本發(fā)明涉及無(wú)人船領(lǐng)域，尤其是一種無(wú)人船的成像系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅速，大量適用不同環(huán)境的無(wú)人設(shè)備如無(wú)人機(jī)，無(wú)人車，無(wú)人船等，但受到技術(shù)等因素的限制這些設(shè)備還沒(méi)有廣泛進(jìn)入民用領(lǐng)域。以無(wú)人船為例，現(xiàn)有無(wú)人船多為軍用，如完成偵查任務(wù)，遠(yuǎn)程攻擊任務(wù)等。也有一些用于科研領(lǐng)域，比如海洋數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)，實(shí)驗(yàn)樣本采集等。在工業(yè)上用于一些水中設(shè)備的遠(yuǎn)程維護(hù)，工業(yè)開采等方面。民用方面的應(yīng)用還很有限，目前除了作為娛樂(lè)用途的無(wú)人船之外，用于釣魚的無(wú)人船在民用市場(chǎng)的需求越來(lái)越大，因此對(duì)于釣魚無(wú)人船提出了越來(lái)越高的要求。

目前市場(chǎng)上的一些釣魚用無(wú)人船技術(shù)指標(biāo)不高，功能單一，無(wú)法提供全面專業(yè)的釣魚體驗(yàn)。并且與傳統(tǒng)釣魚相比區(qū)別不大，沒(méi)有革命性的改變。

同時(shí)，目前無(wú)人船無(wú)法進(jìn)行大量圖像數(shù)據(jù)的處理，只能夠進(jìn)行二維圖像的顯示，導(dǎo)致用戶不能夠?qū)λ颅h(huán)境得到全面的了解，以至于無(wú)法準(zhǔn)確的控制無(wú)人船的運(yùn)行。

有鑒于此，特提出本發(fā)明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種無(wú)人船的成像系統(tǒng)，所述成像系統(tǒng)主要是通過(guò)移動(dòng)終端進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的整合并生成三維圖像并顯示。本發(fā)明利用移動(dòng)終端進(jìn)行出現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)處理，不僅提高了圖像顯示效果，還大大的減少了顯示成本。

為了實(shí)現(xiàn)該目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種無(wú)人船的成像系統(tǒng)，所述成像系統(tǒng)包括移動(dòng)終端、無(wú)人船和無(wú)線連接模塊，所述無(wú)人船和移動(dòng)終端通過(guò)無(wú)線連接模塊連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互，其中，所述無(wú)人船將所采集的圖像信息發(fā)送至所述移動(dòng)終端并進(jìn)行水下環(huán)境三維成像顯示。

進(jìn)一步地，無(wú)人船包括圖像采集單元、預(yù)處理單元、編碼單元和與發(fā)送單元，其中；

所述圖像采集單元：與預(yù)處理單元連接，并用于采集水下環(huán)境的圖像信息；

所述預(yù)處理單元：根據(jù)圖像采集單元采集的圖像信息進(jìn)行預(yù)處理并形成圖像預(yù)處理信息；

所述編碼單元：與預(yù)處理單元連接，獲取圖像預(yù)處理信息進(jìn)行對(duì)應(yīng)編碼并形成圖像編碼數(shù)據(jù)；

所述發(fā)送單元：分別與編碼單元和無(wú)線連接模塊連接，獲取圖像編碼數(shù)據(jù)并經(jīng)無(wú)線連接模塊發(fā)送至移動(dòng)終端。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端包括解碼單元、去噪單元、三維成像單元、顯示模塊和控制單元，其中：

所述解碼單元：用于獲取圖像編碼數(shù)據(jù)并進(jìn)行解碼形成圖像預(yù)處理信息；

所述去噪單元：用于獲取圖像預(yù)處理信息，并對(duì)圖像預(yù)處理信息進(jìn)行去噪處理形成圖像去噪信息；

所述三維成像單元：根據(jù)圖像去噪信息、無(wú)人船的位置數(shù)據(jù)、無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)信息和無(wú)人船的姿態(tài)信息，繪制水下環(huán)境的三維圖像；

