背景技術(shù)：

根據(jù)iso11898-1的當(dāng)前的委員會(huì)草稿或規(guī)范“canwithflexibledata-rate，specificationversion1.0（2012年4月17日發(fā)布）”確定canfd幀或消息的crc產(chǎn)生（crc=cyclicredundancycheck=循環(huán)冗余校驗(yàn)）中的弱點(diǎn)，所述規(guī)范能夠在網(wǎng)頁(yè)http://www.semiconductors.bosch.com/上下載。

該弱點(diǎn)與can填充機(jī)制關(guān)聯(lián)，所述can填充機(jī)制在提到的文獻(xiàn)中予以描述。在此，在具有相同電平的五位之后插入“填充位”（“stuffbit”），所述填充位具有與之前的五位不同的電平。通過(guò)用于插入填充位的所述預(yù)先確定的規(guī)則能夠防止，將具有多于五個(gè)相同位的位串例如錯(cuò)誤地解釋成幀尾“endofframe”的信號(hào)通知，或者由于位之間的電平變換或信號(hào)邊沿的錯(cuò)誤，總線參與方喪失同步。因?yàn)樵赾an和canfd中，考慮將信號(hào)邊沿或電平變換用于總線參與方的同步。

canfd幀（frames）或者消息在開始的具有顯性電平的幀起始位（sof-bit）之后具有用于canfd幀的標(biāo)識(shí)符的位28至位18并且必要時(shí)還有位17至位0，該具有顯性電平的幀起始位用信號(hào)通知幀的開始。因此也將位28至位0稱作id28、id27等等。最早在位id25之后，根據(jù)已知的用于插入填充位的規(guī)則，將填充位插入到canfd幀中，即當(dāng)id28-id25=“0000”時(shí)。如果發(fā)送以id28-id25=“0000”或id28-id25=“0001”開始的canfd幀，那么由幀的接收器以含錯(cuò)誤的方式檢測(cè)到的幀起始位能夠引起，幀的標(biāo)識(shí)符失真，但crc校驗(yàn)識(shí)別不了所述錯(cuò)誤。因?yàn)樵赾anfd的情況下填充位一并包含到crc產(chǎn)生中，所述錯(cuò)誤不引起格式錯(cuò)誤并且不被識(shí)別。因此，幀由接收器作為有效的來(lái)接受。涉及此的是在fd格式（17位和21位crc）下的幀中的11位和29位標(biāo)識(shí)符。

crc弱點(diǎn)通過(guò)crc生成器的初始化矢量造成。所述初始化矢量當(dāng)前是零矢量“0….0”。所述弱點(diǎn)能夠通過(guò)將初始化矢量改變成例如“10…0”（在進(jìn)一步研究之后才得到的最終值）消除。然而，該問(wèn)題在此是，兩個(gè)canfd實(shí)現(xiàn)不能夠彼此通信，所述canfd實(shí)現(xiàn)使用相同的但具有不同的初始化矢量的crc生成器。這將持續(xù)地檢測(cè)crc錯(cuò)誤并且丟棄接收到的幀。

傳統(tǒng)的can格式的幀不涉及該問(wèn)題，因?yàn)樵诖颂畛湮粡腸rc計(jì)算中排除。

canfdcrc的弱點(diǎn)僅在下面兩種情況下起作用：

情況1）發(fā)送器發(fā)送id28-id25=“0000”

接收器不識(shí)別幀起始并且因此將id28解釋成幀起始。因此，前四個(gè)標(biāo)識(shí)符位由于由發(fā)送器在id25之后插入的填充位而失真成id28-id25=“0001”，全部后面的標(biāo)識(shí)符位被正確地接收。發(fā)送器在從總線逆向讀取幀起始時(shí)識(shí)別不了錯(cuò)誤。

情況2）發(fā)送器發(fā)送id28-id25=“0001”

接收器在發(fā)送的幀起始之前的位時(shí)間中看見(jiàn)顯性位并且將所述干擾解釋成幀起始。接收器將由發(fā)送器發(fā)送的幀起始識(shí)別成id28。因此，前四個(gè)標(biāo)識(shí)符位失真成id28-id25=“0000”。發(fā)送的id25=“1”由接收器解釋成填充位。全部隨后的標(biāo)識(shí)符位被正確地接收。發(fā)送器不檢測(cè)直接在其幀起始之前的位時(shí)間中的顯性位。

