八個 嘴保持部162、相當(dāng)于部件保持器的吸附嘴164、八個對各嘴保持部162設(shè)置的閥裝置160 及嘴升降裝置168。頭主體160具備被保持部170及嘴保持體172，通過頭保持裝置46利 用負(fù)壓吸附保持，與頭保持裝置46 —起進(jìn)行升降、旋轉(zhuǎn)。另外，在嘴保持體172上設(shè)有嘴保 持部162等，保持吸附嘴164。吸附嘴154包含嘴主體174、吸附管176及向下的背景形成 面178。背景形成面178設(shè)于嘴主體174的下部，其構(gòu)成包含從嘴主體174向半徑方向外 突出的背景形成板182的下面184、從嘴主體174的背景形成板182至吸附管176的部分上 越靠吸附管176側(cè)直徑越線性減少的圓錐部186的外周面188，并成為黑色。背景形成板 182及圓錐部186構(gòu)成背景形成部件189。在從部件供給裝置接收電子電路部件時，通過多嘴頭42的旋轉(zhuǎn)使多個吸附嘴164 依次向部件接收位置旋轉(zhuǎn)，隨著多嘴頭42的升降，嘴升降裝置168針對位于部件接收位置 的吸附嘴164而進(jìn)行工作，使該吸附嘴164相對于頭主體160進(jìn)行升降，同時，通過閥切換 裝置180切換閥裝置166。由此，在接收電子電路部件時向吸附嘴164供給負(fù)壓，吸附電子 電路部件。在利用多嘴頭42將電子電路部件安裝到電路基板32時，使進(jìn)行安裝的吸附嘴164 相對于頭主體160進(jìn)行升降，同時使其相對于電路基板32進(jìn)行升降，通過閥裝置166的切 換阻斷負(fù)壓向吸附嘴164的供給，并供給正壓。另外，利用多嘴頭42的旋轉(zhuǎn)，來改變保持于 吸附嘴164的電子電路部件的旋轉(zhuǎn)位置(繞自身的軸線的位置)。
13
在通過多嘴頭42安裝于電路基板32的電子電路部件中，例如有如圖7所示的片 狀部件190。片狀部件190具備主體192和設(shè)于其兩端部的兩個端子194。通過多嘴頭 42也可將片狀部件190之外的電子電路部件安裝于電路基板32。與上述裸片142同樣的 裸片中尺寸小的裸片也可安裝于電路基板32。如圖4所示，上述卡盤頭44具備含有被保持部200及卡盤保持部202的頭主體 204，通過頭保持裝置46并利用負(fù)壓進(jìn)行吸附保持，同時，保持相當(dāng)于部件保持器的卡盤 210?？ūP210的主體即卡盤主體212在與頭主體204的軸線相平行的方向可相對移動地 與卡盤保持部202嵌合，通過作為施力裝置之一的彈性部件的壓縮螺旋彈簧214，而向與卡 盤保持部202脫離的方向進(jìn)行施力。利用該彈簧214進(jìn)行的卡盤主體212的移動限度由設(shè) 于卡盤保持部202和卡盤主體212之間的相對移動規(guī)定裝置(未圖示)來規(guī)定。在卡盤主體212上相對于卡盤主體212的軸線彼此對稱且可移動地設(shè)有作為把持 部件的一對爪部件220，其通過設(shè)于卡盤主體212的相當(dāng)于驅(qū)動裝置的氣缸(未圖示)進(jìn) 行開閉。氣缸為單動氣缸，一對爪部件220通過將壓縮空氣從頭保持裝置46向氣缸的空氣 室的供給，而向彼此接近的方向移動而把持電子電路部件，通過氣缸的彈簧的施力，向彼此 分開的方向移動而釋放電子電路部件。在圖4中符號222為抵接部件或者定位部件，在卡 盤頭44下降時抵接于電子電路部件，規(guī)定卡盤頭44的相對電子電路部件的接近限度，在上 下方向上，一對爪部件220正好定位于把持電子電路部件的位置。在卡盤頭44內(nèi)，卡盤主 體212、一對爪部件220及大致形成圓板狀的被保持部220構(gòu)成背景形成部件236，這些分 別向下的面構(gòu)成背景形成面，且成為黑色。通過卡盤頭44安裝于電路基板32的電子電路部件中例如有如圖8所示的接插件 230。該接插件230包含主體232和在厚度方向貫通主體232而設(shè)置于主體232的多個銷 234。將主體232的顏色做成灰色。在上述作業(yè)頭收納裝置24內(nèi)收納有多種類型的單嘴頭40、多種類型的多嘴頭42 及卡盤頭44等。單嘴頭40根據(jù)保持的吸附嘴114的種類不同，而種類不同。吸附嘴114根 據(jù)安裝的電子電路部件的種類(例如根據(jù)型號分類的種類)而使吸附管的形狀、尺寸不同， 由此而使種類不同。另外，多嘴頭42根據(jù)保持的吸附嘴164的種類和數(shù)量中的至少一方不 同而使種類不同。使頭保持裝置46向作業(yè)頭收納裝置24移動，保持一個用于電子電路部 件向電路基板32安裝的部件保持頭。對單嘴頭40、多嘴頭42及卡盤頭44的共同說明，不 特定頭保持裝置46保持哪一個，在進(jìn)行的說明中，使用“部件保持頭”。此外，如圖1所示，上述基準(zhǔn)標(biāo)記攝像單元20搭載于Y軸滑塊70，與頭保持裝置 46 —同向水平面內(nèi)的任意位置移動。頭移動裝置48也是基準(zhǔn)標(biāo)記攝像裝置移動裝置，與基 準(zhǔn)標(biāo)記攝像單元20 —同構(gòu)成基準(zhǔn)標(biāo)記攝像系統(tǒng)?；鶞?zhǔn)標(biāo)記攝像單元20在本實施方式中具 備構(gòu)成攝像裝置的至少一部分的CXD攝像機240及照明裝置42 (參照圖10)，從上方對設(shè)于 電路基板的基準(zhǔn)標(biāo)記244 (參照圖1)等的拍攝對象部進(jìn)行拍攝。另外，如圖1概略所示，上述部件攝像單元22分別設(shè)于X軸滑塊60的各個部件供 給裝置12、14和基板保持裝置16之間的部分，在X軸方向與部件保持頭一同移動，且與拍 攝對象部一同移動。X軸方向移動裝置54也是相當(dāng)于攝像單元移動裝置的部件攝像單元移 動裝置。這些部件攝像單元22分別如圖9所示具備含有CXD攝像機250及導(dǎo)光裝置252 的攝像裝置和照明裝置254。本攝像裝置為面攝像裝置。CXD攝像機250通過多嘴頭42的
14所有嘴保持部162而保持吸附嘴164，同時，可對由這些吸附嘴164分別吸附的電子電路部 件的全部同時進(jìn)行拍攝，在本電子電路部件安裝機中，不是對電子電路部件的邊緣圖像而 是對正面像進(jìn)行拍攝。是從吸附嘴114、164、卡盤210的相反側(cè)且從下側(cè)看電子電路部件的 狀態(tài)，由此，如裸片142的隆起154，拍攝對象部在與電子電路部件的軸線成直角的方向即 使對于與電子電路部件的其它部分(在裸片142的情況下，為主體150)重疊的電子電路部 件也可取得拍攝對象部的像。如圖9概略所示，本照明裝置254由LED閃光燈260構(gòu)成，包含裝置主體262和設(shè) 于裝置主體262的多個LED264。在裝置主體262上貫通其中央部而形成有開口 266，LED264 繞裝置主體262的開口成環(huán)狀，且以相對于開口 266的中心線傾斜的方向照射光的朝向設(shè) 置。本照明裝置254的開口 266的中心線與部件保持頭的軸線相平行，在本電子電路部件 安裝機中以與垂直方向平行的方式設(shè)置，LED閃光燈260向斜上方照射光，以從側(cè)方向?qū)?照射對象物或者照明對象物照射光的方式設(shè)置。本LED閃光燈260每單位時間的發(fā)光量恒 定，但是閃光發(fā)生時間可以連續(xù)地變更為任意長度。另外，導(dǎo)光裝置252具備反射板268， 設(shè)于LED閃光燈260的下方，改變來自電子電路部件的反射光即像形成光的方向而入射到 CCD攝像機250。這樣，含有設(shè)于X軸滑塊60的兩組部件攝像單元22的CXD攝像機250及導(dǎo)光裝 置252的攝像裝置在與X軸方向及Y軸方向垂直的方向即垂直方向與搭載于Y軸滑塊60 的部件保持頭對置，部件保持頭通過向Y軸方向的移動相對于攝像裝置在與和攝像裝置的 對置方向正交的方向上移動，使Y軸方向移動裝置56兼作對象部移動裝置。如圖10所示，上述控制裝置26以包含CPU300、R0M302、RAM304及將它們連接的總 線306的安裝控制計算機310為主體，在輸入輸出部312連接有對由CXD攝像機240、250 的拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的圖像處理計算機314、帶編碼器的伺服電動機的編碼器 316及輸入裝置318等。構(gòu)成本電子電路部件安裝機的各種裝置的驅(qū)動源大多由帶編碼器 的伺服電動機構(gòu)成，這些編碼器在圖10上如通過編碼器316進(jìn)行顯示的那樣，與輸入輸出 部312連接。在輸入輸出部312上還連接有基準(zhǔn)標(biāo)記攝像單元20及部件攝像單元22，控制 CCD攝像機240、250及照明裝置242、254。在輸入輸出部312還經(jīng)由驅(qū)動電路320連接有頭移動裝置48的X軸移動用電動機 64等、各種促動裝置等及蜂鳴器322，且經(jīng)由控制電路324連接有顯示器326。由控制電路 324及顯示器326構(gòu)成顯示裝置328，在顯示器326上顯示有各種數(shù)據(jù)等。輸入裝置318具 備鍵盤及鼠標(biāo)等點擊設(shè)備而輸入數(shù)據(jù)及指示等，或者利用顯示裝置328觸摸顯示器326的 顯示進(jìn)行輸入。此外，在R0M302內(nèi)存儲有未圖示的主程序、部件安裝程序、分別以流程圖顯 示于圖11及圖12的設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度決定程序及部件安裝程序等各種標(biāo) 準(zhǔn)程序、程序及數(shù)據(jù)等。在部件安裝程序中，使設(shè)于電路基板32的多個部件安裝部位的各 X、Y坐標(biāo)數(shù)據(jù)、安裝于各部件安裝部位的電子電路部件的種類、供給電子電路部件的送料器 34或者托盤36的位置、保持電子電路部件的部件保持頭的種類等彼此建立對應(yīng)，同時，含 有按電子電路部件的安裝順序排列的數(shù)據(jù)。