所述顯示模塊：用于圖像顯示所述水下環(huán)境的三維圖像；

所述控制單元：分別解碼單元、去噪單元、三維成像單元和顯示模塊連接，并協(xié)調(diào)各單元或模塊工作。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端還包括數(shù)據(jù)庫(kù)、識(shí)別單元、標(biāo)識(shí)單元和偽色單元，所述數(shù)據(jù)庫(kù)、識(shí)別單元、標(biāo)識(shí)單元和偽色單元分別與控制單元連接；其中，

所述數(shù)據(jù)庫(kù)：儲(chǔ)存三維成像對(duì)應(yīng)的特征信息參數(shù)；

所述識(shí)別單元：獲取圖像去噪信息，并將圖像去噪信息和特征信息參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，得出水下環(huán)境的識(shí)別信息；

所述標(biāo)識(shí)單元：根據(jù)識(shí)別信息得出標(biāo)識(shí)信息，并對(duì)應(yīng)標(biāo)識(shí)；

所述偽色單元：根據(jù)識(shí)別信息獲取色彩信息，并對(duì)應(yīng)上色。

進(jìn)一步地，所述特征信息參數(shù)包括地形圖像信息、植物圖像信息、魚群圖像信息中一種或者任意組合。

進(jìn)一步地，所述識(shí)別信息與標(biāo)識(shí)信息相對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)關(guān)系儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫(kù)中；

優(yōu)選的，所述識(shí)別信息與色彩信息相對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)關(guān)系儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫(kù)中。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端還包括感應(yīng)切換單元，所述感應(yīng)切換單元與控制單元連接，其中：

所述感應(yīng)切換單元：采集感應(yīng)數(shù)據(jù)，并根據(jù)感應(yīng)數(shù)據(jù)切換三維圖像的顯示角度。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端設(shè)有定位單元、和/或陀螺儀、和/或加速度傳感器、和/或重力傳感器，所述定位單元、和/或陀螺儀、和/或加速度傳感器、和/或重力傳感器采集感應(yīng)數(shù)據(jù)；

或者，所述移動(dòng)終端通過(guò)發(fā)送接收模塊與外設(shè)感應(yīng)裝置連接，并通過(guò)外設(shè)感應(yīng)裝置采集感應(yīng)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端還包括無(wú)人船船體繪制單元，所述無(wú)人船船體繪制單元與控制單元連接，所述無(wú)人船船體繪制單元獲取無(wú)人船的船體信息進(jìn)行無(wú)人船的三維圖像繪制并顯示；

優(yōu)選的，所述無(wú)人船船體繪制單元獲取無(wú)人船的位置信息并對(duì)應(yīng)顯示在水下環(huán)境的三維圖像中。

進(jìn)一步地，所述無(wú)人船的船體信息與三維圖像相對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)關(guān)系儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫(kù)中；

優(yōu)選的，所述無(wú)人船的船體信息包括無(wú)人船的形狀、和/或無(wú)人船的型號(hào)。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

1、本發(fā)明所述無(wú)人船的成像系統(tǒng)解決了三維成像設(shè)備要求高、成本高的問(wèn)題，本發(fā)明中主要是通過(guò)利用移動(dòng)終端的圖像處理和圖像顯示功能，實(shí)現(xiàn)了水下環(huán)境的實(shí)時(shí)三維成像，進(jìn)而節(jié)省了無(wú)人船成像系統(tǒng)的成像成本，同時(shí)提高了用戶的體驗(yàn)感。

2、本發(fā)明所述無(wú)人船的成像系統(tǒng)解決了無(wú)人船與移動(dòng)終端的數(shù)據(jù)交互問(wèn)題，本發(fā)明所述成像系統(tǒng)能夠通過(guò)無(wú)人船上的預(yù)處理單元對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行初步的處理，并將圖像信息進(jìn)行壓縮打包并發(fā)送至移動(dòng)終端能夠進(jìn)一步的保證了圖像信息傳輸?shù)陌踩?、還能夠提高圖像信息傳輸?shù)乃俾剩軌蚩s短移動(dòng)終端圖像實(shí)時(shí)顯示的延時(shí)效應(yīng)。

