專利名稱：一種起重機起吊速度控制方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及起重機，特別涉及一種起重機起吊速度的控制方法。本發(fā)明 同時提供一種起重機起吊速度的控制裝置。 背景4支術(shù)
起重機是一種廣泛應(yīng)用的工程機械，不同種類的起重機一般都具有起吊 機構(gòu)，用于將重物拉起到較高位置。
起吊機構(gòu)的功能是改變或保持工作對象在重力方向的位置，包括起吊、 下放和保持等工況。完整的起吊機構(gòu)包括動力源、動力傳輸裝置、動力調(diào)節(jié) 裝置和吊具。起吊機構(gòu)的動力源一般是內(nèi)燃機或電動機等原動機。原動機的
動力經(jīng)過動力傳輸裝置和動力調(diào)節(jié)裝置驅(qū)動吊具運動，從而實現(xiàn)工作對象的 運動。駕駛員通過操縱動力調(diào)節(jié)裝置來控制起吊運動的方向和速度。
起重機的起吊速度是一項關(guān)鍵性能。當(dāng)起重機的動力傳輸方式是液壓傳 動時，起吊速度調(diào)節(jié)就是液壓泵的流量調(diào)節(jié)。采用開式液壓系統(tǒng)驅(qū)動的起吊 速度調(diào)節(jié)包括容積調(diào)速、節(jié)流調(diào)速和容積節(jié)流調(diào)速等方式。
所謂容積調(diào)速是指通過調(diào)節(jié)液壓泵或馬達的排量來調(diào)節(jié)速度的方法。 所謂節(jié)流調(diào)速是指通過調(diào)節(jié)液壓泵的液壓油路的通流面積來調(diào)節(jié)速度的 方法。
所謂容積節(jié)流調(diào)速是同時進行容積調(diào)速和節(jié)流調(diào)速的方法。 由于起重片幾起吊機構(gòu)普遍采用開式液壓系統(tǒng)，容積節(jié)流調(diào)速方式應(yīng)用最 為廣泛，因為容積節(jié)流調(diào)速具有經(jīng)濟性好、響應(yīng)速度快等特點，綜合了容積 調(diào)速和節(jié)流調(diào)速的優(yōu)點，同時又克服了 二者的缺點。
容積節(jié)流調(diào)速的開式液壓系統(tǒng)由液壓泵、比例方向閥、馬達等主要元件 組成。系統(tǒng)工作時，液壓系統(tǒng)的流量決定于駕駛員對起吊機構(gòu)提供的輸入信 號，該輸入信號控制液壓泵排量，使其流量略多于液壓馬達的流量需求。同 時比例方向閥對液壓泵的輸出流量進行節(jié)流，使其更精確的與馬達流量需求 相匹配。這樣，當(dāng)輸入信號最大時，液壓泵輸出流量最大，比例方向閥的節(jié) 流作用最小，馬達得到的流量最多，馬達轉(zhuǎn)速達到最大。當(dāng)輸入信號減小時，液壓泵的輸出流量逐漸減小，比例方向閥的節(jié)流作用逐漸增大，馬達得到的 流量逐漸減小，馬達轉(zhuǎn)速也逐漸降低。這樣，實現(xiàn)了起吊速度在零到最大速 度之間的比例控制。
上述對起吊機構(gòu)速度的比例控制的缺點是最大起吊速度與負載無關(guān)。實 際上，起吊負載的不同，對最大起吊速度的要求也不盡相同。當(dāng)負載較重時， 基于起重機安全性的考慮，需要限制最大起吊速度不超過預(yù)定值。當(dāng)負載很 大時，駕駛員輸入很大的輸入信號容易造成起重機的損壞。而當(dāng)負載較輕或 空載時，可以以更快的速度升降，以節(jié)約作業(yè)時間。但是目前起重機的起吊 速度僅受駕駛員對輸入信號的控制，沒有考慮負載的大小，駕駛員需要根據(jù) 自己的經(jīng)驗對起吊速度進行控制。
現(xiàn)有技術(shù)的上述控制方式過于依賴駕駛員的駕駛經(jīng)驗，加大了操縱起重 機的難度。即使是對于有經(jīng)驗的起重機駕駛員，由于在不同起吊重量時，需 要可以控制操作手柄的最大傾角，也會造成其操作體驗不佳。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述缺陷，本發(fā)明解決的技術(shù)問題在于，提供一種起重機起吊速度 控制方法及裝置。該起重機起吊速度控制方法及裝置能夠根據(jù)實測起吊重量 限制起重機的起吊速度，避免起吊速度過快造成的危險。同時，其優(yōu)選方案 還能夠使駕駛員始終在全傾角范圍內(nèi)操縱操作手柄，改善駕駛員的操作體驗。