部件安裝程序中的電子電路部件的種類例如通 過型號設(shè)定。在上述構(gòu)成的電子電路部件安裝機中，根據(jù)安裝在電路基板32的電子電路部件 的種類(按型號分類的種類)由頭保持裝置46保持單嘴頭40、多嘴頭42及卡盤頭44中的一個，而將電子電路部件安裝于電路基板32。部件攝像單元22由于設(shè)于X軸滑塊60，因而 在X軸方向與部件保持頭一同移動，即使在通過任一部件保持頭進(jìn)行電子電路部件的安裝 的情況下，部件保持頭從部件供給裝置12或者14接收電子電路部件之后，在向基板保持裝 置16移動的中途通過Y軸方向移動裝置56進(jìn)行移動，在向具有Y軸方向的成分的方向移 動時，通過部件攝像單元22上，部件保持頭不會停止，而是在相對于部件攝像單元22始終 向Y軸方向移動的狀態(tài)下，通過CCD攝像機250對電子電路部件進(jìn)行拍攝。電子電路部件的攝像例如是為了檢測有無利用吸附嘴114、164及卡盤210保持電 子電路部件、判定所保持的電子電路部件的種類(按照型號分類的種類)正誤及取得電子 電路部件的保持位置誤差而進(jìn)行。在保持位置誤差中，含有與吸附嘴114、164及卡盤210 的移動方向相平行的方向的位置誤差即X軸方向及Y軸方向的各位置誤差、和繞電子電路 部件的軸線的位置誤差即旋轉(zhuǎn)位置誤差，通過對它們進(jìn)行校正，將電子電路部件在電路基 板32上以沒有偏差的姿勢高精度地安裝在設(shè)定于電路基板32上的部件安裝部位。另外， 部件保持頭在不保持電子電路部件或者即使保持也是錯誤的種類的電子電路部件時，重新 從部件供給裝置12、14取出電子電路部件等。這樣，為了檢測有無保持電子電路部件等，而對電子電路部件分別取得進(jìn)行圖像 處理的部分即邊緣，決定計算CXD攝像機250的攝像面內(nèi)的位置的部分。QFP140為引線 146，裸片142為隆起154，片狀部件190為端子194，接插件230為主體232，分別為拍攝對 象部、且為圖像處理部。這些拍攝對象部都是電子電路部件的一部分，利用CXD攝像機250 對保持于部件保持器的電子電路部件整體進(jìn)行拍攝并對拍攝對象部進(jìn)行拍攝。由于該攝像在電子電路部件的移動中進(jìn)行，因而在拍攝對象部的圖像上產(chǎn)生模 糊。模糊量越少越可以高精度地進(jìn)行圖像處理，但是，但是圖像處理精度也可以不這樣高， 有時即使模糊量比較大也沒關(guān)系。例如，在QFP140的情況下，由于多個引線146分別與設(shè) 于電路基板32的部件安裝部位的焊盤的位置相一致地安裝，因而為取得精度高的保持位 置誤差，需要高精度地進(jìn)行圖像處理，需要減小模糊量，但是，如片狀部件190那樣端子194 少的情況下及與端子相比較焊盤大且即使位置偏移安裝端子從焊盤脫落的可能性小的電 子電路部件的情況下，因為也可以不用這樣高精度地校正保持位置誤差，也可以不用提高 圖像處理精度，因而也可以使模糊量大。另外，在攝像時，由LED閃光燈260向電子電路部件照射光，對電子電路部件進(jìn)行 照明，但為了在CCD攝像機250的攝像面上形成拍攝對象部的明晰的圖像，良好地進(jìn)行圖像 處理，需要使規(guī)定量的像形成光入射到CCD攝像機250。因此，設(shè)定亮度規(guī)定部，該部分是電 子電路部件的一部分，要決定閃光發(fā)生時間以使該部分的亮度成為合適的亮度。通常，在拍 攝對象部的反射率比其它部分高的情況下，將拍攝對象部規(guī)定為亮度規(guī)定部，在拍攝對象 部的反射率比其周邊部低的情況下，將周邊部規(guī)定為亮度規(guī)定部。無論如何，如果亮度規(guī)定 部的反射率越低，越要延長LED閃光燈的閃光發(fā)生時間，則得到需要量的像形成光，但如果 拍攝對象部的移動速度相同，則閃光發(fā)生時間越長圖像的模糊量越大。因此，在本電子電路部件安裝機中，對每種類型的電子電路部件設(shè)定該拍攝對象 部允許的模糊量，根據(jù)亮度規(guī)定部的反射率決定設(shè)定閃光發(fā)生時間，同時，使LED閃光燈 260產(chǎn)生閃光而將對電子電路部件進(jìn)行拍攝期間的移動速度設(shè)定為以實際的模糊量為允許 模糊量的速度。由此，可對需要高精度地取得保持位置誤差的電子電路部件的拍攝對象部
16高精度地進(jìn)行圖像處理，不論拍攝對象部的反射率的大小，都得到適合圖像處理的亮的圖 像。部件攝像單元22搭載于X軸滑塊60，設(shè)定移動速度為由CCD攝像機250對電子電路部 件進(jìn)行拍攝時的部件保持頭在Y軸方向的移動速度。圖13表示按拍攝對象部(在本實施方式中也是亮度規(guī)定部)的種類設(shè)定的允許 模糊量之一例。在圖13中，拍攝對象部的種類用具有各種拍攝對象部的電子電路部件的種 類來表示，與允許模糊量建立對應(yīng)而存儲于設(shè)于RAM304的允許模糊量存儲器。在本電子電 路部件安裝機中，允許模糊量設(shè)定為多種類型，例如設(shè)為三種類型，如圖14所示，三種類型 的每個允許模糊量分別設(shè)定三種設(shè)定閃光發(fā)生時間和設(shè)定移動速度的組合，并存儲于設(shè)于 RAM304的設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度決定用數(shù)據(jù)存儲器。另外，示于圖13的拍攝對象部的種類也可看作是按照大致的分類的電子電路部 件的種類，型號等也可按照更細(xì)致的分類對每種電子電路部件的種類設(shè)定允許模糊量。另外，示于圖14的允許模糊量為例示，也可以設(shè)為除此之外的大小。將亮度規(guī)定部的反射率分為大、標(biāo)準(zhǔn)、小三個階段，三種類型的設(shè)定閃光發(fā)生時間 為根據(jù)各段的反射率而設(shè)定的時間，規(guī)定反射率大的一方比小的短，曝光系數(shù)變小，得到圖 像達(dá)到適合處理的亮度的量的像形成光。另外，允許模糊量為攝像時的拍攝對象部的允許 移動量，通過設(shè)定移動速度和設(shè)定閃光發(fā)生時間的乘積得到，設(shè)定移動速度根據(jù)允許模糊 量及設(shè)定閃光發(fā)生時間計算。因此，即使設(shè)定閃光發(fā)生時間長也可減慢設(shè)定移動速度，將模 糊量抑制到允許模糊量。此外，也可代替上述大、標(biāo)準(zhǔn)、小這三個階段，而將反射率分為更多的階段。該情況 下，將設(shè)定閃光發(fā)生時間的最長時間和最短時間中的至少一方既可以比示于圖14的例長， 或者也可以比示于圖14的例短，也可以將各階段的設(shè)定閃光發(fā)生時間設(shè)為與如圖14所示 的例不同的長度，可設(shè)定為各種長度。另外，在基于亮度規(guī)定部的反射率設(shè)定設(shè)定閃光發(fā)生時間時，也可考慮CCD攝像 機250的攝像機增益，另外，在可以變更攝像機增益的情況下除設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定 移動速度之外，還可對設(shè)定攝像機增益加上控制參數(shù)。在本電子電路部件安裝機中，在將電子電路部件安裝到電路基板32之前，每個電 子電路部件的種類，對其亮度規(guī)定部決定任一組合的設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度是 否適合攝像。該電子電路部件的種類與如圖13所示的設(shè)定了允許模糊量的電子電路部件 的種類相同。設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度的確定通過實際將電子電路部件保持于部 件保持頭，相對于部件攝像單元22以標(biāo)準(zhǔn)移動速度移動，同時使LED閃光燈260在標(biāo)準(zhǔn)發(fā) 生時間進(jìn)行發(fā)光，且使CCD攝像機250對電子電路部件進(jìn)行拍攝，并基于該攝像結(jié)果進(jìn)行。 標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間及標(biāo)準(zhǔn)移動速度為三種類型的允許模糊量各三種類型的設(shè)定閃光發(fā)生 時間及設(shè)定移動速度的組合中的中間設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度。以QFP140、裸片 142、片狀部件190及接插件230為例，并基于如圖11所示的設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動 速度決定程序說明設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度的確定。首先，對QFP140說明設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度的確定。該情況下，由頭 保持裝置46保持單嘴頭40。而且，執(zhí)行步驟1(以下，簡記為Si，其它步驟也是如此。)，單 嘴頭40通過頭移動裝置48在向進(jìn)給式部件供給裝置12移動的同時進(jìn)行升降，從多個送料 器34中的一個取出QFP140。取出之后，執(zhí)行S2，單嘴頭40通過Y軸方向移動裝置56進(jìn)行移動，在Y軸方向向基板保持裝置16側(cè)移動。而且，單嘴頭40在LED閃光燈260上通過， 由CXD攝像機250對QFP140進(jìn)行拍攝。