表1總結(jié)地示出，通過(guò)所描述的效應(yīng)如何能夠在通向接收器的路徑上將輸送的四個(gè)標(biāo)識(shí)符位失真，而錯(cuò)誤不被接收器的crc校驗(yàn)識(shí)別。

在全部其他情況下，失真的標(biāo)識(shí)符由具有漢明距離為6的crc識(shí)別。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的任務(wù)是，提供一種用于將幀經(jīng)由總線系統(tǒng)從發(fā)送器串行傳輸至至少一個(gè)接收器的方法和一種用于總線系統(tǒng)的參與站，所述方法和參與站解決在上文中提到的問(wèn)題。尤其，應(yīng)提供一種用于將幀經(jīng)由總線系統(tǒng)從發(fā)送器串行傳輸至至少一個(gè)接收器的方法和一種用于總線系統(tǒng)的參與站，其中相對(duì)于迄今的方法進(jìn)一步提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩浴?/p>

所述任務(wù)通過(guò)具有權(quán)利要求1的特征的用于將幀經(jīng)由總線線路從發(fā)送器串行傳輸至至少一個(gè)接收器的方法來(lái)解決。在該方法中，由發(fā)送器根據(jù)預(yù)先確定的規(guī)則將用于產(chǎn)生附加的信號(hào)邊沿的填充位插入到幀中和/或由接收器在分析幀時(shí)又將填充位移除，其中將至少一個(gè)關(guān)于幀的子區(qū)段的信息附加地在所述子區(qū)段之外插入和傳輸，并且其中該子區(qū)段具有位值的預(yù)先確定的序列。

方法的其他有利的設(shè)計(jì)方案在從屬權(quán)利要求中說(shuō)明。

可行的是，幀具有頭部、數(shù)據(jù)部分和尾部，和/或頭部具有標(biāo)識(shí)符和/或幀具有crc校驗(yàn)和和/或子區(qū)段不具有填充位。

優(yōu)選地，信息能夠在幀的數(shù)據(jù)部分/或頭部中傳輸。由此，不需要總線系統(tǒng)的參與站的控制裝置上的變化。

信息能夠至少部分地在canfd幀的和/或數(shù)據(jù)部分的附加的校驗(yàn)和的rrs位和/或res位和/或“esi”位中傳輸。

優(yōu)選地，接收器在分析幀時(shí)能夠?qū)⒃谧訁^(qū)段之外保存的關(guān)于幀的子區(qū)段的信息與幀的子區(qū)段進(jìn)行比較并且根據(jù)比較結(jié)果將幀評(píng)估成有效的或無(wú)效的。

可能地，子區(qū)段能夠以下述位結(jié)束，最早在所述位之后，由發(fā)送器將填充位插入到幀中，和/或幀的子區(qū)段能夠包括四個(gè)位，其信息能夠以兩位在所述子區(qū)段之外傳輸。

在一個(gè)特殊的設(shè)計(jì)方案中，幀的子區(qū)段能夠包括高達(dá)三位，其信息以一位在所述子區(qū)段之外傳輸，和/或幀的子區(qū)段能夠包括高達(dá)三個(gè)的具有相同電平的位，在其之前在子區(qū)段之外能夠直接存在具有相同電平的其他位。