3、本發(fā)明所述無(wú)人船的成像系統(tǒng)根據(jù)圖像去噪信息、無(wú)人船的位置數(shù)據(jù)、無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)信息和無(wú)人船的姿態(tài)信息得出三維圖像信息，并根據(jù)三維圖像信息繪制水下環(huán)境的三維圖像并由顯示模塊進(jìn)行顯示。

附圖說(shuō)明

圖1、本發(fā)明實(shí)施例所述無(wú)人船的成像系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖2、本發(fā)明另一實(shí)施例所述無(wú)人船的成像系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖3、本發(fā)明另一實(shí)施例所述無(wú)人船的成像系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

實(shí)施例一

如圖1至圖3所示，本發(fā)明一種無(wú)人船的成像系統(tǒng)，所述成像系統(tǒng)包括移動(dòng)終端、無(wú)人船和無(wú)線連接模塊，所述無(wú)人船和移動(dòng)終端通過(guò)無(wú)線連接模塊連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互，其中，所述無(wú)人船將所采集的圖像信息發(fā)送至所述移動(dòng)終端并進(jìn)行水下環(huán)境三維成像顯示。

具體的，本實(shí)施例中主要是通過(guò)移動(dòng)終端進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的整合并生成三維圖像并顯示。本實(shí)施例中主要是通過(guò)移動(dòng)終端無(wú)線獲取無(wú)人船采集的水下環(huán)境的圖像信息和無(wú)人船運(yùn)行信息，并根據(jù)水下環(huán)境的圖像信息和無(wú)人船的運(yùn)行信息得出水下環(huán)境的三維圖像，并實(shí)時(shí)顯示，本實(shí)施例中利用移動(dòng)終端的圖像處理能力和高清圖像顯示功能實(shí)現(xiàn)無(wú)人船所經(jīng)水下環(huán)境的三維圖像顯示，本實(shí)施例所述成像系統(tǒng)不僅提高了圖像顯示效果，還大大的減少了顯示成本。本實(shí)施例中所述成像系統(tǒng)通過(guò)三維圖像的實(shí)時(shí)顯示進(jìn)一步提高了用戶的體驗(yàn)和控制效果。

進(jìn)一步地，無(wú)人船包括圖像采集單元、預(yù)處理單元、編碼單元和與發(fā)送單元，其中；

所述圖像采集單元：與預(yù)處理單元連接，并用于采集水下環(huán)境的圖像信息；

所述預(yù)處理單元：根據(jù)圖像采集單元采集的圖像信息進(jìn)行預(yù)處理并形成圖像預(yù)處理信息；

所述編碼單元：與預(yù)處理單元連接，獲取圖像預(yù)處理信息進(jìn)行對(duì)應(yīng)編碼并形成圖像編碼數(shù)據(jù)；

所述發(fā)送單元：分別與編碼單元和無(wú)線連接模塊連接，獲取圖像編碼數(shù)據(jù)并經(jīng)無(wú)線連接模塊發(fā)送至移動(dòng)終端。

具體的，本實(shí)施例中所述無(wú)人船能夠通過(guò)無(wú)人船采集圖像信息，并通過(guò)預(yù)處理單元將圖像采集單元采集的圖像信息進(jìn)行去噪處理、灰度修正、圖像特征提取和壓縮打包進(jìn)行初步的處理后形成圖像預(yù)處理信息。然后將圖像預(yù)處理信息進(jìn)行編碼形成圖像的編碼數(shù)據(jù)并通過(guò)五項(xiàng)連接模塊發(fā)送至移動(dòng)終端。本實(shí)施例所述成像系統(tǒng)能夠通過(guò)無(wú)人船上的預(yù)處理單元對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行初步的處理，并將圖像信息進(jìn)行壓縮打包并發(fā)送至移動(dòng)終端能夠進(jìn)一步的保證了圖像信息傳輸?shù)陌踩?、還能夠提高圖像信息傳輸?shù)乃俾?，能夠縮短移動(dòng)終端圖像實(shí)時(shí)顯示的延時(shí)效應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端包括解碼單元、去噪單元、三維成像單元、顯示模塊和控制單元，其中：

