本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說，涉及一種無人船及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅速，大量適用不同環(huán)境的無人設(shè)備如無人機(jī)，無人車，無人船等，但受到技術(shù)等因素的限制這些設(shè)備還沒有廣泛進(jìn)入民用領(lǐng)域。以無人船為例，現(xiàn)有無人船多為軍用，如完成偵查任務(wù)，遠(yuǎn)程攻擊任務(wù)等。也有一些用于科研領(lǐng)域，比如海洋數(shù)據(jù)監(jiān)測，實(shí)驗(yàn)樣本采集等。在工業(yè)上用于一些水中設(shè)備的遠(yuǎn)程維護(hù)，工業(yè)開采等方面。民用方面的應(yīng)用還很有限，目前除了作為娛樂用途的無人船之外，用于釣魚的無人船在民用市場的需求越來越大，因此對于釣魚無人船提出了越來越高的要求。

但是設(shè)置在機(jī)器人上的攝像頭一般都是固定的并不能轉(zhuǎn)動，這樣攝像頭拍攝的角度比較單一，無法進(jìn)行全景的拍攝，影響用戶的觀察效果。

有鑒于此特提出本實(shí)用新型。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種無人船及控制系統(tǒng)，

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用技術(shù)方案的基本構(gòu)思是：

本實(shí)用新型的第一方面提出了一種無人船，包括，可潛入水下密封零浮力的無人船本體、至少一個(gè)圖像采集裝置，圖像采集裝置通過云臺可轉(zhuǎn)動的安裝于無人船本體上。

優(yōu)選地，所述圖像采集裝置外圍設(shè)有防水透明保護(hù)罩；或者所述圖像采集裝置嵌入無人船內(nèi)，與圖像采集裝置相對應(yīng)的無人船殼體設(shè)置成防水透明結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述云臺上設(shè)有固定座，所述云臺通過固定座可拆卸的固定在無人船本體上。

優(yōu)選地，所述云臺上還設(shè)有通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)云臺旋轉(zhuǎn)角度的電機(jī)。

優(yōu)選地，所述云臺上設(shè)有轉(zhuǎn)動臂，所述圖像采集裝置設(shè)置在轉(zhuǎn)動臂上。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動臂上設(shè)有檢測所述圖像采集裝置的旋轉(zhuǎn)角度的角度傳感器。

優(yōu)選地，所述云臺上設(shè)有手動調(diào)節(jié)圖像采集裝置的旋轉(zhuǎn)角度的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)鈕，以及將圖像采集裝置固定在相應(yīng)角度的固定件。

優(yōu)選地，所述圖像采集裝置為，能夠?qū)⒉杉膱D像或視頻信息共享到互聯(lián)網(wǎng)中的網(wǎng)絡(luò)攝像頭。

優(yōu)選地，所述無人船本體上設(shè)有捕捉裝置，該捕捉裝置包括：捕魚機(jī)構(gòu)和/或釣魚機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的第二方面提出了一種控制系統(tǒng)，控制上述第一方面所述的無人船，所述無人船通過通信線纜與基站進(jìn)行有線連接，基站與能夠操控云臺轉(zhuǎn)動的控制終端有線和/或無線連接，通過所述控制終端調(diào)節(jié)所述圖像采集裝置的旋轉(zhuǎn)角度。

采用上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果。

將圖像獲取裝置設(shè)置在云臺上，云臺與無人船相連，并且圖像采集裝置能夠利用云臺的進(jìn)行轉(zhuǎn)動，這樣圖像采集裝置(相機(jī))就能夠拍攝多個(gè)方向的圖像，進(jìn)而滿足用戶多樣化的需求。

為了使云臺的轉(zhuǎn)動能夠更加智能化自動化，在云臺上設(shè)置電機(jī)，這樣通過控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)來調(diào)節(jié)云臺的轉(zhuǎn)動角度，進(jìn)而調(diào)節(jié)圖像采集裝置的轉(zhuǎn)動角度。

用戶也可以通過設(shè)置在云臺上的轉(zhuǎn)動臂，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)鈕進(jìn)行手動調(diào)節(jié)圖像采集裝置的旋轉(zhuǎn)角度，當(dāng)用戶將圖像采集裝置旋轉(zhuǎn)好之后，利用固定件將圖像采集裝置固定住，這樣當(dāng)電機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，用戶可以通過轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)鈕進(jìn)行手動調(diào)節(jié)圖像采集裝置的旋轉(zhuǎn)角度。