此時，單嘴頭40以標(biāo)準(zhǔn)移動速度進(jìn)行移動，LED閃光燈260以標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間 發(fā)光，其間，一邊使QFP140移動一邊由C⑶攝像機進(jìn)行拍攝。如圖13所示，由于QFP140將 允許模糊量設(shè)定為25 μ m,因而標(biāo)準(zhǔn)移動速度為0. 625m/s，標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間為40 μ s。LED 閃光燈260的閃光發(fā)生及利用CCD攝像機250進(jìn)行的電子電路部件的攝像由安裝控制計算 機310進(jìn)行控制，單嘴頭40在QFP140整體到達(dá)形成于CXD攝像機250的攝像面的中央的 位置時，使LED閃光燈260開始產(chǎn)生閃光，同時，使CXD攝像機250的電子快門工作，開始電 荷向CCD的蓄積，在從開始產(chǎn)生閃光經(jīng)過設(shè)定閃光發(fā)生時間時結(jié)束閃光發(fā)生，同時，結(jié)束電 荷的蓄積并結(jié)束攝像。攝像數(shù)據(jù)由圖像處理計算機314進(jìn)行處理，并將其送往安裝控制計 算機310，通過執(zhí)行S3，在顯示裝置328的顯示器326上顯示QFP140整體的圖像。操作員看著顯示于顯示器326上的QFP140的圖像并使用輸入裝置318指定其亮 度規(guī)定部。在S4，進(jìn)行是否進(jìn)行了亮度規(guī)定部的指定的判定，在操作員輸入指定結(jié)束之前， 重復(fù)進(jìn)行S4的判定。當(dāng)結(jié)束指定時，S4的判定結(jié)果變?yōu)閅ES(是)而執(zhí)行S5，計算出被指 定的部分的亮度。而且，執(zhí)行S6，由操作員進(jìn)行作為亮度規(guī)定部指定的部分的亮度B是否比設(shè)定值 α大、是否比設(shè)定值β小。由于亮度規(guī)定部的反射率大，反射光量即像形成光量越多亮度 越大，因而根據(jù)亮度的大小得知亮度規(guī)定部的反射率，設(shè)定值α、β分別設(shè)定為能夠基于 由標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間及標(biāo)準(zhǔn)移動速度的亮度規(guī)定部的攝像而得到的亮度分類成與上述三 種類型的設(shè)定閃光發(fā)生時間相對應(yīng)的大、標(biāo)準(zhǔn)、小這三個階段的大小。如果由操作員作為亮度規(guī)定部指定引線146，則計算出其亮度B。引線146為多個， 例如指定其中的一個，計算出這樣指定的一個引線146的亮度。由于QFP140的引線146的 反射率為標(biāo)準(zhǔn)的大小，因而亮度B比設(shè)定值α大而比設(shè)定值β小，S6的判定結(jié)果變?yōu)閅ES 并執(zhí)行S7,將設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度分別確定為標(biāo)準(zhǔn)值。關(guān)于QFP140，允許模 糊量設(shè)定為25 μ m，在以允許模糊量為25 μ m的三種類型的設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動 速度的組合中，將標(biāo)準(zhǔn)的組合設(shè)為對QFP140的引線146的設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速 度。然后，執(zhí)行S8，按照被確定的設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度，再次進(jìn)行 QFP140的攝像。如果由操作員作為亮度規(guī)定部指定引線146，則由于將設(shè)定閃光發(fā)生時間 及設(shè)定移動速度確定為標(biāo)準(zhǔn)值，因而再次進(jìn)行相同的攝像。而且，攝像數(shù)據(jù)由圖像處理計算 機314進(jìn)行處理。在此，對電子電路部件執(zhí)行與安裝于電路基板32的情況同樣的圖像處 理，并進(jìn)行用于計算利用吸附嘴114進(jìn)行的電子電路部件的保持位置誤差的圖像處理。在 為QFP140的情況下，對多個引線146分別取得邊緣，同時基于該邊緣取得位置，基于多個引 線146的各位置取得QFP140的位置，計算出保持位置誤差。因此，在進(jìn)行圖像處理、計算保 持位置誤差時，與引線146的圖像的背景的圖像相對的對比度充分，在此，由于單嘴頭40的 背景形成面120為黑色，因而得到引線146的圖像處理需要的亮度，取得其邊緣，被確定的 設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度合適。圖像處理的結(jié)果在此是將是否取得保持位置誤差 從圖像處理計算機314送到安裝控制計算機310，并基于此執(zhí)行S9，進(jìn)行由攝像得到的圖像 是否為合適的圖像的判定。
例如，在操作員看著顯示于顯示器326的QFP140的圖像指定亮度規(guī)定部時有失 誤，當(dāng)指定了不是作為亮度規(guī)定部的引線146的部分時，設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速 度被確定為錯誤的值，得不到對亮度規(guī)定部即引線146適合圖像處理的亮度，因而得不到 引線146的位置，從而不能計算保持位置誤差，因而將表示該意思的數(shù)據(jù)從圖像處理計算 機314傳送到安裝控制計算機310。在S9進(jìn)行是否計算出保持位置誤差的判定，當(dāng)不計算 出的情況下，圖像不適合，將S9的判定結(jié)果變?yōu)镹O(否)并執(zhí)行S14，通過蜂鳴器322的鳴 響，通知操作員產(chǎn)生圖像不良，同時，在顯示器326上顯示產(chǎn)生圖像不良。操作員推斷圖像 處理不良的原因，采取重做設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度的確定的對策。如果引線146的圖像不良而正常進(jìn)行圖像處理以取得保持位置誤差，則從圖像處 理計算機314傳送到安裝控制計算機310的數(shù)據(jù)成為表示取得保持位置誤差的數(shù)據(jù)，將S9 的判定結(jié)果變?yōu)閅ES并執(zhí)行S10，釋放QFP140。在底座30的頭移動裝置48的部件保持頭 的移動區(qū)域內(nèi)設(shè)有部件收容器(未圖示)，使單嘴頭40向部件收容器移動，釋放QFPHOJf 其收容于部件收容器。另外，將設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度與電子電路部件的種類 (根據(jù)與如圖13所示的電子電路部件的種類同樣大致分類的電子電路部件的種類)建立對 應(yīng)而存儲于設(shè)于安裝控制計算機310的RAM304的設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度存儲 器。也可以代替部件收容器設(shè)有安裝失敗部件傳送帶，在該傳送帶上載置QFP140。另外，在圖像處理計算機對通過確認(rèn)攝像取得的電子電路部件的圖像進(jìn)行處理時 的圖像處理程序，優(yōu)選為下述構(gòu)成在保持位置誤差的計算的基礎(chǔ)上，對亮度規(guī)定部例如 QFP的引線的圖像，在預(yù)先確定了與邊緣取得的可靠性有關(guān)的值即可靠性關(guān)聯(lián)值、例如邊緣 兩側(cè)的圖像的亮度之差、邊緣附近的亮度的變化梯度、與邊緣交叉的設(shè)定條數(shù)的正向查找 線中計算出正常取得與邊緣的交點的比例等的至少一個。在計算與邊緣取得的可靠性有關(guān) 的值的情況下，將計算出的值傳送到安裝控制計算機，基于此進(jìn)行通過確認(rèn)圖像得到的圖 像的適應(yīng)度的取得。通過將與可靠性有關(guān)的值與設(shè)定值進(jìn)行比較可取得圖像的適應(yīng)度，安 裝控制計算機具備可靠性確認(rèn)部，進(jìn)行與可靠度有關(guān)的值是否為設(shè)定可靠性關(guān)聯(lián)值以上的 判定，如果確認(rèn)為設(shè)定可靠性關(guān)聯(lián)值以上，則確認(rèn)為通過確認(rèn)攝像取得的圖像是合適的圖 像。裸片142也由單嘴頭40保持，與QFP140的情況同樣，一邊以標(biāo)準(zhǔn)移動速度進(jìn)行移 動一邊由LED閃光燈260在設(shè)定閃光發(fā)生時間進(jìn)行照明并利用CXD攝像機250進(jìn)行拍攝 (S1、S2)。裸片142也是允許模糊量為25 μ m，并以標(biāo)準(zhǔn)移動速度0. 625m/s進(jìn)行移動，在標(biāo) 準(zhǔn)閃光發(fā)生時間40 μ s期間使LED閃光燈260產(chǎn)生閃光。如果操作員看著顯示于顯示器326的裸片142的圖像指定亮度規(guī)定部，則計算出 其亮度B(S3 S5)。裸片142的亮度規(guī)定部為隆起154，以被映照成黑色的主體150為背 景，該亮度作為與主體150相對的亮度計算，但隆起154的表面成鏡面狀，反射率比QFP140 的引線146大，反射光量多。因此，在由操作員指定隆起154作為亮度規(guī)定部時，其亮度B為 設(shè)定值β以上，S6的判定結(jié)果變?yōu)镹O執(zhí)行Sll進(jìn)行亮度B是否為設(shè)定值α以下的判定， 將該判定結(jié)果也變?yōu)镹O執(zhí)行S12，將設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度確定為大反射率用 的組合。