所述解碼單元：用于獲取圖像編碼數(shù)據(jù)并進(jìn)行解碼形成圖像預(yù)處理信息；

所述去噪單元：用于獲取圖像預(yù)處理信息，并對(duì)圖像預(yù)處理信息進(jìn)行去噪處理形成圖像去噪信息；

所述三維成像單元：根據(jù)圖像去噪信息、無(wú)人船的位置數(shù)據(jù)、無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)信息和無(wú)人船的姿態(tài)信息，繪制水下環(huán)境的三維圖像；

所述顯示模塊：用于圖像顯示所述水下環(huán)境的三維圖像；

所述控制單元：分別解碼單元、去噪單元、三維成像單元和顯示模塊連接，并協(xié)調(diào)各單元或模塊工作。

具體的，本實(shí)施例所述成像系統(tǒng)主要是通過(guò)移動(dòng)終端進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的整合并生成三維圖像并顯示。本實(shí)施例中移動(dòng)終端中設(shè)置有解碼單元、去噪單元、三維成像單元、顯示模塊和控制單元，其中解碼單元主要是將無(wú)人船通過(guò)無(wú)線連接模塊發(fā)送的圖像編碼數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，獲取與移動(dòng)終端相對(duì)應(yīng)的圖像信息，然后有去噪單元進(jìn)行對(duì)應(yīng)去噪得到圖像去噪信息，并形成與移動(dòng)終端顯示模塊匹配的數(shù)據(jù)格式，最后由三維成像單元，所述三維成像單元根據(jù)圖像去噪信息、無(wú)人船的位置數(shù)據(jù)、無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)信息和無(wú)人船的姿態(tài)信息得出三維圖像信息，并根據(jù)三維圖像信息繪制水下環(huán)境的三維圖像并由顯示模塊進(jìn)行顯示。

本實(shí)施例中無(wú)人船的圖像采集單元實(shí)時(shí)采集二維圖像，并根據(jù)無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)速度、無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)信息和無(wú)人船的位置數(shù)據(jù)，其中，無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)速度通過(guò)設(shè)置于無(wú)人船上的速度傳感器實(shí)時(shí)采集無(wú)人船的速度信息，無(wú)人船的姿態(tài)信息通過(guò)設(shè)置于無(wú)人船上的陀螺儀姿態(tài)感應(yīng)裝置，實(shí)時(shí)獲取無(wú)人船的姿態(tài)信息，無(wú)人船的位置數(shù)據(jù)主要是通過(guò)設(shè)置于無(wú)人船上的gps裝置獲取的位置數(shù)據(jù)并通過(guò)無(wú)線連接模塊發(fā)送給移動(dòng)終端。根據(jù)圖像去噪信息、無(wú)人船的位置數(shù)據(jù)、無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)信息和無(wú)人船的姿態(tài)信息，將所采集的圖像信息對(duì)應(yīng)于水下環(huán)境的對(duì)應(yīng)區(qū)域上，然后繪制出對(duì)應(yīng)區(qū)域水下環(huán)境的三維圖像。

本實(shí)施例利用移動(dòng)終端進(jìn)行出現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)處理，不僅提高了圖像顯示效果，還大大的減少了顯示成本。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端還包括數(shù)據(jù)庫(kù)、識(shí)別單元、標(biāo)識(shí)單元和偽色單元，所述數(shù)據(jù)庫(kù)、識(shí)別單元、標(biāo)識(shí)單元和偽色單元分別與控制單元連接；其中，

