相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具備：相機(jī)部，其包括攝像面；可動(dòng)單元，其內(nèi)置相機(jī)部，且在外形上具有吸附用磁鐵及凸?fàn)畈糠智蛎?；固定單元，其具有供磁性體及可動(dòng)單元游嵌的凹部，在吸附用磁鐵對(duì)磁性體的磁吸引力的作用下，可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎媾c凹部進(jìn)行點(diǎn)或線接觸，可動(dòng)單元以凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)；搖攝驅(qū)動(dòng)部；傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部；回旋驅(qū)動(dòng)部；相機(jī)驅(qū)動(dòng)部，其使攝像元件在與光軸垂直的平面內(nèi)二維地移動(dòng)且以光軸為中心旋轉(zhuǎn)；第一檢測(cè)器，其檢測(cè)相機(jī)部的向搖攝及傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度；第二檢測(cè)器，其檢測(cè)沿回旋方向旋轉(zhuǎn)的相機(jī)部的旋轉(zhuǎn)角度；第三檢測(cè)器，其檢測(cè)向搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向移動(dòng)的攝像元件的移動(dòng)量。
【專利說(shuō)明】相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)涉及一種相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，能夠使包含透鏡和攝像元件的相機(jī)部向搖攝(偏擺)方向及傾轉(zhuǎn)(俯仰)方向傾斜，且以透鏡的光軸為中心旋轉(zhuǎn)(回旋)，而且能夠使作為相機(jī)部的一部分的攝像元件在與光軸垂直的平面內(nèi)二維地移動(dòng)且以光軸為中心旋轉(zhuǎn)。

【背景技術(shù)】
[0002]近年市售的攝像機(jī)或數(shù)碼相機(jī)大多設(shè)有對(duì)手抖引起的拍攝圖像的圖像抖動(dòng)進(jìn)行修正的手抖修正裝置。該手抖修正裝置使透鏡、透鏡鏡筒、反射鏡或攝像元件等相對(duì)于相機(jī)的光軸傾斜，或使上述元件在與光軸正交的平面上進(jìn)行二維移動(dòng)。
[0003]例如，專利文獻(xiàn)I公開(kāi)了一種抖動(dòng)修正機(jī)構(gòu)，該抖動(dòng)修正機(jī)構(gòu)具有以一個(gè)點(diǎn)彈性支承透鏡鏡筒、且使透鏡鏡筒相對(duì)于光軸傾斜的結(jié)構(gòu)。專利文獻(xiàn)2公開(kāi)了一種手抖修正裝置，該手抖修正裝置以樞軸結(jié)構(gòu)支承反射鏡而使反射鏡相對(duì)于光軸傾斜。另外，專利文獻(xiàn)3公開(kāi)了一種攝像透鏡單元，該攝像透鏡單元以三個(gè)點(diǎn)支承球狀的透鏡鏡筒且使球狀的透鏡鏡筒沿光軸移動(dòng)并傾斜。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2006-53358號(hào)公報(bào)
[0007]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)平11-220651號(hào)公報(bào)
[0008]專利文獻(xiàn)3:日本特開(kāi)2008-58391號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]【發(fā)明要解決的課題】
[0010]然而，在上述的以往的相機(jī)中，手抖修正有時(shí)不充分，而且，要求以更大的自由度來(lái)控制相機(jī)部。
[0011]本申請(qǐng)的非限定性的一實(shí)施方式提供一種能夠進(jìn)行手抖修正，且能夠以大的自由度來(lái)控制相機(jī)部的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0012]【用于解決課題的方案】
[0013]本申請(qǐng)發(fā)明的非限定性的一方案的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具備:相機(jī)部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述攝像面上形成被攝體像的透鏡、及保持所述透鏡的透鏡鏡筒；可動(dòng)單元，其具有至少一個(gè)吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機(jī)部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎?；固定單元，其具有供至少一個(gè)磁性體及所述可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個(gè)吸附用磁鐵對(duì)所述至少一個(gè)磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點(diǎn)或線接觸，所述可動(dòng)單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)；搖攝驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向搖攝方向傾斜；傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜；回旋驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)；攝像元件驅(qū)動(dòng)部,其使所述攝像元件相對(duì)于所述可動(dòng)單元向作為所述搖攝方向的旋轉(zhuǎn)軸的搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和作為所述傾轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)軸的傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向移動(dòng)；第一檢測(cè)器，其檢測(cè)所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度；第二檢測(cè)器，其檢測(cè)沿所述回旋方向旋轉(zhuǎn)的所述相機(jī)部的旋轉(zhuǎn)角度；第三檢測(cè)器，其檢測(cè)向所述搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和所述傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向移動(dòng)的所述攝像元件的移動(dòng)量。
[0014]【發(fā)明效果】