用戶可以利用遙控器、移動終端(手機(jī)或平板)上安裝的控制APP，控制圖像采集裝置的旋轉(zhuǎn)角度，這樣能夠給用戶帶來便利。

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

附圖說明

附圖作為本實(shí)用新型的一部分，用來提供對本實(shí)用新型的進(jìn)一步的理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，但不構(gòu)成對本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。顯然，下面描述中的附圖僅僅是一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。在附圖中：

圖1是本實(shí)用新型的無人船的示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的移動終端的示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的帶有釣魚機(jī)構(gòu)的無人船的結(jié)構(gòu)圖。

圖中：1無人船本體，2圖像采集裝置，3透明保護(hù)罩，4云臺，41固定座，42轉(zhuǎn)動臂，43轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)鈕，5釣魚機(jī)構(gòu)，51主體，52第一連接端，53第二連接端。

需要說明的是，這些附圖和文字描述并不旨在以任何方式限制本實(shí)用新型的構(gòu)思范圍，而是通過參考特定實(shí)施例為本領(lǐng)域技術(shù)人員說明本實(shí)用新型的概念。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

實(shí)施例

本實(shí)用新型提出了一種無人船，包括，可潛入水下密封零浮力的無人船本體1、至少一個(gè)圖像采集裝置2，圖像采集裝置2通過云臺4轉(zhuǎn)動的安裝于無人船本體1。

該無人船能夠潛入水下潛行，也可以浮在水面上航行。

在上述技術(shù)方案中，將水下無人船設(shè)計(jì)成平均密度與周圍水域的密度相近似，無人船內(nèi)設(shè)有密封腔，該密封腔具有防水效果，能夠保護(hù)密封腔內(nèi)的各個(gè)用電模塊不會浸水，進(jìn)而保證無人船的正常工作，并且通過該密封腔與無人船外殼體及各個(gè)部件之間的配合，來使無人船達(dá)到與周圍水域密度相近似，進(jìn)而在水域中實(shí)現(xiàn)零浮力的效果，通過零浮力的無人船能夠更好的調(diào)整航行方向和航行姿態(tài)，另外，在沒有動力驅(qū)動的情況下無人船能夠靜止懸停在水中。

將圖像獲取裝置設(shè)置在云臺4上，云臺4與無人船相連，并且圖像采集裝置2能夠利用云臺4進(jìn)行轉(zhuǎn)動，這樣圖像采集裝置2(相機(jī))就能夠拍攝多個(gè)方向的圖像，進(jìn)而滿足用戶多樣化的需求。

圖像采集裝置2可嵌入無人船殼體內(nèi)，此時(shí)只要將殼體與圖像采集裝置2相應(yīng)的位置設(shè)置成透明結(jié)構(gòu)即可；

也可以將圖像采集裝置2設(shè)置在無人船殼體表面，由于圖像采集裝置2安裝在無人船上且在水下工作，這樣就需要在圖像采集裝置2外圍設(shè)置透明保護(hù)罩3，進(jìn)而保護(hù)圖像采集裝置2，防止圖像采集裝置2浸水，使整個(gè)電路短路，另外為了能夠有更好的密封效果，在透明保護(hù)罩3與無人船本體1的接觸處，設(shè)置密封條，并且該透明保護(hù)罩3在罩住圖像采集裝置2的同時(shí)還能夠罩住可轉(zhuǎn)動的云臺4，因此，該透明保護(hù)罩3在保護(hù)圖像采集裝置2的同時(shí)，還能夠保護(hù)云臺4。

優(yōu)選地，所述云臺4上設(shè)有固定座2，所述云臺4通過固定座2可拆卸的固定在無人船本體1上。

為了能夠增加云臺4與無人船的固定效果，在云臺4上設(shè)置固定座2，并且該固定座2可以通過螺釘固定在無人船本體1上，當(dāng)用戶想要更換云臺4或圖像采集裝置2時(shí)，可以將螺釘取下將固定座2與無人船拆離，就可以更換或修理云臺4或圖像采集裝置2。

優(yōu)選地，所述云臺4上還設(shè)有調(diào)節(jié)云臺4旋轉(zhuǎn)角度及轉(zhuǎn)速的電機(jī)。

為了使云臺4的轉(zhuǎn)動能夠更加智能化自動化，在云臺4上設(shè)置電機(jī)，這樣通過控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)來調(diào)節(jié)云臺4的轉(zhuǎn)動角度，進(jìn)而調(diào)節(jié)圖像采集裝置2的轉(zhuǎn)動角度。