對裸片142設(shè)定的允許模糊量為25 μ m，將設(shè)定閃光發(fā)生時間確定為20 μ s，將設(shè) 定移動速度確定為1.25m/s。而且，執(zhí)行S8以下的步驟，使單嘴頭40以在S12確定的設(shè)定移動速度進(jìn)行移動，同時，使LED閃光燈260在由S12確定的設(shè)定閃光發(fā)生時間進(jìn)行發(fā)光，通過CXD攝像機250 對裸片142進(jìn)行拍攝，由此進(jìn)行與得到的圖像是否良好相對應(yīng)的處理。說明對接插件230的設(shè)定閃光發(fā)生時間及移動速度的確定。該情況下，頭保持裝置46保持卡盤頭44并向托盤式部件供給裝置14移動，通過 使卡盤210工作而保持接插件230，從托盤36將其取出(Si)。對接插件230設(shè)定的允許模 糊量為25 μ m,卡盤頭44以標(biāo)準(zhǔn)移動速度0. 625m/s進(jìn)行移動，使LED閃光燈260在標(biāo)準(zhǔn)閃 光發(fā)生時間40 μ s期間進(jìn)行發(fā)光，由CXD攝像機250對接插件250進(jìn)行拍攝，將該圖像顯示 于顯示器326上(S2、S3)。如果操作員指定接插件230的亮度規(guī)定部，則計算出該亮度，并與設(shè)定值α、β進(jìn) 行比較(S4 S6)。接插件230的亮度規(guī)定部為主體232，其顏色為灰色，由于反射率低、像 形成光量少，因而亮度為設(shè)定值α以下，S6的判定結(jié)果變?yōu)镹0、S11的判定結(jié)果變?yōu)閅ES執(zhí) 行步驟S13，設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度確定為小反射率用的組合。接插件230的允 許模糊量為25 μ m,使用對允許模糊量25 μ m設(shè)定的三種類型的設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移 動速度決定用數(shù)據(jù)，決定設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度，分別達(dá)到80 μ s及0. 3125m/
So而且，執(zhí)行S8以下的步驟，使卡盤頭以在S13確定的設(shè)定移動速度0. 3125m/s進(jìn) 行移動，同時，使LED閃光燈260在被確定的設(shè)定閃光發(fā)生時間80 μ s期間進(jìn)行發(fā)光而由 CCD攝像機250對接插件230進(jìn)行拍攝，執(zhí)行與由此得到的圖像是否良好相對應(yīng)的處理。另外，由于片狀部件190由多嘴頭42安裝于電路基板32，因而被多嘴頭42的多個 吸附嘴164中的一個保持，由CCD攝像機250進(jìn)行拍攝以確定設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移 動速度。多嘴頭42可保持多個電子電路部件進(jìn)行傳送，而這些電子電路部件種類相同，即 使種類不同，允許模糊量也相同，拍攝對象部的反射率也分類為相同級。在由多嘴頭42保 持多種類型的電子電路部件并一同傳送到電路基板32進(jìn)行安裝的情況下，例如對這些多 種類型的電子電路部件中的一個例如片狀部件190確定設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速 度，將它們對于其它種類的電子電路部件也確定設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度，且與 電子電路部件的種類建立對應(yīng)而存儲于設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度存儲器。多嘴頭42向進(jìn)給式部件供給裝置12移動，使多個吸附嘴164中的一個升降而從 送料器34取出片狀部件190 (Si)。由于片狀部件190的允許模糊量為40 μ m,因而多嘴頭 42 一邊以標(biāo)準(zhǔn)移動速度lm/s移動，一邊使LED閃光燈260在標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間40 μ s期間 進(jìn)行發(fā)光，其間，由CCD攝像機250對片狀部件190進(jìn)行拍攝(S2)。而且，片狀部件190的圖像顯示于顯示器326，如果操作員指定亮度規(guī)定部，則計 算出其亮度并與設(shè)定值α、β進(jìn)行比較(S3 S6)。片狀部件190將端子194設(shè)為亮度規(guī) 定部，端子194的反射率是標(biāo)準(zhǔn)的。因此，如果操作員指定端子194作為亮度規(guī)定部，則其 亮度為標(biāo)準(zhǔn)大小，即比設(shè)定值α大比設(shè)定值β小，根據(jù)如圖14所示的允許模糊量40 μ m 用的設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度決定用數(shù)據(jù)，確定設(shè)定閃光發(fā)生時間為40μ s，確定 設(shè)定移動速度為lm/s (S7)。而且，使多嘴頭42以被確定的設(shè)定移動速度Imms進(jìn)行移動，同時，使LED閃光燈 260在被確定的設(shè)定閃光發(fā)生時間40 μ s期間進(jìn)行發(fā)光，并對片狀部件190進(jìn)行拍攝?；?該攝像，對端子194進(jìn)行是否可適合圖像處理的判定，并進(jìn)行與該判定結(jié)果相對應(yīng)的處理(S8 S10、S14)。電子電路部件向電路基板32的安裝按照如圖12所示的部件安裝程序進(jìn)行。以 QFP140向電路基板32的安裝為例進(jìn)行說明。此時，單嘴頭40由頭保持裝置46保持，而且，執(zhí)行S21，從安裝程序讀出關(guān)于安 裝于電路基板32的電子電路部件的數(shù)據(jù)，并取得被安裝的電子電路部件的種類在此為 QFP140。通過在S21的讀出得到的電子電路部件的種類為電子電路部件的型號，由此得到 電子電路部件的外觀、尺寸等。另外，型號表示設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度對應(yīng)的電 子電路部件的種類(根據(jù)比型號更粗略的分類的種類)，只要從設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定 移動速度存儲器讀出任一設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度即可。然后，執(zhí)行S22，從設(shè)定 閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度存儲器讀出在S21取得的對電子電路部件的種類設(shè)定的設(shè)定 閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度。關(guān)于QFP140，設(shè)定閃光發(fā)生時間為40 μ m,設(shè)定移動速度為 0.625m/s。而且，執(zhí)行S23，使單嘴頭40向進(jìn)給式部件供給裝置12移動，從送料器34取出 QFP140o取出之后，使單嘴頭40向基板保持裝置16移動，在該途中執(zhí)行S24，以這樣移動的 狀態(tài)由CXD攝像機250對QFP140進(jìn)行拍攝。此時，使LED閃光燈260只用在S22讀出的設(shè) 定閃光發(fā)生時間產(chǎn)生閃光，其間，由CCD攝像機250對QFP140進(jìn)行拍攝。另外，可預(yù)先設(shè)定 使單嘴頭40在部件供給裝置12、14和基板保持裝置16之間移動時的移動速度，而只在攝 像時，在Y軸方向使LED閃光燈260以在S22讀出的設(shè)定閃光發(fā)生時間進(jìn)行發(fā)光，其間，既 定的移動速度變?yōu)閷﹄娮与娐凡考呐臄z對象部設(shè)定的移動速度、即在S22讀出的設(shè)定移 動速度。由此，對QFP140的引線146以與其反射率相對應(yīng)的時間進(jìn)行照明、攝像，同時，可 將模糊量抑制在允許模糊量。通過攝像得到的QFP140的攝像數(shù)據(jù)由圖像處理計算機314進(jìn)行處理，并計算利用 吸附嘴114保持QFP140的保持位置誤差，供給到安裝控制計算機310。QFP140通過根據(jù)設(shè) 定閃光發(fā)生時間的照明、攝像及設(shè)定移動速度進(jìn)行的移動，得到關(guān)于引線146適合圖像處 理的亮度的圖像，高精度地計算出保持位置誤差。而且，執(zhí)行S25，將QFP140安裝于電路基板32。攝像后，使單嘴頭40在Y軸方向 的移動速度返回到既定值，使QFP140向基板保持裝置16移動并將其安裝于電路基板32。 此時，利用吸附嘴114保持的QFP140的保持位置誤差與基于利用基準(zhǔn)標(biāo)記攝像單元20的 CXD攝像機240進(jìn)行的基準(zhǔn)標(biāo)記244的攝像而取得的部件保持部位的位置誤差一同進(jìn)行校 正。在部件安裝部位的位置誤差中與電子電路部件的保持位置誤差一樣，含有X軸、Y軸方 向的各位置誤差及旋轉(zhuǎn)位置誤差。