基于新型can幀進(jìn)行通信的方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明實(shí)施例涉及通信技術(shù)，尤其涉及一種總線中的數(shù)據(jù)通訊方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network，簡稱:CAN)是標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信總線協(xié)議，其最高物理層(Physical layer，簡稱:PHY)速率為IMbps/s。靈活數(shù)據(jù)速率的CAN (CAN with Flexible Data rate，簡稱:CAN_FD)通過對CAN的PHY的速率提升實(shí)現(xiàn)IMbps/s以上的總線通訊速率。
[0003]但是CAN-FD節(jié)點(diǎn)與現(xiàn)有的CAN 2.0節(jié)點(diǎn)共同工作時(shí)，CAN 2.0節(jié)點(diǎn)在處理CAN-FD節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)時(shí)會出現(xiàn)數(shù)據(jù)填充錯(cuò)誤、循環(huán)冗余校驗(yàn)碼(Cyclic Redundancy Check，簡稱:CRC)校驗(yàn)錯(cuò)誤，導(dǎo)致CAN 2.0節(jié)點(diǎn)中斷當(dāng)前CAN通訊，因此，CAN-FD不能與現(xiàn)有的CAN總線方式兼容。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供一種總線中的數(shù)據(jù)通訊方法、裝置及系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)第一總線方式的節(jié)點(diǎn)在提升PHY的速率的同時(shí)兼容現(xiàn)有的總線方式，解決兩種總線方式共存時(shí)會出現(xiàn)數(shù)據(jù)填充錯(cuò)誤、CRC校驗(yàn)錯(cuò)誤，導(dǎo)致CAN 2.0節(jié)點(diǎn)中斷當(dāng)前CAN通訊的問題。
[0005]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種總線中的數(shù)據(jù)通訊方法，所述方法適用于包括至少一個(gè)第一總線方式的節(jié)點(diǎn)和至少一個(gè)第二總線方式的節(jié)點(diǎn)的控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN，所述方法包括:
[0006]節(jié)點(diǎn)根據(jù)預(yù)設(shè)總線幀確定數(shù)據(jù)通訊的總線方式，所述預(yù)設(shè)總線幀的幀格式包括第一幀格式和第二幀格式，所述第一幀格式與所述第一總線方式對應(yīng)，所述第二幀格式與所述第二總線方式對應(yīng)，所述預(yù)設(shè)總線幀包括身份標(biāo)識，所述身份標(biāo)識中有預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)個(gè)比特位用于標(biāo)識所述幀格式；
[0007]所述節(jié)點(diǎn)采用與確定的所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式對應(yīng)的幀格式進(jìn)行通訊。
[0008]結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)為主節(jié)點(diǎn)；
[0009]所述節(jié)點(diǎn)根據(jù)預(yù)設(shè)總線幀確定數(shù)據(jù)通訊的總線方式，包括:
[0010]所述節(jié)點(diǎn)在預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間到達(dá)的時(shí)刻，根據(jù)所述預(yù)設(shè)總線幀確定所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式；
[0011]所述節(jié)點(diǎn)采用與所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式對應(yīng)的幀格式進(jìn)行通訊，包括:
[0012]所述節(jié)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間未到達(dá)的時(shí)刻，采用與所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式對應(yīng)的幀格式進(jìn)行通訊。
[0013]結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)為所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)；
[0014]所述節(jié)點(diǎn)在預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間到達(dá)的時(shí)刻，根據(jù)所述預(yù)設(shè)總線幀確定所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式，包括:
[0015]所述節(jié)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間到達(dá)的時(shí)刻，采用所述第一幀格式的所述預(yù)設(shè)總線幀對所有其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)行輪詢；
[0016]所述節(jié)點(diǎn)接收第一信息應(yīng)答，所述第一信息應(yīng)答為所述第一幀格式；
[0017]所述節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述第一信息應(yīng)答獲取發(fā)送所述第一信息應(yīng)答的節(jié)點(diǎn)的所述身份標(biāo)識，并將所述發(fā)送所述第一信息應(yīng)答的節(jié)點(diǎn)確定為所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)，確定采用所述第一總線方式與所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊；
[0018]所述節(jié)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間到達(dá)的時(shí)刻，采用所述第二幀格式的所述預(yù)設(shè)總線幀對除所述確定為所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)外的其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)行輪詢；