所述云臺4上設(shè)有轉(zhuǎn)動臂42，所述圖像采集裝置2設(shè)置在轉(zhuǎn)動臂42上。所述轉(zhuǎn)動臂42上設(shè)有檢測所述圖像采集裝置2的旋轉(zhuǎn)角度的角度傳感器。所述云臺4上設(shè)有可手動調(diào)節(jié)圖像采集裝置2的旋轉(zhuǎn)角度的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)鈕43，以及將圖像采集裝置2固定在相應(yīng)角度的固定件。

在上述技術(shù)方案中，為了幫助用戶能夠更加準(zhǔn)確的調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度，在轉(zhuǎn)動臂42上設(shè)置角度傳感器，角度傳感器上能夠顯示角度，用戶能夠直觀的根據(jù)角度傳感器上的角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

所述圖像采集裝置2為，能夠?qū)⒉杉膱D像或視頻信息共享到互聯(lián)網(wǎng)中的網(wǎng)絡(luò)攝像頭。

所述無人船本體1的頂部或底部設(shè)有捕捉裝置，該捕捉裝置包括，捕魚機(jī)構(gòu)和/或釣魚機(jī)構(gòu)。

本實(shí)施例的無人船可以用來捕魚或釣魚，例如，捕魚機(jī)構(gòu)為漁網(wǎng)，將漁網(wǎng)設(shè)置在無人船的底部，當(dāng)發(fā)現(xiàn)魚群時(shí)，立刻將漁網(wǎng)灑出進(jìn)行捕魚，也可以在無人船頂部設(shè)置釣魚竿，釣魚竿頂端設(shè)置魚鉤，魚鉤上有魚食，這樣就可以利用無人船潛入水下進(jìn)行釣魚的工作，并且可以將捕捉裝置設(shè)置在圖像采集裝置2的前方，這樣用戶就能夠觀察到整個(gè)捕魚或釣魚的過程，提升了用戶的真實(shí)體驗(yàn)感。

實(shí)施例二

本實(shí)施例提出了一種控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)中無人船通過零浮力雙絞線與水上基站進(jìn)行有線連接，水上基站與能夠操控云臺轉(zhuǎn)動的控制終端有線和/或無線連接；所述控制終端包括，遙控器和/或移動終端，所述遙控器和移動終端上均設(shè)有調(diào)節(jié)所述圖像采集裝置的旋轉(zhuǎn)角度的調(diào)節(jié)按鍵。

無人船由于無線電信號在水中衰減比較快，因此無法在水下使用無線傳播，為了能夠保證信號的傳輸質(zhì)量，需要通過零浮力的雙絞線與水上的基站進(jìn)行有線連接，這樣能夠減少雙絞線在水中的阻力，進(jìn)而使無人船能夠更好的工作。

并且用戶能夠利用控制終端遠(yuǎn)程遙控?zé)o人船上的云臺的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制圖像采集裝置的轉(zhuǎn)動。

用戶可以利用遙控器上的調(diào)節(jié)按鍵，調(diào)節(jié)云臺的轉(zhuǎn)動進(jìn)而調(diào)節(jié)圖像采集裝置的旋轉(zhuǎn)角度，該調(diào)節(jié)按鍵可以是旋鈕或滑鈕，另外，如2圖所示，用戶也可以在移動終端(手機(jī)或平板)上安裝相應(yīng)的控制APP，這樣打開APP后，APP上也設(shè)有相應(yīng)的調(diào)節(jié)按鍵，這樣用戶就可以利用該調(diào)節(jié)按鍵控制圖像采集裝置的旋轉(zhuǎn)角度。

實(shí)施例三

如圖3所示，本實(shí)施例中，無人船本體1上設(shè)有釣魚機(jī)構(gòu)5，該釣魚機(jī)構(gòu)包括主體51、第一連接端52、第二連接端53，所述第一連接端52連接無人船本體1，所述第二連接端53連接設(shè)置為魚鉤形式，直接懸掛魚餌進(jìn)行釣魚。

以上所述僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對本實(shí)用新型作任何形式上的限制，雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉本專利的技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述提示的技術(shù)內(nèi)容做出些許更動或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型方案的范圍內(nèi)。