在一個(gè)特殊的設(shè)計(jì)方案中，幀的子區(qū)段對(duì)應(yīng)于canfd幀的標(biāo)識(shí)符的前四位。

之前提到的任務(wù)此外通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于總線系統(tǒng)的參與站來(lái)解決。參與站包括：發(fā)送/接收裝置，用于將幀發(fā)送到總線系統(tǒng)的另一個(gè)參與站和/或從總線系統(tǒng)的另一個(gè)參與站接收幀，借助所述總線系統(tǒng)，能夠?qū)柚诖袀鬏斀?jīng)由總線線路從發(fā)送器傳輸至至少一個(gè)接收器；和保護(hù)裝置，所述保護(hù)裝置用于保護(hù)關(guān)于幀的子區(qū)段的信息；其中發(fā)送/接收裝置被設(shè)計(jì)成，在發(fā)送幀之前，根據(jù)預(yù)先確定的規(guī)則將用于產(chǎn)生附加的信號(hào)邊沿的填充位插入到幀中和/或在分析接收到的幀時(shí)又將填充位移除，其中保護(hù)裝置被設(shè)計(jì)成，將至少一個(gè)關(guān)于幀的子區(qū)段的信息附加地在所述子區(qū)段之外插入到幀中，并且其中子區(qū)段具有位值的預(yù)先確定的序列。

參與站能夠是總線系統(tǒng)的一部分，所述總線系統(tǒng)此外具有總線線路和至少兩個(gè)參與站，所述參與站可經(jīng)由總線線路彼此連接，使得所述參與站能夠彼此通信，其中至少兩個(gè)參與站中的至少一個(gè)參與站是在上文中描述的參與站。

本發(fā)明的其他可能的實(shí)現(xiàn)方案也包括在上文中和在下文中關(guān)于實(shí)施例描述的特征或?qū)嵤┓绞降奈疵鞔_提到的組合。在此，本領(lǐng)字段技術(shù)人員也將單獨(dú)方面作為改進(jìn)或補(bǔ)充添加至本發(fā)明的相應(yīng)的基本形式。

附圖說(shuō)明

下面，參考所附的附圖和根據(jù)實(shí)施例詳細(xì)描述本發(fā)明。其中：

圖1示出根據(jù)第一實(shí)施例的總線系統(tǒng)的簡(jiǎn)化的框圖；

圖2示出在根據(jù)第一實(shí)施例的總線系統(tǒng)中的幀的結(jié)構(gòu)的視圖；和

圖3至圖6分別關(guān)于第二實(shí)施例示出安置有要校驗(yàn)的前四個(gè)標(biāo)識(shí)符位（id28-id25）和校驗(yàn)位rrs的canfd幀的格式。

在附圖中，只要沒(méi)有另作說(shuō)明，相同的或功能相同的元件配備有相同的附圖標(biāo)記。

具體實(shí)施方式

第一實(shí)施例

圖1在第一實(shí)施例中示出總線系統(tǒng)1，所述總線系統(tǒng)例如能夠是canfd總線系統(tǒng)。總線系統(tǒng)1能夠在交通工具、尤其機(jī)動(dòng)車、飛行器等中或在工業(yè)領(lǐng)字段中、例如在控制設(shè)施等中或在醫(yī)院等中使用。

在圖1中，總線系統(tǒng)1具有總線線路3，多個(gè)參與站10、20、30連接到所述總線線路上。經(jīng)由總線線路3，幀50能夠以信號(hào)的形式在各個(gè)參與站10、20、30之間傳輸。參與站10、20、30例如能夠是機(jī)動(dòng)車的控制儀器、傳感器、顯示設(shè)備等。

如圖1中所示，參與站10具有通信控制裝置11、保護(hù)裝置12和發(fā)送/接收裝置13。當(dāng)然，保護(hù)裝置12也能夠是通信控制裝置11的一部分。而參與站20具有通信控制裝置21、具有插入單元22a和分析單元22b的保護(hù)裝置22、和發(fā)送/接收裝置23。參與站30具有通信控制裝置31、保護(hù)裝置32和發(fā)送/接收裝置33，所述發(fā)送/接收裝置具有保護(hù)裝置32。參與站10、20、30的發(fā)送/接收裝置13、23、33分別直接連接到總線線路3上，即使這在圖1中未示出。

通信控制裝置11、21、31分別用于控制相應(yīng)的參與站10、20、30經(jīng)由總線線路3與連接到總線線路3上的參與站10、20、30中的其他參與站的通信。通信控制裝置11、21、31能夠分別如傳統(tǒng)的canfd控制器那樣實(shí)施。通信控制裝置11、21、31也能夠分別構(gòu)造為微控制器的一部分，所述微控制器同樣由相應(yīng)的參與站10、20、30包括。