[0015]根據(jù)本申請(qǐng)公開(kāi)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，在可動(dòng)單元設(shè)有使相機(jī)部相對(duì)于固定單元向搖攝方向傾斜的搖攝驅(qū)動(dòng)部、使相機(jī)部相對(duì)于固定單元向與搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部、使相機(jī)部相對(duì)于固定單元向以透鏡的光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)的回旋驅(qū)動(dòng)部、使作為相機(jī)部的一部分的攝像元件相對(duì)于可動(dòng)單元在與所述光軸方向垂直的平面內(nèi)二維地移動(dòng)的攝像元件驅(qū)動(dòng)部，因此除了可動(dòng)單元的三軸方向抖動(dòng)修正控制之外，還能實(shí)現(xiàn)與光軸方向垂直的攝像元件的二維位置的修正控制。由此，通過(guò)攝像元件驅(qū)動(dòng)能夠以像素單位進(jìn)行在基于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的抖動(dòng)修正中難以實(shí)現(xiàn)的相機(jī)的平移方向的抖動(dòng)修正。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是表示本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的概略結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0017]圖2是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的可動(dòng)單元180的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0018]圖3A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從上方觀察到的立體圖。
[0019]圖3B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從上方觀察到的將脫落防止構(gòu)件201排除后的立體圖。
[0020]圖4A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從不同角度的上方觀察到的立體圖。
[0021]圖4B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從不同角度的上方觀察到的將脫落防止構(gòu)件201排除后的立體圖。
[0022]圖5是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從上方觀察到的脫落防止構(gòu)件201的立體圖。
[0023]圖6A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從搭載于可動(dòng)單元180的透鏡105的光軸10方向觀察到的俯視圖。
[0024]圖6B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從直線13方向觀察到的俯視圖。
[0025]圖7是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從上方觀察到的將攝像元件驅(qū)動(dòng)部99、透鏡部101、相機(jī)罩150、基體200排除后的可動(dòng)單元180和驅(qū)動(dòng)部的立體圖。
[0026]圖8是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從上方觀察到的固定單元300的立體圖。
[0027]圖9是表示本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的固定單元300的概略結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0028]圖1OA是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖。
[0029]圖1OB是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的剖視圖。
[0030]圖1lA是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖。
[0031]圖1lB是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的剖視圖。
[0032]圖12A是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖。
[0033]圖12B是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的包含光軸10和直線14的平面處的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的剖視圖。
[0034]圖13A是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的構(gòu)成要素的從上方觀察到的立體圖。
[0035]圖13B是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的構(gòu)成要素的從下方觀察到的立體圖。
[0036]圖13C是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的構(gòu)成要素的從下方觀察到的仰視圖。
[0037]圖14是可動(dòng)單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)下的從上方觀察到的立體圖。
[0038]圖15A是可動(dòng)單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)下的俯視圖。
[0039]圖15B是可動(dòng)單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度Θ xy的狀態(tài)下的包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。
[0040]圖16A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的在固定單元上設(shè)置的第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402的從上方觀察到的立體圖。
[0041]圖16B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的在固定單元上設(shè)置的第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402的俯視圖。
[0042]圖16C是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的在固定單元上設(shè)置的第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402的包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的剖視圖。
[0043]圖17是表示本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的固定單元與支承球55的位置關(guān)系的分解立體圖。
[0044]圖18A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的固定單元的俯視圖。
[0045]圖18B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的固定單元的包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的剖視圖。