[0019]所述節(jié)點(diǎn)接收第二信息應(yīng)答，所述第二信息應(yīng)答為所述第二幀格式；
[0020]所述節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述第二信息應(yīng)答獲取發(fā)送所述第二信息應(yīng)答的節(jié)點(diǎn)的所述身份標(biāo)識，并將所述發(fā)送所述第二信息應(yīng)答的節(jié)點(diǎn)確定為所述第二總線方式的節(jié)點(diǎn)，確定采用所述第二總線方式與所述第二總線方式的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊。
[0021]結(jié)合第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間未到達(dá)的時(shí)刻，采用與所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式對應(yīng)的幀格式進(jìn)行通訊，包括:
[0022]所述節(jié)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間未到達(dá)的時(shí)刻，通過所述第一幀格式以所述第一總線方式與所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊；和/或，
[0023]所述節(jié)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間未到達(dá)的時(shí)刻，通過所述第二幀格式以所述第二總線方式與所述第二總線方式的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊。
[0024]結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)為所述第二總線方式的節(jié)點(diǎn)；
[0025]所述節(jié)點(diǎn)在預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間到達(dá)的時(shí)刻，根據(jù)所述預(yù)設(shè)總線幀確定所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式，包括:
[0026]所述節(jié)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間到達(dá)的時(shí)刻，采用所述第二幀格式的所述預(yù)設(shè)總線幀對所有其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)行輪詢；
[0027]所述節(jié)點(diǎn)接收第三信息應(yīng)答，所述第三信息應(yīng)答為所述第二幀格式；
[0028]所述節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述第三信息應(yīng)答獲取發(fā)送所述第三信息應(yīng)答的節(jié)點(diǎn)的所述身份標(biāo)識，并將所述發(fā)送所述第三信息應(yīng)答的節(jié)點(diǎn)確定為所述第二總線方式的節(jié)點(diǎn)，確定采用所述第二總線方式與所述第二總線方式的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊。
[0029]結(jié)合第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間未到達(dá)的時(shí)刻，采用與所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式對應(yīng)的幀格式進(jìn)行通訊，包括:
[0030]所述節(jié)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間未到達(dá)的時(shí)刻，通過所述第二幀格式以所述第二總線方式與所述第二總線方式的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊。
[0031]結(jié)合第一方面的第一種至第五種中任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)根據(jù)預(yù)設(shè)總線幀確定數(shù)據(jù)通訊的總線方式之前，還包括:
[0032]所述節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)輪詢?nèi)蝿?wù)，并周期判斷所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間是否到達(dá)。
[0033]結(jié)合第一方面，在第一方面的第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)為從節(jié)點(diǎn)；
[0034]所述節(jié)點(diǎn)根據(jù)預(yù)設(shè)總線幀確定數(shù)據(jù)通訊的總線方式，包括:
[0035]所述節(jié)點(diǎn)主動(dòng)向主節(jié)點(diǎn)發(fā)起握手通訊，根據(jù)所述預(yù)設(shè)總線幀確定所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式。
[0036]結(jié)合第一方面的第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第八種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)為所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)；
[0037]所述節(jié)點(diǎn)主動(dòng)向主節(jié)點(diǎn)發(fā)起握手通訊，根據(jù)所述預(yù)設(shè)總線幀確定所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式，包括:
[0038]所述節(jié)點(diǎn)向所述主節(jié)點(diǎn)發(fā)送所述第一幀格式的所述預(yù)設(shè)總線幀；
[0039]所述節(jié)點(diǎn)接收所述主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第四信息應(yīng)答，且所述第四信息應(yīng)答為所述第一幀格式；
[0040]所述節(jié)點(diǎn)確定所述主節(jié)點(diǎn)為所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)，并采用所述第一總線方式與所述主節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊。