所述數(shù)據(jù)庫(kù)：儲(chǔ)存三維成像對(duì)應(yīng)的特征信息參數(shù)；

所述識(shí)別單元：獲取圖像去噪信息，并將圖像去噪信息和特征信息參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，得出水下環(huán)境的識(shí)別信息；

所述標(biāo)識(shí)單元：根據(jù)識(shí)別信息得出標(biāo)識(shí)信息，并對(duì)應(yīng)標(biāo)識(shí)；

所述偽色單元：根據(jù)識(shí)別信息獲取色彩信息，并對(duì)應(yīng)上色。

進(jìn)一步地，所述特征信息參數(shù)包括地形圖像信息、植物圖像信息、魚群圖像信息中一種或者任意組合。

進(jìn)一步地，所述識(shí)別信息與標(biāo)識(shí)信息相對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)關(guān)系儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫(kù)中；

優(yōu)選的，所述識(shí)別信息與色彩信息相對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)關(guān)系儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫(kù)中。

具體的，本實(shí)施例所述成像系統(tǒng)能夠利用識(shí)別單元對(duì)圖像信息的識(shí)別，并根據(jù)識(shí)別信息對(duì)應(yīng)標(biāo)識(shí)和著色，并對(duì)應(yīng)顯示，使得三維圖像更加豐富，便于用戶能夠有效地獲取所需信息。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端還包括感應(yīng)切換單元，所述感應(yīng)切換單元與控制單元連接，其中：

所述感應(yīng)切換單元：采集感應(yīng)數(shù)據(jù)，并根據(jù)感應(yīng)數(shù)據(jù)切換三維圖像的顯示角度。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端設(shè)有定位單元、和/或陀螺儀、和/或加速度傳感器、和/或重力傳感器，所述定位單元、和/或陀螺儀、和/或加速度傳感器、和/或重力傳感器采集感應(yīng)數(shù)據(jù)；

或者，所述移動(dòng)終端通過(guò)發(fā)送接收模塊與外設(shè)感應(yīng)裝置連接，并通過(guò)外設(shè)感應(yīng)裝置采集感應(yīng)數(shù)據(jù)。

具體的，本實(shí)施例所述成像系統(tǒng)能夠根據(jù)感應(yīng)數(shù)據(jù)切換三維圖像的成像視角，便于用戶對(duì)無(wú)人船的實(shí)時(shí)控制，提高了無(wú)人船探魚、捕魚的成功率。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端還包括無(wú)人船船體繪制單元，所述無(wú)人船船體繪制單元與控制單元連接，所述無(wú)人船船體繪制單元獲取無(wú)人船的船體信息進(jìn)行無(wú)人船的三維圖像繪制并顯示；

優(yōu)選的，所述無(wú)人船船體繪制單元獲取無(wú)人船的位置信息并對(duì)應(yīng)顯示在水下環(huán)境的三維圖像中。

進(jìn)一步地，所述無(wú)人船的船體信息與三維圖像相對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)關(guān)系儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫(kù)中；

優(yōu)選的，所述無(wú)人船的船體信息包括無(wú)人船的形狀、和/或無(wú)人船的型號(hào)。

綜上所述，本實(shí)施例所述無(wú)人船的成像系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)施例所述無(wú)人船的成像系統(tǒng)解決了三維成像設(shè)備要求高、成本高的問(wèn)題，本實(shí)施例中主要是通過(guò)利用移動(dòng)終端的圖像處理和圖像顯示功能，實(shí)現(xiàn)了水下環(huán)境的實(shí)時(shí)三維成像，進(jìn)而節(jié)省了無(wú)人船成像系統(tǒng)的成像成本，同時(shí)提高了用戶的體驗(yàn)感。