[0046]圖19A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的固定單元的俯視圖。
[0047]圖19B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的固定單元的包含光軸10和支承球55的中心的平面處的剖視圖。
[0048]圖20A是表示本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的相對(duì)于拍攝水平基準(zhǔn)的相對(duì)角度位置的從上方觀察到的立體圖。
[0049]圖20B是表示本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的相對(duì)于拍攝水平基準(zhǔn)的相對(duì)角度位置的從上方觀察到的另一立體圖。
[0050]圖21是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的可動(dòng)單元180的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0051]圖22k是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖。
[0052]圖22B是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的剖視圖。
[0053]圖23A是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖。
[0054]圖23B是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的剖視圖。
[0055]圖24A是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖。
[0056]圖24B是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的包含光軸10和直線14的平面處的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的剖視圖。
[0057]圖25A是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的構(gòu)成要素的從上方觀察到的立體圖。
[0058]圖25B是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的構(gòu)成要素的從下方觀察到的立體圖。
[0059]圖25C是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的構(gòu)成要素的從下方觀察到的另一立體圖。
[0060]圖26A是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的可動(dòng)單元180向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度Θ Xy的狀態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖。
[0061]圖26B是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的可動(dòng)單元180向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度Θ xy的狀態(tài)的包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。
[0062]圖27是表示在本發(fā)明的第三實(shí)施方式的相機(jī)單元170設(shè)置的角速度傳感器900、901、902的配置的立體圖。
[0063]圖28是表示本發(fā)明的第三實(shí)施方式的相機(jī)單元170的結(jié)構(gòu)的框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0064]本申請(qǐng)發(fā)明人對(duì)于能夠進(jìn)行手抖修正的以往的相機(jī)進(jìn)行了詳細(xì)地研究。一般而言，人靜止進(jìn)行拍攝時(shí)產(chǎn)生的手抖角度為±0.3度左右，且其產(chǎn)生頻率成分為20?30Hz左右。另外，手抖修正控制需要在1Hz左右的頻帶下進(jìn)行。
[0065]這樣，當(dāng)拍攝者在靜止的狀態(tài)下進(jìn)行攝像機(jī)或數(shù)碼相機(jī)的拍攝時(shí)，手抖角度比較小，而且，用于控制的頻率也比較低。因此，在對(duì)靜止時(shí)的手抖所引起的拍攝圖像的圖像抖動(dòng)進(jìn)行修正的以往的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置中，使構(gòu)成相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的各部(透鏡、透鏡鏡筒、反射鏡、攝像元件等)相對(duì)于透鏡的光軸傾斜的傾斜角度或使上述元件在與光軸正交的平面上進(jìn)行二維直線移動(dòng)的移動(dòng)量微小，盡管如此，也能實(shí)現(xiàn)良好的手抖修正。
[0066]但是，在拍攝者邊走動(dòng)邊進(jìn)行活動(dòng)圖像或靜止圖像的拍攝的步行拍攝時(shí)，所產(chǎn)生的圖像抖動(dòng)(以下有時(shí)稱為步行抖動(dòng)。步行抖動(dòng)中也包含手抖。)的角度例如為±10度以上，為了修正步行抖動(dòng)，需要在50HZ左右的頻帶下進(jìn)行控制。
[0067]這樣，在圖像的抖動(dòng)角度變大、以更高的頻率進(jìn)行控制的情況下，在以往的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置中，在對(duì)構(gòu)成要素進(jìn)行支承的支承系統(tǒng)及對(duì)構(gòu)成要素進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)上存在課題。
[0068]例如，專利文獻(xiàn)I的裝置適合于使透鏡鏡筒以微小角度傾斜的情況，但在以超過(guò)土 10度那樣大的角度使透鏡鏡筒傾斜的情況下，會(huì)導(dǎo)致進(jìn)行支承的彈性體會(huì)變形至塑性區(qū)域。而且，當(dāng)傾斜的角度變大時(shí)，彈性體的基于彈簧常數(shù)的負(fù)載變得非常大，彈性體的固有振動(dòng)的振幅增大系數(shù)(Q值)也增大。其結(jié)果是，修正控制的相位特性或增益特性變差，在上述的頻帶中難以進(jìn)行修正控制。
[0069]專利文獻(xiàn)2的裝置為了對(duì)圖像的抖動(dòng)進(jìn)行修正而驅(qū)動(dòng)反射鏡。但是，在攝像機(jī)或數(shù)碼相機(jī)具備廣角透鏡系統(tǒng)的情況下，若在光學(xué)系統(tǒng)設(shè)置反射鏡，則反射鏡在光學(xué)系統(tǒng)中成為較大的構(gòu)成要素。因此，對(duì)于期望反射鏡小型化的攝像機(jī)或數(shù)碼相機(jī)而言難以說(shuō)是適當(dāng)?shù)慕鉀Q方案。而且，由于利用磁吸引力對(duì)反射鏡進(jìn)行樞軸支承，因此，由于振動(dòng)或沖擊等干擾而可能發(fā)生反射鏡脫落。