本發(fā)明提供的起重機起吊速度控制方法，用于采用可變排量液壓馬達，
以容積節(jié)流調(diào)速方式進行起吊驅(qū)動的起重機；包括下述步驟 檢測起重機當(dāng)前的實際起吊重量，獲得實測起吊重量； 根據(jù)預(yù)先確定的公式計算或者通過查閱數(shù)據(jù)庫，獲得在該實測起吊重量
下的最大允許起吊速度；
根據(jù)所述最大允許起吊速度，確定所述執(zhí)行起吊驅(qū)動的可變排量液壓馬
達的最大允許轉(zhuǎn)速N;
根據(jù)上述最大允許轉(zhuǎn)速N，以及液壓系統(tǒng)的最大流量Q,計算出此情況
下的可變排量液壓馬達的最小排量P;
在起吊過程中，限制所述可變排量液壓馬達的排量不小于該最小排量P。 優(yōu)選的，通過實際起吊重量計算最大允許起吊速度的計算步驟中，同時考慮起重機的相關(guān)工作狀態(tài)參數(shù)。
優(yōu)選的，在工作過程中，控制所述可變液壓馬達的排量恰好為所述最小 排量P。
本發(fā)明提供起重機起吊速度控制裝置，包括起吊重量傳感器和可變排量
液壓馬達、液壓泵、主控制閥、控制器；
所述起吊重量傳感器檢測起吊重量并將其傳遞給控制器；
所述可變排量液壓馬達用于起吊驅(qū)動，其轉(zhuǎn)速N與起吊速度成正比；
所述液壓泵向液壓系統(tǒng)提供液壓流量；
所述主控制閥控制該液壓泵輸出流量的方向，并將其提供給所述可變排 量液壓泵；
所述控制器根據(jù)預(yù)先存儲的公式或者數(shù)據(jù)庫，依據(jù)所述起吊重量傳感器 提供的實測起吊重量，計算或者查得當(dāng)前的最大允許起吊速度，并根據(jù)該最 大允許起吊速度以及系統(tǒng)的最大流量，計算出所述可變排量液壓馬達的最小 允許排量；根據(jù)該最小允許排量輸出對所述可變排量液壓馬達的控制參數(shù)， 使其實際工作排量不'J 、于所述最小允許排量。
優(yōu)選的，所述起吊重量傳感器為拉力傳感器。
優(yōu)選的，所述可變排量液壓馬達采用電液比例控制液壓馬達，其工作排 量與控制電流成正相關(guān)或者成負相關(guān)；所述控制器根據(jù)可變排量液壓馬達的 電流-排量控制曲線，計算出對應(yīng)于所述最小允許排量的控制電流的臨界數(shù) 值；當(dāng)采用工作排量與控制電流正相關(guān)的可變排量液壓馬達時，所述控制器 根據(jù)對應(yīng)所述最小允許排量的控制電流，控制纟是供給所述可變排量液壓馬達 的控制電流不小于該臨界數(shù)值;、當(dāng)采用工作排量與控制電流負相關(guān)的可變排 量液壓馬達時，所述控制器根據(jù)對應(yīng)所述最小允許排量的控制電流，控制提 供給所述可變排量液壓馬達的控制電流不大于該臨界數(shù)值。 優(yōu)選的，所述電液比例控制液壓馬達為軸向柱塞變量馬達。 優(yōu)選的，對應(yīng)實測起吊重量計算最大起吊速度時，考慮起重機的相關(guān)狀 態(tài)參數(shù)，包括機械結(jié)構(gòu)件強度、起重機自身重量、起重機重心位置和支腿跨 距。
優(yōu)選的，對應(yīng)不同的實測起吊重量，控制器采用連續(xù)或者多檔位離散方式計算獲得所述起吊速度。
優(yōu)選的，所述液壓泵為可變排量液壓泵，所述主控制閥為比例方向控制
閥；還具有向所述可變排量液壓泵和主控制閥提供先導(dǎo)壓力的先導(dǎo)手柄，當(dāng)
其提供的先導(dǎo)壓力最大時，可變排量液壓泵向系統(tǒng)提供最大的液壓流量；所
述控制器控制所述可變排量液壓馬達工作在計算獲得的所述最小允許排量。 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的方法和裝置，能夠結(jié)合起重機實測起吊
重量限制其起吊速度在允許的范圍內(nèi)，避免了起重機由于起吊速度過快產(chǎn)生