2、本實(shí)施例所述無(wú)人船的成像系統(tǒng)解決了無(wú)人船與移動(dòng)終端的數(shù)據(jù)交互問(wèn)題，本實(shí)施例所述成像系統(tǒng)能夠通過(guò)無(wú)人船上的預(yù)處理單元對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行初步的處理，并將圖像信息進(jìn)行壓縮打包并發(fā)送至移動(dòng)終端能夠進(jìn)一步的保證了圖像信息傳輸?shù)陌踩?、還能夠提高圖像信息傳輸?shù)乃俾?，能夠縮短移動(dòng)終端圖像實(shí)時(shí)顯示的延時(shí)效應(yīng)。

3、本實(shí)施例所述無(wú)人船的成像系統(tǒng)根據(jù)圖像去噪信息、無(wú)人船的位置數(shù)據(jù)、無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)信息和無(wú)人船的姿態(tài)信息得出三維圖像信息，并根據(jù)三維圖像信息繪制水下環(huán)境的三維圖像并由顯示模塊進(jìn)行顯示。

實(shí)施例二

本實(shí)施例與上述實(shí)施例的區(qū)別在于，本實(shí)施例所述成像系統(tǒng)的移動(dòng)終端還包括設(shè)置單元，所述設(shè)置單元與控制單元連接，其中：

所述設(shè)置單元設(shè)置所需三維圖像的區(qū)域信息，然后根據(jù)所述區(qū)域信息確定無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)、姿態(tài)、位置和需采集圖像的指令，并發(fā)送給無(wú)人船執(zhí)行所述指令。

所述區(qū)域信息包括區(qū)域的位置信息、區(qū)域深度和區(qū)域的大小信息。

實(shí)施例三

本實(shí)施例與上述實(shí)施例的區(qū)別在于，本實(shí)施例所述的移動(dòng)終端包括發(fā)送接收模塊、顯示模塊、命令模塊、成像模塊和控制單元，其中：

所述發(fā)送接收模塊，與無(wú)線連接模塊連接并用于接收無(wú)人船向移動(dòng)終端發(fā)送的探測(cè)信息，和/或向無(wú)人船發(fā)送控制指令；

所述顯示模塊，用于圖像顯示所述移動(dòng)終端獲取的探測(cè)信息；

所述命令模塊，用于采集用戶對(duì)無(wú)人船的控制指令；

所述成像模塊，用于將所述探測(cè)信息生成三維立體圖像；

所述控制單元，分別與接收模塊、顯示模塊、命令模塊和成像模塊連接，并協(xié)調(diào)各模塊工作。

具體的，本實(shí)施例中所述成像系統(tǒng)中控制單元根據(jù)發(fā)送接收模塊接收的探測(cè)信息進(jìn)行分析處理后發(fā)送至顯示模塊，并由顯示模塊將探測(cè)信息中的下圖像信息、水下環(huán)境信息、無(wú)人船的gps定位信息和無(wú)人船的狀態(tài)信息在對(duì)應(yīng)顯示界面或者顯示區(qū)域中出來(lái)，并且所述的顯示模塊還需顯示命令指令，用戶在顯示界面上輸入命令指令，并經(jīng)命令模塊采集所輸入的命令指令，最后由發(fā)送接收模塊發(fā)送至無(wú)人船，同時(shí)，所述成像系統(tǒng)還能夠通過(guò)移動(dòng)終端將所接收的探測(cè)信息生成三維立體圖像并在顯示模塊中顯示，其中，用戶還能夠在顯示界面上調(diào)整三維立體圖像的觀測(cè)角度，便于用戶垂釣過(guò)程中全方位的觀測(cè)水下情況，更有利用戶控制無(wú)人船。所述成像系統(tǒng)能夠使用隨身攜帶的移動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人船的控制以及圖像數(shù)據(jù)的反饋，在提高了成像系統(tǒng)的多功能化的基礎(chǔ)上還降低了生產(chǎn)成本。

進(jìn)一步地，所述顯示模塊包括圖像顯示單元、地圖顯示單元和狀態(tài)顯示單元，其中：

所述圖像顯示單元：用于顯示無(wú)人船采集的水下圖像信息；

所述地圖顯示單元：用于顯示無(wú)人船采集的水下環(huán)境信息，和/或無(wú)人船的gps定位信息；

所述狀態(tài)顯示單元：用于顯示無(wú)人船的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括電壓信息、電量信息和運(yùn)行信息中一種或者任意組合。