發(fā)送/接收裝置13、23、33能夠分別如傳統(tǒng)的canfd收發(fā)器那樣實(shí)施。

保護(hù)裝置12、22、32也能夠?qū)嵤檐浖K，所述軟件模塊構(gòu)成在參與站上運(yùn)行的軟件的一部分。在該情況下，完全以軟件描繪根據(jù)本發(fā)明的方法。

第一實(shí)施例描述一種方法，用于相應(yīng)于之前提到的情況1）和2）保護(hù)具有標(biāo)識(shí)符的canfd幀。該方法分別利用保護(hù)裝置12、22、23來(lái)實(shí)施。

圖2非常示意地示出沒(méi)有幀起始位（sof）的canfd幀50的結(jié)構(gòu)，所述幀起始位直接在幀50之前經(jīng)由總線線路3傳輸。幀50具有頭部51、51a、52、數(shù)據(jù)字段53、54、55以及尾部56，所述尾部形成幀尾。頭部51、51a、52在第一子區(qū)段51中具有標(biāo)識(shí)符（id）51、51a的前四位，在第二子區(qū)段51a中具有標(biāo)識(shí)符51、51a的其余位，和控制字段52。數(shù)據(jù)字段53、54、55在第一部分53中具有字節(jié)0，在第二部分54中具有其他字節(jié)并且在第三部分55中具有字節(jié)n。

在圖2中，在數(shù)據(jù)字段53、54、55中示出第一子區(qū)段51的多種可能的安置，所述第一子區(qū)段具有待校驗(yàn)的前四個(gè)標(biāo)識(shí)符位（id28-id25）。更確切地說(shuō)，在圖2中在數(shù)據(jù)部分53、54、55的第一部分53、即字節(jié)0中布置有待校驗(yàn)的前四個(gè)標(biāo)識(shí)符位（id28-id25）。尾部56或canfd幀50的幀尾包含crc。

在根據(jù)本實(shí)施例的方法中，保護(hù)完全普遍地通過(guò)將標(biāo)識(shí)符的前四位插入到canfd幀的數(shù)據(jù)字段53、54、55中進(jìn)行。所述方法不要求現(xiàn)有的canfd控制器、如通信控制裝置11、21、31上的變化。

為了接收器、例如參與站10能夠識(shí)別，接收到的canfd幀50的標(biāo)識(shí)符51、51a是否由于帶有錯(cuò)誤地掃描到的幀起始位而失真，由發(fā)送器、例如參與站30、更確切地說(shuō)其保護(hù)裝置32將標(biāo)識(shí)符的涉及所述效應(yīng)的前四位id28-id25（子區(qū)段51）的拷貝保存在canfd幀的數(shù)據(jù)字段53、54、55中。接收器、即在提到的示例中的參與站10然后借助于其保護(hù)裝置12、22、32將數(shù)據(jù)字段53、54、55中的四個(gè)標(biāo)識(shí)符位與由其接收的標(biāo)識(shí)符位id28-id2551進(jìn)行比較。在不相同的情況下，丟棄幀50。

如果參與站20是發(fā)送器，那么將標(biāo)識(shí)符的涉及所述效應(yīng)的前四位id28-id25（子區(qū)段51）的拷貝通過(guò)保護(hù)裝置22的插入單元22a保存在canfd幀50的數(shù)據(jù)字段53、54、55中，例如在字節(jié)0中，如在圖2中示出的那樣。如果參與站20是接收器，那么保護(hù)裝置22的分析單元22b將數(shù)據(jù)字段53、54、55中的四個(gè)標(biāo)識(shí)符位與由參與站20接收到的標(biāo)識(shí)符位id28-id2551進(jìn)行比較。

由于canfdcrc校驗(yàn)的弱點(diǎn)，僅兩種情況是重要的，如在之前說(shuō)明的表1中示出的那樣。在所有其他情況下，失真的標(biāo)識(shí)符51、51a被crc可靠地識(shí)別。