X軸、Y軸方向的位置誤差通過利用頭移動裝置48進(jìn)行 的單嘴頭40的移動位置的校正來進(jìn)行校正，旋轉(zhuǎn)位置誤差通過利用旋轉(zhuǎn)裝置52使單嘴頭 40旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行校正，從而將QFP140以正確的姿勢高精度地安裝于部件安裝部位。在通過多嘴頭42將電子電路部件安裝于電路基板32的情況下，多個吸附嘴164 保持電子電路部件。因此，在S21，讀出多個電子電路部件，取得所安裝的電子電路部件的種 類。當(dāng)電子電路部件的種類有多個時，在S22對多種類型的電子電路部件讀出設(shè)定閃光發(fā) 生時間及設(shè)定移動速度，但這些是相同的。使多嘴頭42向進(jìn)給式部件供給裝置12移動，從送料器34取出電子電路部件例如 片狀部件190(S23)，在向基板保持裝置16的移動過程中，由C⑶攝像機對由多嘴頭42保持的全部電子電路部件一起同時進(jìn)行拍攝(S24)。多嘴頭42使LED閃光燈260以在S22讀 出的設(shè)定閃光發(fā)生時間(40ys)進(jìn)行發(fā)光，在對片狀部件190進(jìn)行拍攝期間，在Y軸方向以 在S22讀出的設(shè)定移動速度(lm/s)進(jìn)行移動。設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度對成為 被多嘴頭42同時保持的狀態(tài)的多個電子電路部件都是共通的，執(zhí)行一次攝像，對多個電子 電路部件分別計算出保持位置誤差，與部件安裝部位的位置誤差一同進(jìn)行校正而將電子電 路部件安裝于電路基板32(S25)。在通過卡盤頭44將電子電路部件安裝于電路基板31的情況下，例如在將接插件 230安裝于電子電路部件時，通過頭保持裝置46保持卡盤頭44，將接插件230從托盤36取 出。而且，在向基板保持裝置16移動的過程中，一邊使接插件230按照在S22讀出的設(shè)定 閃光發(fā)生時間(80 μ s)及設(shè)定移動速度(0. 3125m/s)進(jìn)行移動，一邊使LED閃光燈260進(jìn) 行發(fā)光，并由CXD攝像機250對接插件230進(jìn)行拍攝(S24)。接插件230的拍攝對象部即主 體232為灰色，反射率小，但是由于延長設(shè)定閃光發(fā)生時間并使設(shè)定移動速度變慢，因而可 得到足夠量的圖象形成光，具有適合圖像處理的亮度，同時可得到將模糊量抑制在允許模 糊量的圖像，高精度地取得保持位置誤差。攝像后，執(zhí)行S25，使接插件230以既定的速度向 基板保持裝置16移動，校正保持位置誤差并安裝于電路基板32。如根據(jù)以上的說明表明，在本電子電路部件安裝機中，輸入裝置318構(gòu)成指定輸 入部，顯示裝置328構(gòu)成發(fā)明內(nèi)容的(5)項所記載的顯示部，蜂鳴器322構(gòu)成聲音通知裝 置。另外，安裝控制計算機310的設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度存儲器構(gòu)成設(shè)定閃光發(fā) 生時間/設(shè)定移動速度存儲部或者第一存儲部，允許模糊量構(gòu)成設(shè)定移動量存儲部或者第 二存儲部，執(zhí)行S21—的部分構(gòu)成發(fā)明內(nèi)容的(2)項所記載的拍攝對象部取得部，執(zhí)行S22的 部分構(gòu)成設(shè)定閃光發(fā)生時間/移動速度讀出部。此外，執(zhí)行安裝控制計算機310的S2的部 分構(gòu)成發(fā)明內(nèi)容的(5)項所記載的試行攝像部，執(zhí)行S5 S7及Sll S13的部分構(gòu)成設(shè)定 閃光發(fā)生時間決定部、設(shè)定移動速度決定部、設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度決定部，執(zhí) 行S8的部分構(gòu)成確認(rèn)攝像部，執(zhí)行S9的部分構(gòu)成邊緣取得確認(rèn)部，執(zhí)行S14的部分與顯示 裝置328及蜂鳴器322 —同構(gòu)成通知部。也可認(rèn)為，執(zhí)行安裝控制計算機310的Sl S13 的部分構(gòu)成設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度存儲部數(shù)據(jù)制作部或者第一存儲部數(shù)據(jù)制 作部即設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度數(shù)據(jù)制作部。在本實施方式中，執(zhí)行安裝控制計 算機310的S24的部分構(gòu)成控制裝置，在利用對象部移動裝置進(jìn)行的拍攝對象部的移動中， 使照明裝置只在設(shè)定閃光發(fā)生時間產(chǎn)生閃光而使攝像裝置進(jìn)行拍攝對象部的拍攝，并控制 對象部移動裝置的移動速度，使設(shè)定閃光發(fā)生時間中的拍攝對象部的移動量為設(shè)定移動量 或者該設(shè)定移動量以下，部件攝像系統(tǒng)的構(gòu)成包含該控制裝置、兩個部件攝像單元22及Y 軸方向移動裝置56。在本實施方式中，控制裝置的構(gòu)成還包含上述設(shè)定閃光發(fā)生時間/ 設(shè)定移動速度存儲部、拍攝對象部取得部、設(shè)定閃光發(fā)生時間/移動速度讀出部、試行攝像 部、設(shè)定閃光發(fā)生時間決定部、設(shè)定移動速度決定部、設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度決 定部、確認(rèn)攝像部、邊緣取得可確認(rèn)部及通知部。此外，圖像處理計算機314構(gòu)成圖像處理裝置，執(zhí)行安裝控制計算機310的S25的 部分構(gòu)成安裝裝置控制部。設(shè)定閃光發(fā)生時間也可以由操作員決定。基于如圖15所示的設(shè)定閃光發(fā)生時間/ 設(shè)定移動速度決定程序說明其實施方式。另外，設(shè)定閃光發(fā)生時間的確定由于對所有的電子電路部件都是同樣進(jìn)行，因而以QFP140為例進(jìn)行說明。另外，除設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè) 定移動速度的確定之外，其它都與上述實施方式相同，對于構(gòu)成同一作用的構(gòu)成要素標(biāo)注 相同的符號以示對應(yīng)關(guān)系，而省略說明。本程序的S31、S32的執(zhí)行與上述設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度決定程序的 Si、S2同樣，一邊使保持單嘴頭40的QFP140以標(biāo)準(zhǔn)移動速度進(jìn)行移動，一邊由LED閃光 燈260在標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間進(jìn)行照明，其間，由CXD攝像機進(jìn)行拍攝。將通過該攝像得到 的QFP140的圖像數(shù)據(jù)傳送到安裝控制計算機310，通過執(zhí)行S33，將QFP140的圖像及設(shè)定 閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度決定用數(shù)據(jù)顯示于顯示器326。QFP140的允許模糊量設(shè)定 為25 μ m，在顯示器326上顯示有允許模糊量為25 μ m的三種類型的設(shè)定閃光發(fā)生時間及 設(shè)定移動速度的組合。操作員看著QFP140的引線146的圖像并根據(jù)其亮度，使用輸入裝置 318來選擇考慮到適合攝像的設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度的組合。在輸入選擇結(jié)束 之前，重復(fù)執(zhí)行S34。如果輸入選擇結(jié)束，則S34的判定結(jié)果變?yōu)閅ES而執(zhí)行S35，一邊按照 所選擇的設(shè)定移動速度使單嘴頭40移動，一邊在所選擇的設(shè)定閃光發(fā)生時間使LED閃光燈 260進(jìn)行發(fā)光，對QFP140進(jìn)行拍攝。而且，S36的執(zhí)行與上述S9 —樣，如果對進(jìn)行了攝像的QFP140取得保持位置誤差、 對引線146得到適合圖像處理的亮度的圖像，則S36的判定結(jié)果變?yōu)閅ES并執(zhí)行S37，釋放 QFP140，同時，將由操作員選擇的設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度與電子電路部件的種 類建立對應(yīng)而存儲于設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度存儲器。與之相對，如果引線146 的圖像不是良好而不能取得保持位置誤差，則S36的判定結(jié)果變?yōu)镹O而執(zhí)行S38，使蜂鳴器 322鳴響通知操作員產(chǎn)生不良。接著，執(zhí)行S39，顯示圖像不良的發(fā)生，同時與S33 —樣將QFP140的圖像及設(shè)定閃 光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度決定用數(shù)據(jù)顯示于顯示器326。此時，所顯示的為通過執(zhí)行S32 進(jìn)行拍攝且在S33顯示于顯示器326的圖像。該圖像即使在操作員選擇設(shè)定閃光發(fā)生時間 及設(shè)定移動速度之后仍加以保留。