的風(fēng)險，并且降低了起重機的操作難度。
在本發(fā)明提供的裝置的優(yōu)選方案中，可以為起重機建立一個以實測起吊
重量對應(yīng)的最大起吊速度為上限的手柄角度和起吊速度的關(guān)系曲線，使駕駛
員不論在何種起吊重量之下，都能夠在手柄傾角的全程范圍內(nèi)進行起吊操作，
顯著改善了其操作體驗。


圖1是本發(fā)明第一實施例的流程圖2是本發(fā)明方法第二實施例的原理圖3是本發(fā)明第二實施例使用的液壓馬達的先導(dǎo)控制曲線；
圖4是本發(fā)明第二實施例使用的液壓泵的先導(dǎo)控制曲線；
圖5是本發(fā)明第二實施例使用的比例方向控制閥的開口特性圖6是本發(fā)明第二實施例使用的先導(dǎo)手柄的偏轉(zhuǎn)角度和輸出(先導(dǎo))壓
力之間的關(guān)系圖。
具體實施例方式
請參看圖1,該圖為本發(fā)明第一實施例提供的起重機起吊速度控制方法 的流程圖。以下結(jié)合該流程圖，說明本發(fā)明第一實施例提供的起重機起吊速 度控制方法。該方法用于采用可變排量液壓馬達進行起吊驅(qū)動的起重機。 步驟S101,檢測起重機當(dāng)前的實際起吊重量，獲得實測起吊重量。 由于起重機的起吊速度主要取決于起重機的實時起吊重量，因此，需要 通過傳感器檢測獲得起重機當(dāng)前狀態(tài)下的實際起吊重量，將該實際起吊重量 作為確定起吊速度的依據(jù)。由于檢測獲得的數(shù)值和實際數(shù)值必然存在誤差， 因此，此處將檢測獲得的起重機當(dāng)前起吊重量稱為實測起吊重量。步驟S102，根據(jù)預(yù)先確定的公式計算或者通過查閱數(shù)據(jù)庫，獲得在該實 測起吊重量下的最大允許起吊速度。
由于起重機的最大允許起吊速度還受到起重機的一些狀態(tài)數(shù)據(jù)影響，因 此，在這一計算步驟中，通常還需要考慮諸如機械結(jié)構(gòu)件強度、起重機自身 重量、起重機重心位置和支腿跨距等起重機狀態(tài)參數(shù)。
該步驟的具體執(zhí)行方式包括公式計算和查閱預(yù)先準備好的數(shù)據(jù)庫。
公式計算的方式是根據(jù)試驗獲得的經(jīng)驗公式或者根據(jù)理論獲得的公式， 建立根據(jù)實際起吊重量計算最大允許起吊速度的計算式，將實測起吊重量以 及其他相關(guān)參數(shù)帶入該公式，獲得所述最大允許起吊速度。
查閱數(shù)據(jù)庫的方式是事先使用試驗或者理論推導(dǎo)的方式，計算一 系列實 際起吊重量和最大起吊速度之間的對應(yīng)關(guān)系，并將之存儲在數(shù)據(jù)庫中。在執(zhí) 行本步驟時，就可以直接根據(jù)實測起吊重量查閱該數(shù)據(jù)庫，獲得當(dāng)前起吊重 量下對應(yīng)的最大允許起吊速度。
步驟S103,根據(jù)所述最大允許起吊速度，確定所述執(zhí)行起吊驅(qū)動的可變 排量液壓馬達的最大允許轉(zhuǎn)速N。
由于該起重機采用液壓馬達作為起吊驅(qū)動，所以，該液壓馬達的轉(zhuǎn)速和 起吊速度成正比，根據(jù)上一步驟獲得的最大允許起吊速度，根據(jù)其機械傳動 比，經(jīng)過簡單的計算，就可以獲得該液壓馬達的最大允許轉(zhuǎn)速N。
步驟S104,根據(jù)上述最大允許轉(zhuǎn)速N,以及液壓系統(tǒng)的最大流量Q,計 算出此情況下的可變排量液壓馬達的最小排量P。
在該起重機系統(tǒng)中，采用容積節(jié)流調(diào)速方式進行起吊驅(qū)動，因此，液壓 馬達排量乘以液壓馬達轉(zhuǎn)速等于液壓流量。這樣，才艮據(jù)該液壓系統(tǒng)的最大流 量Q除以最大允許轉(zhuǎn)速N,就可獲得可變排量液壓馬達的最小排量P。在該 液壓系統(tǒng)的流量處于最大流量時，若可變排量液壓馬達的處于該最小排量P, 則其轉(zhuǎn)速恰好等于最大允許轉(zhuǎn)速N。
步驟S105,在起吊過程中，限制所述可變排量液壓馬達的排量不小于該 最小排量P。