[0070]專利文獻(xiàn)3的透鏡單元由于具備球狀的透鏡支架，因此，能夠以較大的角度使透鏡支架傾斜。但是，由于透鏡支架與設(shè)于其外側(cè)的支架接觸的部分的旋轉(zhuǎn)半徑較大，因此，對(duì)可動(dòng)單元的摩擦負(fù)載增大，動(dòng)作移動(dòng)距離變大。其結(jié)果是，當(dāng)傾斜角度變大時(shí)，接觸摩擦負(fù)載的變動(dòng)增大，難以進(jìn)行準(zhǔn)確的控制。而且，若未準(zhǔn)確地控制透鏡支架與設(shè)于外側(cè)的支架之間的間隔，則難以準(zhǔn)確地控制透鏡支架的傾斜角度。根據(jù)這些部件的加工精度的不同，可能會(huì)發(fā)生機(jī)械性松動(dòng)，給可動(dòng)單元的頻率響應(yīng)特性帶來(lái)障礙。
[0071]另外，專利文獻(xiàn)I?3的裝置不具備使透鏡等構(gòu)成要素以相機(jī)部的光軸為中心旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。因此，難以以相機(jī)部的光軸為中心高精度地控制大旋轉(zhuǎn)角度。
[0072]本發(fā)明的第一實(shí)施方式鑒于這樣的現(xiàn)有技術(shù)的課題，提供一種相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，具備使相機(jī)部沿三軸方向旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)、為了附加以往所沒(méi)有的新功能而使作為相機(jī)部的一部分的攝像元件在與光軸方向垂直的平面內(nèi)沿兩軸方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)，從而能夠總計(jì)沿五軸方向可動(dòng)。
[0073]另外，本發(fā)明的第二實(shí)施方式鑒于這樣的現(xiàn)有技術(shù)的課題，提供一種相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，具備使相機(jī)部沿三軸方向旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)、為了附加以往所沒(méi)有的新功能而使作為相機(jī)部的一部分的攝像元件在與光軸方向垂直的平面內(nèi)沿兩軸方向移動(dòng)且以光軸為中心旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)，從而能夠總計(jì)沿六軸方向可動(dòng)。
[0074]本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具備:相機(jī)部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述攝像面上形成被攝體像的透鏡、及保持所述透鏡的透鏡鏡筒；可動(dòng)單元，其具有至少一個(gè)吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機(jī)部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎?；固定單元，其具有供至少一個(gè)磁性體及所述可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個(gè)吸附用磁鐵對(duì)所述至少一個(gè)磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點(diǎn)或線接觸，所述可動(dòng)單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)；搖攝驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向搖攝方向傾斜；傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜；回旋驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)；攝像元件驅(qū)動(dòng)部，其使所述攝像元件相對(duì)于所述可動(dòng)單元向作為所述搖攝方向的旋轉(zhuǎn)軸的搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和作為所述傾轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)軸的傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向移動(dòng)；第一檢測(cè)器，其檢測(cè)所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度；第二檢測(cè)器，其檢測(cè)沿所述回旋方向旋轉(zhuǎn)的所述相機(jī)部的旋轉(zhuǎn)角度；第三檢測(cè)器，其檢測(cè)向所述搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和所述傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向移動(dòng)的所述攝像元件的移動(dòng)量。
[0075]在一實(shí)施方式中，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具備:相機(jī)部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述攝像面上形成被攝體像的透鏡、及保持所述透鏡的透鏡鏡筒；可動(dòng)單元，其具有至少一個(gè)吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機(jī)部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎?；固定單元，其具有供至少一個(gè)磁性體及所述可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個(gè)吸附用磁鐵對(duì)所述至少一個(gè)磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點(diǎn)或線接觸，所述可動(dòng)單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)；搖攝驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向搖攝方向傾斜；傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜；回旋驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)；攝像元件驅(qū)動(dòng)部，其使所述攝像元件相對(duì)于所述可動(dòng)單元向作為所述搖攝方向的旋轉(zhuǎn)軸的搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和作為所述傾轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)軸的傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向移動(dòng)且向以所述光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)；第一檢測(cè)器，其檢測(cè)所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度；第二檢測(cè)器，其檢測(cè)沿所述回旋方向旋轉(zhuǎn)的所述相機(jī)部的旋轉(zhuǎn)角度；第三檢測(cè)器，其檢測(cè)向所述搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和所述傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向移動(dòng)的所述攝像元件的移動(dòng)量。