[0041]結(jié)合第一方面的第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第九種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)為所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)；
[0042]所述節(jié)點(diǎn)主動(dòng)向主節(jié)點(diǎn)發(fā)起握手通訊，根據(jù)所述預(yù)設(shè)總線幀確定所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式，包括:
[0043]所述節(jié)點(diǎn)向所述主節(jié)點(diǎn)發(fā)送所述第一幀格式的所述預(yù)設(shè)總線幀；
[0044]所述節(jié)點(diǎn)在預(yù)設(shè)超時(shí)之后還沒有接收到所述主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的所述第四信息應(yīng)答，則所述節(jié)點(diǎn)確定所述主節(jié)點(diǎn)為所述第二總線方式的節(jié)點(diǎn)，并向所述主節(jié)點(diǎn)發(fā)送所述第二幀格式的所述預(yù)設(shè)總線幀；
[0045]所述節(jié)點(diǎn)接收所述主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第五信息應(yīng)答，且所述第五信息應(yīng)答為所述第二幀格式；
[0046]所述節(jié)點(diǎn)確定采用所述第二總線方式與所述主節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊。
[0047]結(jié)合第一方面的第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第十種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)為所述第二總線方式的節(jié)點(diǎn)；
[0048]所述節(jié)點(diǎn)主動(dòng)向主節(jié)點(diǎn)發(fā)起握手通訊，根據(jù)所述預(yù)設(shè)總線幀確定所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式，包括:
[0049]所述節(jié)點(diǎn)向所述主節(jié)點(diǎn)發(fā)送所述第二幀格式的所述預(yù)設(shè)總線幀；
[0050]所述節(jié)點(diǎn)接收所述主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第六信息應(yīng)答，且所述第六信息應(yīng)答為所述第二幀格式，所述主節(jié)點(diǎn)包括所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)和所述第二總線方式的節(jié)點(diǎn)；
[0051]所述節(jié)點(diǎn)確定采用所述第二總線方式與所述主節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊。
[0052]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN節(jié)點(diǎn)，即基于新型CAN幀進(jìn)行通信的CAN設(shè)備，所述CAN包括至少一個(gè)第一總線方式的節(jié)點(diǎn)和至少一個(gè)第二總線方式的節(jié)點(diǎn)，所述節(jié)點(diǎn)包括:
[0053]確定模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)總線幀確定數(shù)據(jù)通訊的總線方式，所述預(yù)設(shè)總線幀的幀格式包括第一幀格式和第二幀格式，所述第一幀格式與所述第一總線方式對應(yīng)，所述第二幀格式與所述第二總線方式對應(yīng)，所述預(yù)設(shè)總線幀包括身份標(biāo)識，所述身份標(biāo)識中有預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)個(gè)比特位用于標(biāo)識所述幀格式；
[0054]通訊模塊，用于采用與確定的所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式對應(yīng)的幀格式進(jìn)行通訊。
[0055]結(jié)合第二方面，在第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)為主節(jié)點(diǎn)；
[0056]所述確定模塊，具體用于在預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間到達(dá)的時(shí)刻，根據(jù)所述預(yù)設(shè)總線幀確定所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式；
[0057]所述通訊模塊，具體用于在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間未到達(dá)的時(shí)刻，采用與所述數(shù)據(jù)通訊的總線方式對應(yīng)的幀格式進(jìn)行通訊。
[0058]結(jié)合第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述節(jié)點(diǎn)為所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)；
[0059]所述確定模塊，具體用于在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間到達(dá)的時(shí)刻，采用所述第一幀格式的所述預(yù)設(shè)總線幀對所有其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)行輪詢；接收第一信息應(yīng)答，所述第一信息應(yīng)答為所述第一幀格式；根據(jù)所述第一信息應(yīng)答獲取發(fā)送所述第一信息應(yīng)答的節(jié)點(diǎn)的所述身份標(biāo)識，并將所述發(fā)送所述第一信息應(yīng)答的節(jié)點(diǎn)確定為所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)，確定采用所述第一總線方式與所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊；在所述預(yù)設(shè)輪詢時(shí)間到達(dá)的時(shí)刻，采用所述第二幀格式的所述預(yù)設(shè)總線幀對除所述確定為所述第一總線方式的節(jié)點(diǎn)外的其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)行輪詢；接收第二信息應(yīng)答，所述第二信息應(yīng)答為所述第二幀格式