即使液壓馬達已經(jīng)處于上述最小排量P,該排量在液壓系統(tǒng)的流量達到 最大時，該液壓馬達也不會超過所述最大允許轉(zhuǎn)速N,所以只要控制該可變排量液壓馬達不小于該最小排量P,就可以起到限制起吊速度在最大允許起 吊速度之下的效果。
為了充分利用起吊能力，可以將可變排量液壓馬達的排量直接設(shè)定為等 于最小排量P,此時，系統(tǒng)處于最大液壓流量時，液壓馬達提供的起吊驅(qū)動 速度正好達到最大允許轉(zhuǎn)速。由于駕駛員是通過操作手柄控制供給液壓系統(tǒng) 的流量來控制起重機起吊速度的，因此，此時駕駛員可以在控制手柄的整個 控制傾角范圍中進行起吊速度控制，并且流量達到最大時，起重機起吊速度 也不會超速。
本發(fā)明第二實施例提供一種起重機起吊速度控制裝置。請參看圖2,該 圖為該裝置的原理圖。
本發(fā)明裝置的第二實施例包括液壓泵201、主控制閥202、先導(dǎo)控制手柄 203、液壓馬達204、控制器205和拉力傳感器206。
所述拉力傳感器206安裝在起重機起吊繩上，通過檢測起吊繩在起吊時 承受的拉力，獲得起吊重量的檢測數(shù)值，作為起吊重量實測值，該數(shù)值被送 入控制器205。該拉力傳感器206也可以采用其他形式的重量傳感器。
所述液壓馬達204用于起吊驅(qū)動，其轉(zhuǎn)速N與起吊速度成正比。該液壓 馬達204使用可變排量液壓馬達，優(yōu)選為軸向柱塞式可變排量液壓馬達。圖 3示出本實施例使用的電流比例壓力控制排量的軸向柱塞式可變排量液壓馬 達的先導(dǎo)控制曲線。/人該曲線可以看出，該液壓馬達的控制電流和該液壓馬 達的排量成反比，在控制電流為0.6A時，該液壓馬達的排量為160ml/r;在 控制電流為1.2A時，該液壓馬達的排量為100ml/r。
所述液壓泵201向液壓系統(tǒng)提供液壓流量。該液壓泵201采用軸向柱塞 變量泵，通過先導(dǎo)壓力可以控制該液壓泵的輸出液壓流量。圖4示出該液壓 泵201的先導(dǎo)控制曲線?？梢钥闯觯谙葘?dǎo)壓力為0.4MPa時，其排量為15/r; 當(dāng)先導(dǎo)壓力為1.2MPa時，其排量為100ml/r。由于該液壓泵201的轉(zhuǎn)速基本 不變，因此，其排量就可確定其輸出的液壓流量。 一般來說，該液壓泵201 輸出的液壓流量略大于系統(tǒng)實際液壓流量，這是由于管路中會有少許損失。
所述主控制閥202采用三位四通Y型中位的比例方向控制閥。圖5示出 該比例方向控制閥的開口特性圖。由該圖可知，在先導(dǎo)壓力為0.5MPa時，該主控制閥202的閥芯位移為零；在先導(dǎo)壓力為3MPa時，閥芯達到最大位 移。該主控制閥202閥芯位移的方向也可以變化，^吏流向所述液壓馬達204 的液壓流向發(fā)生變化，乂人而改變其輸出的旋轉(zhuǎn)方向。
所述先導(dǎo)控制手柄203向液壓泵201和主控制閥202提供先導(dǎo)壓力，以 控制液壓馬達204的排量和主控制閥202的閥芯位移。本實施例中，該先導(dǎo) 控制手柄203采用液壓先導(dǎo)手柄，圖6示出該先導(dǎo)手柄203的偏轉(zhuǎn)角度和輸 出(先導(dǎo))壓力之間的關(guān)系，可以看出，其偏轉(zhuǎn)角度和其輸出的先導(dǎo)壓力成 正比。
在該裝置中，所述液壓泵201在電機或者發(fā)動機的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)，泵出一 定壓力和流量的液壓油。所述主控制閥202的輸入側(cè)的進油管設(shè)在液壓泵201 的輸出管路上，其輸入側(cè)的回油管連接到油箱；該主控制閥202控制流向液 壓馬達204的液壓油的方向和流量。在不同先導(dǎo)壓力下，其閥芯位移不同， 可以改變提供給液壓馬達204的液壓流量，更為精確的調(diào)整系統(tǒng)液壓流量。 所述液壓馬達204的兩個油管連4妄所述主控制閥202輸出側(cè)的兩個油管，構(gòu) 成一個液壓回路。通過上述液壓油可驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)，該旋轉(zhuǎn)通過輸出軸提供給 起重坤幾吊繩，實現(xiàn)起重才幾起吊。