在表1和圖2中示出的四個(gè)標(biāo)識(shí)符位id28至id25、子區(qū)段51因此能夠保存在canfd幀50的數(shù)據(jù)字段53、54、55中的第一數(shù)據(jù)字節(jié)的前四位中，如在圖2中示出的那樣。但是，所述四個(gè)標(biāo)識(shí)符位id28至id25也能夠保存在數(shù)據(jù)字段53、54、55中的每個(gè)任意部位中。

所描述的方法能夠被實(shí)施用于每個(gè)標(biāo)識(shí)符51、51a。替代地，然而也可以的是，保護(hù)裝置22僅在下述情況下執(zhí)行所描述的保護(hù)：標(biāo)識(shí)符51、51a以兩個(gè)關(guān)鍵的組合“0000”或“0001”開始，即以用于canfd幀50的子區(qū)段51的位值的預(yù)先確定的序列開始。

通過(guò)在canfd幀50的數(shù)據(jù)字段53、54、55中保存的作為子區(qū)段51的前四個(gè)標(biāo)識(shí)符位（id28-id25），由于失真的幀起始位而改變的標(biāo)識(shí)符51、51a能夠被可靠地識(shí)別。因此，由于crc弱點(diǎn)出現(xiàn)的缺口能夠關(guān)閉。完全普遍地，在canfd幀50的數(shù)據(jù)字段53、54、55中保存的子區(qū)段51以下述位結(jié)束，最早在所述位之后由發(fā)送器將填充位插入到幀50；60；70；600；700中。

該方法具有下述優(yōu)點(diǎn)，在canfd控制器11、21、31中不需要硬件改變。也就是說(shuō)，用于crc生成器的初始化矢量不必改變。因此，避免兩個(gè)不兼容的硬件版本。

根據(jù)第一實(shí)施例的一個(gè)修改方案，替代地，在數(shù)據(jù)字段53、54、55中以兩個(gè)位f1和f2針對(duì)子區(qū)段51編碼也是可以的。當(dāng)標(biāo)識(shí)符位id28-id26是零時(shí)，將位f1置于零，否則位f1具有值1。位f2說(shuō)明id25的值。這在下面的表2中概覽地示出。

以所述方式，能夠?qū)崿F(xiàn)與在第一實(shí)施例中相比在數(shù)據(jù)字段53至55中具有更少存儲(chǔ)需求的標(biāo)識(shí)位id28-id25的保護(hù)。

第一實(shí)施例的一個(gè)修改方案的另一可能性是，對(duì)于要發(fā)送的幀50的標(biāo)識(shí)符51、51a以關(guān)鍵組合“0000”或“0001”開始的情況，發(fā)送器將數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（datalengthcodedlc）根據(jù)iso11898-1在控制字段52中提高1，并且將四個(gè)標(biāo)識(shí)符位id28-id25、子區(qū)段51或用于四個(gè)標(biāo)識(shí)符位id28-id25的兩個(gè)位f1和f2隨后保存在由此增大的數(shù)據(jù)字段53、54、55的未使用的字節(jié)中。這具有下述優(yōu)點(diǎn)，數(shù)據(jù)字段53、54、55的數(shù)據(jù)字節(jié)到有效數(shù)據(jù)上的分布能夠保持不變。在控制字段52中的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼dlc在針對(duì)第二實(shí)施例的圖3至圖6中示出。

第一實(shí)施例的一個(gè)修改方案的又一替代方案利用，數(shù)據(jù)字段53、54、55中的有效數(shù)據(jù)通常借助附加的校驗(yàn)和保存，諸如消息驗(yàn)證碼。所述校驗(yàn)和與有效數(shù)據(jù)一起在數(shù)據(jù)字段53、54、55中、例如在用于字節(jié)n的第三部分55中或在數(shù)據(jù)字段的其他部位上傳輸。如果現(xiàn)在標(biāo)識(shí)符位id28-id25、子區(qū)段51一并包含在校驗(yàn)和計(jì)算中，那么接收器、更確切地說(shuō)其保護(hù)裝置22或分析單元22b能夠借助于所述第二校驗(yàn)和識(shí)別失真的標(biāo)識(shí)符位51。