進(jìn)一步地，所述命令模塊包括感應(yīng)單元和指令單元，其中：

所述感應(yīng)單元：用于獲取感應(yīng)信息，并根據(jù)感應(yīng)信息得出控制指令；

所述指令單元：用于直接輸入的控制指令。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端設(shè)有定位單元、和/或陀螺儀、和/或加速度傳感器、和/或重力傳感器，所述定位單元、和/或陀螺儀、和/或加速度傳感器、和/或重力傳感器采集感應(yīng)信息；

或者，所述移動(dòng)終端通過(guò)發(fā)送接收模塊與外設(shè)感應(yīng)裝置連接，并通過(guò)外設(shè)感應(yīng)裝置采集感應(yīng)信息。

進(jìn)一步地，所述外設(shè)感應(yīng)裝置為vr感應(yīng)裝置。

具體的，本實(shí)施例中能夠根據(jù)移動(dòng)終端上的感應(yīng)單元或者外設(shè)感應(yīng)裝置獲取姿態(tài)控制信息，并根據(jù)姿態(tài)控制信息轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)控制指令并發(fā)送給無(wú)人船進(jìn)行執(zhí)行，能夠使用戶更加便捷的控制無(wú)人船。例如，開啟感應(yīng)單元后，當(dāng)移動(dòng)終端轉(zhuǎn)動(dòng)一角度，則無(wú)人船轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)角度。

進(jìn)一步地，所述感應(yīng)信息包括位置信息、重力信息、偏轉(zhuǎn)方向信息和加速度信息；

其中，所述位置信息、重力信息、偏轉(zhuǎn)方向信息和加速度信息與控制指令相對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)關(guān)系儲(chǔ)存在控制單元內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端還包括智能跟隨模塊，所述智能跟隨模塊采集用戶的跟隨運(yùn)動(dòng)信息，得出控制指令，經(jīng)發(fā)送接收模塊至無(wú)人船并執(zhí)行。

進(jìn)一步地，所述跟隨運(yùn)動(dòng)信息與控制指令相對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)關(guān)系儲(chǔ)存在控制單元內(nèi)。

具體的，本實(shí)施例中所述無(wú)人船的成像系統(tǒng)能夠根據(jù)移動(dòng)終端獲取用戶的運(yùn)動(dòng)跟隨信息，并生成控制信息，然后經(jīng)命令模塊形成控制指令并發(fā)送至無(wú)人船，然后無(wú)人船能夠根據(jù)控制指令模擬出用戶的運(yùn)動(dòng)跟隨信息并執(zhí)行。例如，當(dāng)用戶向某一方向變速度運(yùn)動(dòng)，則無(wú)人船以用戶的方向、速度運(yùn)動(dòng)；當(dāng)用戶停止，則無(wú)人船停止運(yùn)動(dòng)。使用戶能夠親身投入控制中，提高了用戶的體驗(yàn)感，同時(shí)使所述成像系統(tǒng)更加多功能化。

實(shí)施例四

如圖3所示，本實(shí)施例與上述實(shí)施例的區(qū)別在于，本實(shí)施例中所述成像系統(tǒng)包括移動(dòng)終端、無(wú)人船、無(wú)線連接模塊和云服務(wù)器，所述無(wú)人船通過(guò)無(wú)線連接模塊分別與云服務(wù)器連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互，所述移動(dòng)終端與云服務(wù)器連接；其中，所述無(wú)人船將所采集的圖像信息發(fā)送至服務(wù)器并處理，所述服務(wù)器將處理后的信息反饋給所述移動(dòng)終端并顯示。

上述實(shí)施例中的實(shí)施方案可以進(jìn)一步組合或者替換，且實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)思想的前提下，本領(lǐng)域中專業(yè)技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變化和改進(jìn)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。