所述控制器205根據(jù)預(yù)先存儲的公式或者數(shù)據(jù)庫，依據(jù)所述拉力傳感器 206提供的實測起吊重量，計算或者查得當(dāng)前的最大允許起吊速度，并根據(jù) 該最大允許起吊速度以及系統(tǒng)的最大流量，計算出所述液壓馬達204的最小 允許排量；根據(jù)該最小允許排量輸出對所述液壓馬達204的最大控制電流， 只要提供給液壓馬達204的控制電流小于該最大控制電流值，就可以確保液 壓馬達204的排量大于最小允許排量。
在上述計算過程中，對最大允許起吊速度的計算還需要考慮機械結(jié)構(gòu)件 強度、起重機自身重量、起重機重心位置和支腿跨距等起重機狀態(tài)參數(shù)，這 些參數(shù)都可能影響起重機的最大允許起吊速度，具體的計算方法包括理論推 導(dǎo)以及試驗獲得的經(jīng)驗數(shù)據(jù)等，最終，考慮上述各種因素后，可以獲得最大 允許起吊速度。上述起重機狀態(tài)參數(shù)可以通過傳感器檢測獲得，也可以由駕 駛員直接輸入。
對于本實施例而言，所述控制器向所述液壓馬達204提供的控制電流恰好為對應(yīng)液壓馬達204最小允許排量的最大允許電流，這樣，液壓馬達204 就始終工作在最小允許排量上。此時，駕駛員將先導(dǎo)控制手柄203打到最大 傾角時，所述液壓系統(tǒng)的系統(tǒng)流量達到最大，則起重機達到最大起吊速度， 這樣，可以充分發(fā)揮起重機的起吊能力。
需要說明的是，在計算不同實測起吊重量下的最大允許起吊速度時，獲 得的最大允許起吊速度可以與起吊重量呈連續(xù)變化也可以呈階梯變化，這取 決于選用的計算方法。如果為連續(xù)變化，控制器205對液壓馬達204的控制 為連續(xù)調(diào)節(jié)；如果為階梯變化，則控制器205對液壓馬達204的控制為多檔 位離散調(diào)節(jié)。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普 通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤 飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1、一種起重機起吊速度控制方法，用于采用可變排量液壓馬達，以容積節(jié)流調(diào)速方式進行起吊驅(qū)動的起重機；其特征在于，包括下述步驟檢測起重機當(dāng)前的實際起吊重量，獲得實測起吊重量；根據(jù)預(yù)先確定的公式計算或者通過查閱數(shù)據(jù)庫，獲得在該實測起吊重量下的最大允許起吊速度；根據(jù)所述最大允許起吊速度，確定所述執(zhí)行起吊驅(qū)動的可變排量液壓馬達的最大允許轉(zhuǎn)速N；根據(jù)上述最大允許轉(zhuǎn)速N，以及液壓系統(tǒng)的最大流量Q，計算出此情況下的可變排量液壓馬達的最小排量P；在起吊過程中，限制所述可變排量液壓馬達的排量不小于該最小排量P。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機起吊速度控制方法，其特征在于，通過 實際起吊重量計算最大允許起吊速度的計算步驟中，同時考慮起重機的相關(guān)工 作狀態(tài)參數(shù)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機起吊速度控制方法，其特征在于，在工 作過程中，控制所述可變液壓馬達的排量恰好為所述最小排量P。
4、 一種起重機起吊速度控制裝置，包括起吊重量傳感器和可變排量液壓 馬達、液壓泵、主控制閥、控制器；所述起吊重量傳感器檢測起吊重量并將其傳遞給控制器；所述可變排量液壓馬達用于起吊驅(qū)動，其轉(zhuǎn)速N與起吊速度成正比；所述液壓泵向液壓系統(tǒng)l是供液壓流量；所述主控制閥控制該液壓泵輸出流量的方向，并將其提供給所述可變排量 液壓泵；所述控制器根據(jù)預(yù)先存儲的公式或者數(shù)據(jù)庫，依據(jù)所述起吊重量傳感器提 供的實測起吊重量，計算或者查得當(dāng)前的最大允許起吊速度，并根據(jù)該最大允 許起吊速度以及系統(tǒng)的最大流量，計算出所述可變排量液壓馬達的最小允許排 量；根據(jù)該最小允許排量輸出對所述可變排量液壓馬達的控制參數(shù)，使其實際 工作排量不小于所述最小允許排量。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的起重機起吊速度控制裝置，其特征在于，所述起吊重量傳感器為拉力傳感器。