使用所描述的方法能夠通過(guò)具有通信控制裝置11、21、31和保護(hù)裝置12、22、32的參與站10、20、30的行為來(lái)證實(shí)。

第二實(shí)施例

總線系統(tǒng)1在本實(shí)施例中在大部分中以如在上文中關(guān)于第一實(shí)施例描述的相同的方式實(shí)施。不同于第一實(shí)施例，本實(shí)施例描述一種根據(jù)情況1）和情況2）用于通過(guò)將關(guān)于標(biāo)識(shí)符的前四位的內(nèi)容的信息、例如校驗(yàn)和在canfd幀之內(nèi)的與在第一實(shí)施例和其修改方案中不同的部位上附加地傳輸來(lái)保護(hù)具有標(biāo)識(shí)符的canfd幀的方法。

通過(guò)附加地傳輸關(guān)于標(biāo)識(shí)符的前四位的內(nèi)容的信息、例如校驗(yàn)和，識(shí)別之前關(guān)于表1描述的錯(cuò)誤情況變得可能。

這具有下述優(yōu)點(diǎn)：由此由于crc弱點(diǎn)在錯(cuò)誤識(shí)別中出現(xiàn)的缺口能夠關(guān)閉。can和canfd幀或消息的幀或消息格式保持不變，僅將相應(yīng)的信息寫入到控制位中。

圖3示出由參與站10、20、30之一發(fā)送的幀60，所述幀具有canfd基本格式的高達(dá)16個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)。幀60具有sof位61以及多個(gè)幀字段，如仲裁字段62（arbitrationfield）、控制字段63（controlfield）、數(shù)據(jù)字段64（datafield）和校驗(yàn)和字段65（crcfield）。仲裁字段62在base-id字段中包括幀60的標(biāo)識(shí)符（identifier）。將rrs位布置在仲裁字段62的末尾?？刂谱侄?3始于ide位，隨后是fdf位，并且然后是res位和緊隨其后的brs位，并且然后是esi位，接著是dlc字段。如果控制字段63的dlc字段具有值0，則數(shù)據(jù)字段64不存在。校驗(yàn)和字段65在crc-seq字段中包含crc校驗(yàn)和，并且終止于隨后的crc定界符crc-del。上述字段和位從iso-cd-11898-1中已知，并且因此這里沒(méi)有詳細(xì)描述。

在圖3中說(shuō)明本實(shí)施例中的仲裁階段67的長(zhǎng)度。如果幀60中的brs位是隱性的，那么緊隨仲裁階段67之后是數(shù)據(jù)階段68。幀60具有頭部61至63、數(shù)據(jù)部分64和尾部65。

在圖3至圖6中，利用幀60的底邊上寬的線條表示顯性位。在圖3至圖6中，利用幀60的頂邊上寬的線條表示隱性位。

如圖3中所示，發(fā)送器的所屬通信控制裝置11、21、31已經(jīng)創(chuàng)建了幀60，使得sof位、rrs位、ide位和res位是顯性的，而fdf位和crc定界符crc-del是隱性的。

圖4示出由參與站10、20、30之一發(fā)送的幀600，其具有canfd基本格式的大于16個(gè)的數(shù)據(jù)字節(jié)。幀600除了與數(shù)據(jù)字段64相比更長(zhǎng)的數(shù)據(jù)字段640以及與校驗(yàn)和字段65相比更長(zhǎng)的校驗(yàn)和字段650之外，以與圖3的幀60相同的方式構(gòu)造。幀600具有頭部61至63、數(shù)據(jù)部分640和尾部650。

圖5示出由參與站10、20、30之一發(fā)送的幀70，其具有canfd擴(kuò)展格式（canfdextendedformat）的高達(dá)16個(gè)的數(shù)據(jù)字節(jié)。按照?qǐng)D5，幀70具有sof位71以及多個(gè)幀字段，如仲裁字段72（arbitrationfield）、控制字段73（controlfield）、數(shù)據(jù)字段74（datafield）和校驗(yàn)和字段75（crcfield）。仲裁字段72在base-id字段和id擴(kuò)展字段中包括幀70的標(biāo)識(shí)符(identifier)。在base-id字段和id擴(kuò)展字段之間設(shè)置有srr位和ide位。將rrs位布置在仲裁字段72的末尾?？刂谱侄?3始于fdf位，隨后是res位。隨后是brs位和esi位。控制字段73終止于dlc字段。如果控制字段73的dlc字段具有值0，則數(shù)據(jù)字段74不存在。在其它方面，幀70以與圖3的幀60相同的方式構(gòu)造，并且具有相應(yīng)的仲裁階段77和數(shù)據(jù)階段78。幀70具有頭部71至73、數(shù)據(jù)部分74和尾部75。