而且，執(zhí)行S34，等待操作員對設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定 移動速度的選擇，如果選擇，則執(zhí)行S35以下的步驟，確定設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速 度。在本電子電路部件安裝機中，執(zhí)行控制裝置計算機310的S32的部分構(gòu)成發(fā)明內(nèi) 容的(6)項所記載的試行攝像部，顯示裝置328構(gòu)成發(fā)明內(nèi)容的(6)項所記載的顯示部，輸 入裝置318構(gòu)成設(shè)定閃光發(fā)生時間輸入部，執(zhí)行安裝控制計算機310的S35的部分構(gòu)成確 認(rèn)攝像部，執(zhí)行S36的部分構(gòu)成邊緣取得可確認(rèn)部，執(zhí)行S38、S39的部分與顯示裝置328及 蜂鳴器322 —同構(gòu)成通知部。在本電子電路部件安裝機中，由于與設(shè)定閃光發(fā)生時間一同 還選擇設(shè)定移動速度，因此，輸入裝置318也為設(shè)定移動速度輸入部，也是設(shè)定閃光發(fā)生時 間/設(shè)定移動速度輸入部。另外，執(zhí)行安裝控制計算機310的S31 S37的部分也可看作 是構(gòu)成設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度存儲部數(shù)據(jù)制作部或者第一存儲部數(shù)據(jù)制作部 即設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度數(shù)據(jù)制作部。在本實施方式中，與上述實施方式一樣，執(zhí)行安裝控制計算機310的S24的部分成 控制裝置，在利用對象部移動裝置進(jìn)行的拍攝對象部的移動中，使照明裝置只以設(shè)定閃光 發(fā)生時間產(chǎn)生閃光而使攝像裝置進(jìn)行拍攝對象部的拍攝，并且，控制對象部移動裝置的移 動速度以使設(shè)定閃光發(fā)生時間中的拍攝對象部的移動量為設(shè)定移動量或者該設(shè)定移動量以下，部件攝像系統(tǒng)的構(gòu)成包含該控制裝置、兩個部件攝像單元22及Y軸方向移動裝置 56。在本實施方式中，控制裝置的構(gòu)成與上述實施方式一樣，還包含設(shè)定閃光發(fā)生時間/ 設(shè)定移動速度存儲部、拍攝對象部取得部及設(shè)定閃光發(fā)生時間/移動速度讀出部，同時，還 包含上述試行攝像部、確認(rèn)攝像部、邊緣取得可確認(rèn)部及通知部。設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度也可以為連續(xù)的值。以QFP140為例并基于如 圖16所示的設(shè)定閃光發(fā)生時間決定程序及如圖17所示的部件安裝程序說明其實施方式。 此外，對于與基于圖1 圖14進(jìn)行了說明的電子電路部件安裝機的構(gòu)成要素同一作用的構(gòu) 成要素則標(biāo)注相同的符號并用于說明。本設(shè)定閃光發(fā)生時間決定程序的S51 S55的執(zhí)行與上述設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè) 定移動速度決定程序的Sl S5 —樣。如果操作員看著顯示于顯示器326的QFP140的圖 像并使用輸入裝置318指定亮度規(guī)定部，則S54的判定結(jié)果變?yōu)閅ES而執(zhí)行S55，計算出被 指定的部位的亮度B之后，執(zhí)行S56，使用亮度B及預(yù)先設(shè)定的公式(以標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間 得到亮度B的情況下，為得到準(zhǔn)確亮度而適用的計算閃光發(fā)生時間的公式)計算設(shè)定閃光 發(fā)生時間。然后，執(zhí)行S57，基于在S56求出的設(shè)定閃光發(fā)生時間及對QFP140設(shè)定的允許模 糊量計算移動速度。通過運算求出的設(shè)定閃光發(fā)生時間為連續(xù)值，移動速度也是連續(xù)值。然后，執(zhí)行S58，使用計算出的設(shè)定閃光發(fā)生時間及移動速度進(jìn)行QFP140的攝像， 之后，與上述S9同樣地執(zhí)行S59，對操作員指定的部位的圖像是否得到適合處理的亮度進(jìn) 行判定。當(dāng)操作員指定引線146并取得其亮度時，設(shè)定閃光發(fā)生時間及移動速度計算成與 引線146的反射率相適應(yīng)的大小，利用這些設(shè)定閃光發(fā)生時間及移動速度進(jìn)行攝像得到的 引線146的圖像成為適合處理的亮度，得到由吸附嘴114保持的QFP140的保持位置誤差。 因此，S59的判定結(jié)果變?yōu)閅ES而執(zhí)行S60，將計算出的設(shè)定閃光發(fā)生時間與電子電路部件 的種類建立對應(yīng)而存儲于RAM304的設(shè)定閃光發(fā)生時間存儲器。與之相對，如果操作員指定 的拍攝對象部的像上不能得到適合處理的亮度且不能取得保持位置誤差，則S59的判定結(jié) 果變?yōu)镹0，與上述S14同樣地執(zhí)行S61。在安裝電子電路部件時，執(zhí)行如圖17所示的部件安裝程序，在S71，首先從安裝程 序讀出安裝于電路基板32的電子電路部件的種類，之后，執(zhí)行S72，基于讀出的電子電路部 件的種類從設(shè)定閃光發(fā)生時間存儲器讀出設(shè)定閃光發(fā)生時間。例如，如果安裝的電子電路 部件為QFP140，則對QFP140從設(shè)定閃光發(fā)生時間存儲器讀出設(shè)定閃光發(fā)生時間。而且，執(zhí) 行S73，從允許模糊量存儲器讀出對在S71讀出的電子電路部件在此為QFP140設(shè)定的允許 模糊量。然后，執(zhí)行S74，基于讀出的設(shè)定閃光發(fā)生時間及允許模糊量計算設(shè)定移動速度。以后，S75 S77的執(zhí)行與上述S23 S25同樣，從送料器34取出QFP140之后， 一邊使單嘴頭40以計算出的設(shè)定移動速度進(jìn)行移動，一邊使LED閃光燈在讀出的設(shè)定閃光 發(fā)生時間進(jìn)行發(fā)光并由CXD攝像機250對QFP140進(jìn)行拍攝，計算出保持位置誤差并進(jìn)行校 正，將其安裝于電路基板32。在本電子電路部件安裝機中，安裝控制計算機310的RAM304的設(shè)定閃光發(fā)生時間 存儲器構(gòu)成設(shè)定閃光發(fā)生時間存儲部或者第一存儲部，允許模糊量存儲器構(gòu)成設(shè)定移動量 存儲部或者第二存儲部，執(zhí)行安裝控制計算機310的S71的部分構(gòu)成發(fā)明內(nèi)容的(4)項及 (11)項分別記載的拍攝對象部取得部，執(zhí)行S72的部分構(gòu)成設(shè)定閃光發(fā)生時間讀出部，執(zhí) 行S73的部分構(gòu)成設(shè)定移動量讀出部，執(zhí)行S74的部分構(gòu)成相當(dāng)于移動速度設(shè)定部的作為設(shè)定移動速度設(shè)定部的移動速度計算部，上述設(shè)定閃光發(fā)生時間存儲部、上述(4)項所記 載的拍攝對象部取得部及設(shè)定閃光發(fā)生時間讀出部構(gòu)成閃光發(fā)生時間設(shè)定部。另外，安裝 控制計算機310的執(zhí)行S52的部分構(gòu)成試行攝像部，執(zhí)行S56的部分構(gòu)成相當(dāng)于設(shè)定閃光 發(fā)生時間決定部的設(shè)定閃光發(fā)生時間計算部，執(zhí)行S58的部分構(gòu)成確認(rèn)攝像部，執(zhí)行S59的 部分構(gòu)成邊緣取得可確認(rèn)部，執(zhí)行S61的部分與顯示裝置328及蜂鳴器322 —同構(gòu)成通知 部。安裝控制計算機310的執(zhí)行S51 S60的部分，可看作構(gòu)成制作存儲于設(shè)定閃光發(fā)生 時間存儲部或者第一存儲部的數(shù)據(jù)即設(shè)定閃光發(fā)生時間數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)制作部。在本實施方式中，安裝控制計算機310的執(zhí)行S76的部分構(gòu)成控制裝置，在利用對 象部移動裝置進(jìn)行的拍攝對象部的移動中，使照明裝置只以設(shè)定閃光發(fā)生時間產(chǎn)生閃光而 使攝像裝置進(jìn)行拍攝對象部的拍攝，并控制對象部移動裝置的移動速度以使設(shè)定閃光發(fā)生 時間中的拍攝對象部的移動量為設(shè)定移動量或者該設(shè)定移動量以下，部件攝像系統(tǒng)的構(gòu)成 包含該控制裝置、兩個部件攝像單元22及Y軸方向移動裝置56。在本實施方式中，控制 裝置的構(gòu)成還包含上述設(shè)定移動量存儲部、上述(11)項所記載的拍攝對象部取得部、設(shè) 定移動量讀出部、移動速度計算部、閃光發(fā)生時間設(shè)定部、試行攝像部、設(shè)定閃光發(fā)生時間 計算部、確認(rèn)攝像部、邊緣取得可確認(rèn)部及通知部。也可以使攝像裝置及照明裝置與拍攝對象部分開通過專用的移動裝置進(jìn)行移動。 參照圖18說明其實施方式。本實施方式的電子電路部件安裝機的部件攝像單元350通過專用的部件攝像單 元移動裝置352進(jìn)行移動，除此之外，其它構(gòu)成都與上述電子電路部件安裝機一樣，對于構(gòu) 成同一作用的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的符號以示對應(yīng)關(guān)系，而說明從略。