6、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的起重機起吊速度控制裝置，其特征在于，所述 可變排量液壓馬達釆用電液比例控制液壓馬達，其工作排量與控制電流成正相 關(guān)或者成負相關(guān)；所述控制器才艮據(jù)可變排量液壓馬達的電流-排量控制曲線， 計算出對應(yīng)于所述最小允許排量的控制電流的臨界數(shù)值；當(dāng)采用工作排量與控 制電流正相關(guān)的可變排量液壓馬達時，所述控制器根據(jù)對應(yīng)所述最小允許排量 的控制電流，控制提供給所述可變排量液壓馬達的控制電流不小于該臨界數(shù) 值；當(dāng)采用工作排量與控制電流負相關(guān)的可變排量液壓馬達時，所述控制器根 據(jù)對應(yīng)所述最小允許排量的控制電流，控制提供給所述可變排量液壓馬達的控 制電流不大于該臨界數(shù)值。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述起重機起吊速度控制裝置，其特征在于，所述電 液比例控制液壓馬達為軸向柱塞變量馬達。
8、 根據(jù)權(quán)利要求4所述起重機起吊速度控制裝置，其特征在于，對應(yīng)實 測起吊重量計算最大起吊速度時，考慮起重機的相關(guān)狀態(tài)參數(shù)，包括機械結(jié)構(gòu) 件強度、起重機自身重量、起重機重心位置和支腿跨距。
9、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的起重機起吊速度控制裝置，其特征在于，對應(yīng) 不同的實測起吊重量，控制器采用連續(xù)或者多檔位離散方式計算獲得所述起吊 速度。
10、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的起重機起吊速度控制裝置，其特征在于，所述 液壓泵為可變排量液壓泵，所述主控制閥為比例方向控制閥；還具有向所述可 變排量液壓泵和主控制閥提供先導(dǎo)壓力的先導(dǎo)手柄，當(dāng)其提供的先導(dǎo)壓力最大 時，可變排量液壓泵向系統(tǒng)提供最大的液壓流量；所述控制器控制所述可變排 量液壓馬達工作在計算獲得的所述最小允許排量。
全文摘要
本發(fā)明公開一種起重機起吊速度控制方法，用于采用可變排量液壓馬達，以容積節(jié)流調(diào)速方式進行起吊驅(qū)動的起重機；包括獲得實測起吊重量；計算獲得在該實測起吊重量下的最大允許起吊速度；根據(jù)所述最大允許起吊速度，確定所述執(zhí)行起吊驅(qū)動的可變排量液壓馬達的最大允許轉(zhuǎn)速N；根據(jù)上述最大允許轉(zhuǎn)速N，以及液壓系統(tǒng)的最大流量Q，計算出此情況下的可變排量液壓馬達的最小排量P；在起吊過程中，限制所述可變排量液壓馬達的排量不小于該最小排量P。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的方法和裝置，能夠結(jié)合起重機實測起吊重量限制其起吊速度在允許的范圍內(nèi)，避免起重機由于起吊速度過快產(chǎn)生的風(fēng)險，并降低起重機的操作難度。
文檔編號B66D1/44GK101417771SQ20081018571
公開日2009年4月29日 申請日期2008年12月8日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月8日
發(fā)明者吳智勇, 翔 周, 曹顯利, 石培科 申請人:三一重工股份有限公司