如圖5中所示，發(fā)送器的所屬通信控制裝置11、21、31已經(jīng)創(chuàng)建了幀70，使得sof位、rrs位和res位是顯性的，而srr位、ide位和crc定界符crc-del是隱性的。

圖6示出由參與站10、20、30之一發(fā)送的幀700，其具有canfd擴(kuò)展格式（canfdextendedformat）的大于16個(gè)的數(shù)據(jù)字節(jié)。幀700除了與數(shù)據(jù)字段74相比更長(zhǎng)的數(shù)據(jù)字段740以及與校驗(yàn)和字段75相比更長(zhǎng)的校驗(yàn)和字段750之外，以與圖5的幀70相同的方式構(gòu)造。幀700具有頭部71至73、數(shù)據(jù)部分740和尾部750。

為了接收器、例如參與站20能夠識(shí)別，接收到的canfd幀60、70、600、700的標(biāo)識(shí)符62、72是否由于有錯(cuò)誤地掃描的幀起始位61、71而失真，由發(fā)送器、例如參與站10在涉及的消息或幀60、70、600、700中將關(guān)于標(biāo)識(shí)符62、72的涉及所述效應(yīng)的前四位id28-id25的內(nèi)容的信息作為幀60、70、600、700的子區(qū)段保存在數(shù)據(jù)字段64、74、640、740之外的位中，例如保存在canfd幀60、70、600、700的rrs位中。所述信息例如是rrs=1表示0001和rrs=0表示0000。在全部其他情況下，將rrs位如迄今設(shè)置的那樣顯性地傳輸，如在圖3至圖6中示出的那樣。

完全普遍地，在此其信息保存在數(shù)據(jù)字段64、74、640、740之外的位中的子區(qū)段也能夠以下述位結(jié)束：最早在所述位之后由發(fā)送器將填充位插入到幀60、70、600、700中。

在第二實(shí)施例的一個(gè)修改方案中，當(dāng)標(biāo)識(shí)符62、72的前四位28至25、換言之id28-id25作為幀60、70、600、700的子區(qū)段具有值0001時(shí)，用于rrs位的信息設(shè)置為rrs=0，并且當(dāng)標(biāo)識(shí)符62、72的前四位28-25具有值0000時(shí)，設(shè)置為rrs=1。

為了檢查標(biāo)識(shí)符62、72的前四位的正確的接收，接收器在相應(yīng)的方法中首先檢查或確定：在由該接收器接收的用于標(biāo)識(shí)符62、72的數(shù)據(jù)幀60、70、600、700中是否存在（id28，id27，id26）=000，其中（id28，id27，id26）對(duì)應(yīng)于baseid中的位28至26。

如果所述檢查或確定得出，（id28，id27，id26）不等于0，那么不進(jìn)行進(jìn)一步的檢查。

然而，如果檢查或確定得出，（id28，id27，id26）等于0，那么接收器將標(biāo)識(shí)符62、72的位25、即id25的內(nèi)容與由接收器接收到的數(shù)據(jù)幀60、70、600、700中的rrs位的內(nèi)容進(jìn)行比較。

在不相等時(shí)，將接收到的幀60、70、600、700丟棄或評(píng)估成無(wú)效的，即接收器發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)記。

在一致時(shí)，不將幀60、70、600、700丟棄或評(píng)估成有效的。

在第二實(shí)施例的上面提到的修改方案中，兩個(gè)之前提到的針對(duì)不相等和一致而設(shè)置的措施相應(yīng)地反轉(zhuǎn)。這就是說(shuō)，在一致時(shí)，將接收到的幀60、70、600、700丟棄，即接收器發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)記。并且在不相等時(shí)，不將幀60、70、600、700丟棄。