本部件攝像單元350及使部件攝像單元350移動的專用部件攝像單元移動裝置 352分別設(shè)于底座30的基板保持裝置16和部件供給裝置12、14之間的部分。這兩組部件 攝像單元移動裝置352分別包含相當(dāng)于可動部件的滑塊360 ；使滑塊360在保持于基板保 持裝置16的與電路基板32的部件安裝面相平行的方向即水平面內(nèi)，在與排列部件供給裝 置12、14和基板保持裝置16的方向正交的方向在本電子電路部件安裝機中為在與X軸方 向相平行的方向移動的滑塊移動裝置362。各滑塊移動裝置362具備相當(dāng)于驅(qū)動源的部件攝像單元移動用電動機364 ；進(jìn)給 絲杠368，包括在底座30的設(shè)有安裝裝置18的X軸方向移動裝置54的滾珠絲杠66的部 分和部件供給裝置12、14的各自之間的部分、可繞與X軸方向平行的軸線旋轉(zhuǎn)且不能在軸 方向移動地設(shè)置的滾珠絲杠366及固定設(shè)于滑塊360且與滾珠絲杠366嚙合的螺母(未圖 示)。部件攝像單元移動用電動機364例如由伺服電動機構(gòu)成，通過使?jié)L珠絲杠366利用部 件攝像單元移動用電動機364進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而使滑塊350在X軸方向向任意方向移動。部件 攝像單元350設(shè)于滑塊360上。部件攝像單元350具有與上述部件攝像單元22 —樣的構(gòu) 成，其包含含有CXD攝像機及導(dǎo)光裝置的攝像裝置、和由LED閃光燈構(gòu)成的照明裝置。部件攝像單元350及部件攝像單元移動裝置352受安裝控制計算機(未圖示)的 控制。部件保持頭在從部件供給裝置12、14中的任一方接收電子電路部件之后而向基板保 持裝置16移動時，在其中途從與X軸方向平行的部件攝像單元350的移動路徑的上方通 過。部件保持頭的移動路徑由于因部件供給裝置12、14的部件供給位置及電路基板32的 部件安裝部位而不同，因而與此相應(yīng)地，求出在平面圖上看時部件保持頭的移動路徑和部件攝像單元350的移動路徑相交叉的X軸方向的位置，部件攝像單元350預(yù)先向該交叉位 置移動，停止處于待機，在部件保持頭從上方通過時，對電子電路部件進(jìn)行拍攝。攝像與上 述部件攝像單元22 —樣，使部件保持頭以對電子電路部件的拍攝對象部設(shè)定的速度進(jìn)行 移動，使LED閃光燈只在設(shè)定閃光發(fā)生時間產(chǎn)生閃光，其間，由CCD攝像機對電子電路部件 進(jìn)行拍攝。在本電子電路部件安裝機中，頭移動裝置48構(gòu)成對象部移動裝置。設(shè)定閃光發(fā) 生時間及設(shè)定移動速度例如與上述圖1 圖17所示的三個實施方式中的任一個一樣地設(shè) 定。與部件攝像單元350的攝像裝置和拍攝對象部相對置方向垂直的方向為X軸方向和Y 軸方向的至少一方，在攝像時，不論拍攝對象部相對于攝像裝置向哪一方向移動，都是以設(shè) 定移動速度進(jìn)行移動。在本實施方式中，部件攝像系統(tǒng)的構(gòu)成包括與上述三個實施方式中 的任一個控制裝置同樣地構(gòu)成的控制裝置、兩個部件攝像單元350及頭移動裝置48。攝像單元也可以固定位置而設(shè)置。例如，在電子電路部件安裝機中，將部件攝像單 元固定位置而設(shè)置在底座的基板保持裝置和部件供給裝置之間的部分且在部件供給裝置 的基板輸送方向上與中間部分對應(yīng)的部分。部件保持頭從部件供給裝置接收電子電路部件 之后，在向基板保持裝置移動的中途向部件攝像單元移動，對電子電路部件進(jìn)行拍攝。另外，在安裝部件之前決定設(shè)定閃光發(fā)生時間且在安裝部件時設(shè)定設(shè)定移動速度 的情況下，不論是基于亮度規(guī)定部的亮度自動決定，還是操作員決定輸入，都可以將設(shè)定閃 光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度設(shè)為不連續(xù)的(階段性的)值，也可以將任一方設(shè)為不連續(xù)的 值而將另一方設(shè)為連續(xù)的值。另外，設(shè)定閃光發(fā)生時間及設(shè)定移動速度都在部件安裝之前預(yù)先決定的情況下， 既可以將它們都設(shè)為連續(xù)的值，也可以將任一方設(shè)為不連續(xù)(階段性)的值而將另一方設(shè) 為連續(xù)的值。在都設(shè)為連續(xù)值的情況下，例如上述，只要基于拍攝對象部的亮度，將通過運 算求出的設(shè)定閃光發(fā)生時間與為了確認(rèn)攝像而計算出的設(shè)定移動速度一同與拍攝對象部 的種類建立對應(yīng)而存儲于存儲部即可。在連續(xù)值即設(shè)定移動速度通過運算求出，并與設(shè)定 閃光發(fā)生時間一同預(yù)先存儲于存儲部的情況下，計算控制裝置的設(shè)定閃光發(fā)生時間的部分 構(gòu)成相當(dāng)于閃光發(fā)生時間設(shè)定部的閃光發(fā)生時間決定部，計算設(shè)定移動速度的部分構(gòu)成相 當(dāng)于移動速度設(shè)定部的移動速度決定部。此外，設(shè)定移動量也可以不論拍攝對象部的種類而設(shè)為恒定(一種類型)。該情況 下，多種類型的拍攝對象部中，將對于圖像處理中的要求精度的大小最大的拍攝對象部容 許的模糊量、且最短的模糊量作為多種類型的拍攝對象部共同的允許模糊量，設(shè)為設(shè)定移動量。另外，在操作員決定設(shè)定閃光發(fā)生時間的情況下，也可以將設(shè)定閃光發(fā)生時間設(shè) 為連續(xù)值。例如，操作員看著顯示于顯示器的亮度規(guī)定部的圖像推定其反射率，決定并輸 入認(rèn)為是可得到良好地進(jìn)行圖像處理的圖像的設(shè)定閃光發(fā)生時間。例如，在拍攝對象部為 亮度規(guī)定部，其背景不是黑色而是灰色、其它顏色的情況下，需要對拍攝對象部和部件得到 可良好地進(jìn)行拍攝對象部的像處理的對比度，因此，為得到具有亮度的圖像而由操作員決 定設(shè)定閃光發(fā)生時間并將其輸入。這樣的設(shè)定閃光發(fā)生時間的確定也可以由計算機自動執(zhí) 行。此外，在安裝部件之前存儲部存儲有設(shè)定閃光發(fā)生時間的情況下，設(shè)定閃光發(fā)生 時間并不是必須通過施行取得，也可以不通過試行得到設(shè)定閃光發(fā)生時間并進(jìn)行存儲。例如，操作員基于拍攝對象部如電子電路部件的構(gòu)成、用途、顏色等確定設(shè)定閃光發(fā)生時間， 并將其與電子電路部件的種類建立對應(yīng)而存儲于存儲部。該設(shè)定閃光發(fā)生時間的取得也可 以通過運算好自動執(zhí)行。另外，在拍攝對象部攝像時的移動速度即設(shè)定移動速度比不攝像移動時的移動速 度慢的情況下，也可以在攝像后使拍攝對象部的移動速度比既定速度快，以抑制從拍攝對 象部的移動開始點至移動結(jié)束點的移動所需的時間的增加。此外，在試行攝像后進(jìn)行確認(rèn)攝像的情況下，也可以將通過確認(rèn)攝像得到的含有 拍攝對象部的像顯示于顯示部，操作員看著該圖像判斷在圖像的預(yù)先設(shè)定的部分是否可得 到適合圖像處理的亮度。另外，設(shè)定閃光發(fā)生時間的確定也可以不是由操作員進(jìn)行一部分圖像的指定而是 自動進(jìn)行。當(dāng)以電子電路部件的至少一部分為拍攝對象部的情況為例時，電子電路部件由 部件保持器保持，由照明裝置在根據(jù)允許模糊量預(yù)先設(shè)定的時間例如標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間進(jìn) 行照明，同時，以標(biāo)準(zhǔn)移動速度進(jìn)行移動，其間，由攝像裝置進(jìn)行拍攝，對由此得到的圖像與 取得保持位置誤差的情況同樣地進(jìn)行處理。該情況下，圖像處理程序是如下所述的程序 即使閃光發(fā)生時間及移動速度不適合，亮度規(guī)定部的亮度過大圖像過于明亮，還是亮度過 小圖像過于暗淡，都可看到亮度規(guī)定部且可看到拍攝對象部。因此，標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間及標(biāo) 準(zhǔn)移動速度為在亮度規(guī)定部可得到適合處理的亮度的大小的情況下自不待言，即使在僅能 得到不適合圖像處理的亮度大小的情況下，也能看到亮度規(guī)定部內(nèi)的點。而且，進(jìn)行亮度規(guī) 定部的亮度是否處于設(shè)定范圍內(nèi)的判定，如果亮度處于設(shè)定會大范圍內(nèi)，則將標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā) 生時間設(shè)為關(guān)于該電子電路部件的閃光發(fā)生時間，如果亮度超過設(shè)定亮度范圍，則將閃光 發(fā)生時間設(shè)為比標(biāo)準(zhǔn)小短的時間，如果亮度小于設(shè)定亮度范圍，則將閃光發(fā)生時間設(shè)為比 標(biāo)準(zhǔn)長的時間。閃光發(fā)生時間根據(jù)從亮度的設(shè)定亮度范圍脫離量而變長或者變短。決定了 閃光發(fā)生時間后，利用該閃光發(fā)生時間及由此得到的移動速度進(jìn)行電子電路部件的攝像， 確認(rèn)所決定的值是否合適。該確認(rèn)例如通過判定亮度規(guī)定部的亮度是否處于設(shè)定范圍內(nèi)而 進(jìn)行，當(dāng)處于設(shè)定范圍內(nèi)時，確認(rèn)得到了適合取得保持位置誤差的圖像，確定設(shè)定閃光發(fā)生 時間及設(shè)定移動速度。與之相對，如果亮度規(guī)定部的亮度脫離設(shè)定范圍，則得到的圖像不合 適，通過通知部通知操作員發(fā)生了異常。在本實施方式中，攝像系統(tǒng)具有作為圖像確認(rèn)部的 亮度確認(rèn)部及作為閃光發(fā)生時間設(shè)定部的閃光發(fā)生時間自動決定部。標(biāo)號說明12 進(jìn)給式部件供給裝置14 托盤式部件供給裝置16 基板保持裝置18 安 裝裝置22:部件攝像單元26:控制裝置32:電路基板40:單嘴頭42 多嘴頭44: 卡盤頭 48:頭移動裝置 114:吸附嘴 140:QFP 142 裸片 146 引線 154 隆起 164 吸附嘴 190 片狀部件 194 端子230 接插件232 主體250 :(XD攝像機254 照明裝置 260:LED閃光燈 310:安裝控制計算機314:圖像處理計算機318 輸入裝 置322:蜂鳴器328:顯示裝置350:部件攝像單元352 部件攝像單元移動裝置
權(quán)利要求
一種攝像系統(tǒng)，其特征在于，包含照明裝置，可將閃光發(fā)生時間變更為彼此長度不同的多個時間；攝像裝置，在由該照明裝置產(chǎn)生閃光的期間內(nèi)對拍攝對象部進(jìn)行拍攝；對象部移動裝置，使拍攝對象部相對于該攝像裝置在與這些攝像裝置和拍攝對象部的對置方向正交的方向上移動，并可將其移動速度變更為彼此大小不同的多個速度；以及控制裝置，在拍攝對象部利用該對象部移動裝置進(jìn)行的移動中，使所述照明裝置在設(shè)定閃光發(fā)生時間產(chǎn)生閃光以使所述攝像裝置對拍攝對象部進(jìn)行拍攝，并且控制所述對象部移動裝置的移動速度，以使拍攝對象部在所述設(shè)定閃光發(fā)生時間中的移動量為設(shè)定移動量或者該設(shè)定移動量以下。
2.如權(quán)利要求1所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述控制裝置包含設(shè)定閃光發(fā)生時間/設(shè)定移動速度存儲部，將所述照明裝置的設(shè)定閃光發(fā)光發(fā)生時間 及所述對象部移動裝置的設(shè)定移動速度與拍攝對象部的種類建立對應(yīng)而存儲多組； 拍攝對象部取得部，取得下一個要拍攝的拍攝對象部的種類；以及 設(shè)定閃光發(fā)生時間/移動速度讀出部，讀出與由該拍攝對象部取得部取得的拍攝對象 部的種類相對應(yīng)的所述設(shè)定閃光發(fā)生時間及所述設(shè)定移動速度。
3.如權(quán)利要求1所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述控制裝置包含閃光發(fā)生時間設(shè)定部，設(shè)定所述照明裝置的所述設(shè)定閃光發(fā)生時間；以及 移動速度設(shè)定部，基于由該閃光發(fā)生時間設(shè)定部設(shè)定的閃光發(fā)生時間設(shè)定所述對象部 移動裝置的所述設(shè)定移動速度。
4.如權(quán)利要求3所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述閃光發(fā)生時間設(shè)定部包含設(shè)定閃光發(fā)生時間存儲部，將拍攝對象部的種類和設(shè)定閃光發(fā)生時間建立對應(yīng)而存儲 多組；拍攝對象部取得部，取得下一個要拍攝的拍攝對象部的種類；以及 設(shè)定閃光發(fā)生時間讀出部，從所述設(shè)定閃光發(fā)生時間存儲部讀出與由該拍攝對象部取 得部取得的拍攝對象部的種類相對應(yīng)的設(shè)定閃光發(fā)生時間。
5.如權(quán)利要求1 4中任一項所述的攝像系統(tǒng)，其中還包含試行攝像部，在所述對象部移動裝置使拍攝對象部以標(biāo)準(zhǔn)移動速度移動的同時，使所 述照明裝置產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)閃光發(fā)生時間的閃光，并使所述攝像裝置進(jìn)行拍攝； 顯示部，顯示含有由該試行攝像部取得的拍攝對象部的像的圖像； 指定輸入部，由操作員進(jìn)行操作以指定顯示于該顯示部的圖像的一部分；以及 設(shè)定閃光發(fā)生時間決定部，取得由該指定輸入部指定的部分的亮度，并基于該取得的 亮度決定設(shè)定閃光發(fā)生時間。
6.如權(quán)利要求1 4中任一項所述的攝像系統(tǒng)，其中包含試行攝像部，在所述對象部移動裝置使拍攝對象部以標(biāo)準(zhǔn)移動速度移動的同時，使所 述照明裝置產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)閃光時間的閃光，并使所述攝像裝置進(jìn)行拍攝； 顯示部，顯示由該試行攝像部取得的拍攝對象部的像；以及設(shè)定閃光發(fā)生時間輸入部，由操作員進(jìn)行操作以輸入由操作員基于該顯示部的顯示所 決定的所述設(shè)定閃光發(fā)生時間。
7.如權(quán)利要求5所述的攝像系統(tǒng)，其中還包含使所述攝像裝置以所述設(shè)定閃光發(fā)生時間及基于該設(shè)定閃光發(fā)生時間決定的設(shè)定移 動速度對由所述試行攝像部拍攝過的拍攝對象部進(jìn)行拍攝；以及 圖像確認(rèn)部，確認(rèn)由該確認(rèn)攝像部取得的圖像為合適的圖像。
8.如權(quán)利要求6所述的攝像系統(tǒng)，其中還包含使所述攝像裝置以所述設(shè)定閃光發(fā)生時間及基于該設(shè)定閃光發(fā)生時間決定的設(shè)定移 動速度對由所述試行攝像部拍攝過的拍攝對象部進(jìn)行拍攝；以及 圖像確認(rèn)部，確認(rèn)由該確認(rèn)攝像部取得的圖像為合適的圖像。
9.如權(quán)利要求7所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述圖像確認(rèn)部還包含可取得邊緣確認(rèn)部，通過由所述確認(rèn)攝像部取得的圖像的圖像 處理，確認(rèn)可正常取得拍攝對象部的邊緣。
10.如權(quán)利要求7所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述圖像確認(rèn)部包含可靠性確認(rèn)部，通過由所述確認(rèn)攝像部取得的圖像的圖像處理， 取得與所述拍攝對象部的邊緣取得的可靠性有關(guān)的值即可靠性關(guān)聯(lián)值，并確認(rèn)該可靠性關(guān) 聯(lián)值為設(shè)定可靠性關(guān)聯(lián)值以上。
11.如權(quán)利要求7所述的攝像系統(tǒng)，其中，所述圖像確認(rèn)部還包含亮度確認(rèn)部，為了決定所述設(shè)定閃光發(fā)生時間而取得要取得亮 度的部分即亮度規(guī)定部的亮度，并確認(rèn)該亮度為設(shè)定范圍內(nèi)的值。
12.如權(quán)利要求1 4中任一項所述的攝像系統(tǒng)，其中還包含設(shè)定移動量存儲部，將拍攝對象部的種類和各種類的拍攝對象部的所述設(shè)定移動量建 立對應(yīng)而存儲；拍攝對象部取得部，取得下一個要拍攝的拍攝對象部的種類；以及 設(shè)定移動量讀出部，從所述設(shè)定移動量存儲部讀出與由該拍攝對象部取得部取得的拍 攝對象部的種類相對應(yīng)的設(shè)定移動量。
13.如權(quán)利要求1 4中任一項所述的攝像系統(tǒng)，其中， 所述照明裝置由LED閃光燈構(gòu)成。
14.一種電子電路部件安裝機，其特征在于，包含 基板保持裝置，保持電路基板；部件供給裝置，供給電子電路部件；安裝裝置，由部件保持器從該部件供給裝置接收電子電路部件，安裝在由所述基板保 持裝置保持的電路基板上；部件攝像系統(tǒng)，對由所述部件保持器保持的電子電路部件的至少一部分進(jìn)行拍攝； 圖像處理裝置，基于表示由該部件攝像系統(tǒng)拍攝到的所述至少一部分的像的圖像數(shù) 據(jù)，取得所述部件保持器保持電子電路部件的保持位置誤差；以及安裝裝置控制部，控制所述安裝裝置，以在校正由該圖像處理裝置取得的保持位置誤 差的同時將電子電路部件安裝于電路基板，且所述部件攝像系統(tǒng)由權(quán)利要求1 4中任一項所述的攝像系統(tǒng)構(gòu)成。
全文摘要
本發(fā)明提供一種具備更實用的攝像系統(tǒng)及更實用的部件攝像系統(tǒng)的電子電路部件安裝機。其在使部件保持頭移動的頭移動裝置的X軸滑塊上設(shè)有部件攝像單元，在保持頭的具有Y軸方向成分的方向的移動中由LED閃光燈對電子電路部件進(jìn)行照明，通過CCD攝像機進(jìn)行拍攝。對于電子電路部件的拍攝對象部的每一種類設(shè)定允許模糊量，并根據(jù)亮度規(guī)定部即拍攝對象部的反射率設(shè)定LED閃光燈的閃光發(fā)生時間，設(shè)定移動速度。亮度規(guī)定部的反射率越低設(shè)定發(fā)光發(fā)生時間越長，設(shè)定移動速度越慢，即使亮度規(guī)定部發(fā)暗、反射率低，也可將模糊量抑制在允許量，且得到適合圖像處理的亮度的圖像。另外，即使亮度規(guī)定部的反射率高，也可得到適合圖像處理的亮度的圖像，在將模糊量抑制在允許量的同時提高了安裝效率。
文檔編號H05K13/04GK101902575SQ201010195069
公開日2010年12月1日 申請日期2010年5月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月29日
發(fā)明者星川和美 申請人:富士機械制造株式會社