在第二實(shí)施例的另一個(gè)修改方案中，附加地一并考慮其余的或未占據(jù)的“res”位和/或“esi”位，并且使用f1和f2。這些位之前關(guān)于第一實(shí)施例和其修改方案更詳細(xì)地予以描述。

然而，也可以的是，在esi位之后，仍將一個(gè)或多個(gè)用于傳輸信息的附加的位、例如f1和f2插入。

rrs位在canfd幀60、70、600、700中與rtr位在傳統(tǒng)的can幀中所傳輸?shù)奈恢孟嗤奈恢蒙蟼鬏敗?/p>

用于canfd的iso標(biāo)準(zhǔn)的工作版本（iso11898-1）規(guī)定，rrs位僅設(shè)置在canfd幀60、70、600、700中，其中rrs位在canfd幀60、70、600、700中應(yīng)在傳統(tǒng)的can幀中的rtr位的位置上發(fā)送，并且應(yīng)將rrs位顯性地發(fā)送，然而接收器應(yīng)接受隱性的和顯性的rrs位。（“rrs位[僅在fd幀中]）rrs位應(yīng)在fd幀中在傳統(tǒng)的幀的rtr位的位置處發(fā)送。rrs位應(yīng)顯性地發(fā)送，然而接收器應(yīng)接受隱性的和顯性的位”）。

因?yàn)樵跒榻邮掌鱾鬏攔rs位的時(shí)刻仍不確定，接收到的幀60、70、600、700或接收到的幀是否為傳統(tǒng)的can或canfd幀60、70、600、700或消息，所以在傳輸兩個(gè)用于基本格式（幀60、600）的其他位（ide位和fdf位）或一個(gè)用于擴(kuò)展格式（幀70、700）的其他位（fdf位）之后才可以實(shí)施分析。

rtr位或rrs位在關(guān)于總線訪問(wèn)進(jìn)行仲裁時(shí)一起考慮。然而這不引起問(wèn)題，因?yàn)椋寒?dāng)同時(shí)由兩個(gè)不同的參與方開始兩個(gè)幀的傳輸時(shí)，其中幀、例如幀60以0000開始和具有rrs=0，并且其中另外的幀、例如幀700以0001開始和具有rrs=1，（以發(fā)送器的正確的功能為前提條件），則第一發(fā)送器贏得仲裁并且rrs位的值對(duì)仲裁而言不具有任何作用。

使用所描述的方法能夠通過(guò)具有通信控制裝置11、21、31和保護(hù)裝置12、22、32的參與站10、20、30的行為來(lái)證實(shí)。

總線系統(tǒng)1、參與站10、20、30和方法的全部在上文中描述的設(shè)計(jì)方案能夠單獨(dú)地或以全部可能組合的方式使用。尤其地，在上面描述的實(shí)施例和/或其修改方案的全部特征能夠任意組合或省略。附加地，尤其能夠考慮下述修改方案。

根據(jù)實(shí)施例的在上文中描述的總線系統(tǒng)1根據(jù)基于canfd協(xié)議的總線系統(tǒng)來(lái)描述。根據(jù)實(shí)施例的總線系統(tǒng)1然而也能夠是其他類型的通信網(wǎng)。有利的是（然而不是強(qiáng)制性的前提條件），在總線系統(tǒng)1中至少在確定的時(shí)間段內(nèi)，確保一個(gè)參與站10、20、30對(duì)共同通道的排他的、無(wú)沖突的訪問(wèn)。

在實(shí)施例和其修改方案的總線系統(tǒng)1中的參與站10至30的數(shù)量和布置是任意的。尤其地，也能夠在總線系統(tǒng)1中僅存在參與站10或20或30。參與站10至30在總線系統(tǒng)1中的任意的組合是可能的。

幀60、70、600、700的子區(qū)段51、62、72不必一定具有canfd幀的標(biāo)識(shí)符的前四位。子區(qū)段也能夠包含位值的其他預(yù)先確定的序列。預(yù)先確定的序列能夠至少具有兩位。