[0076]在一實(shí)施方式中，所述固定單元具有位于所述凹部?jī)?nèi)的至少三個(gè)第二凸?fàn)畈糠智蛎妫龅诙範(fàn)畈糠智蛎媾c所述可動(dòng)單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行點(diǎn)接觸。
[0077]在一實(shí)施方式中，所述固定單元具有構(gòu)成所述凹部的內(nèi)側(cè)面的凹狀圓錐面，所述圓錐面與所述可動(dòng)單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行線接觸。
[0078]在一實(shí)施方式中，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置還具備脫落防止構(gòu)件，該脫落防止構(gòu)件設(shè)于所述固定單元，且具有以避免所述可動(dòng)單元從所述固定單元脫落的方式限制所述可動(dòng)單元的移動(dòng)的限制面，所述限制面具有凹狀部分球面，該凹狀部分球面具有與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢碌闹行摹?br> [0079]在一實(shí)施方式中，所述搖攝驅(qū)動(dòng)部包括在所述可動(dòng)單元中相對(duì)于所述光軸對(duì)稱地配置的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、以與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式配置于所述固定單元的一對(duì)搖攝磁軛、卷繞于所述一對(duì)搖攝磁軛的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈，所述傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部包括在所述可動(dòng)單元中相對(duì)于所述光軸對(duì)稱地配置的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵、以與所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式配置于所述固定單元的一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛、卷繞于所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈設(shè)置在通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€上，所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈設(shè)置在通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡牧硪恢本€上，所述可動(dòng)單元的所述光軸方向上的中心的位置與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡奈恢么篌w一致。
[0080]在一實(shí)施方式中，所述回旋驅(qū)動(dòng)部包括分別卷繞于所述一對(duì)所述搖攝磁軛及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛的四個(gè)回旋驅(qū)動(dòng)線圈，并使用所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵作為回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵。
[0081]在一實(shí)施方式中，所述至少一個(gè)磁性體是所述一對(duì)搖攝磁軛及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛。
[0082]在一實(shí)施方式中，所述吸附用磁鐵是所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。
[0083]在一實(shí)施方式中，與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€(gè)驅(qū)動(dòng)線圈的直線相對(duì)于與所述光軸垂直且通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫?，?5度以下的傾斜角度A，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵以與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式傾斜配置于所述可動(dòng)單元。
[0084]在一實(shí)施方式中，與所述一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€相對(duì)于與所述光軸垂直且通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€(gè)回旋驅(qū)動(dòng)線圈的中心的水平面，成45度以下的傾斜角度B，所述回旋驅(qū)動(dòng)部包括一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵，所述一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵以與所述回旋驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式傾斜配置于所述可動(dòng)單元。
[0085]在一實(shí)施方式中，所述傾斜角度A及所述傾斜角度B為20度。
[0086]在一實(shí)施方式中，將所述第二凸?fàn)畈糠智蛎娴母鱾€(gè)球心與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐倪B結(jié)的直線相對(duì)于與所述光軸垂直且通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫?，?5度的傾斜角度C。
[0087]在一實(shí)施方式中，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵位于所述可動(dòng)單元的內(nèi)側(cè)，在所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嫔衔绰冻觥?br> [0088]在一實(shí)施方式中，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈及所述回旋驅(qū)動(dòng)線圈設(shè)于所述固定單元的內(nèi)側(cè)，在所述凹部?jī)?nèi)未露出。
[0089]在一實(shí)施方式中，所述可動(dòng)單元由樹(shù)脂材料構(gòu)成。
[0090]在一實(shí)施方式中，所述可動(dòng)單元與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵一起地一體成型。
[0091 ] 在一實(shí)施方式中，所述固定單元由樹(shù)脂材料構(gòu)成。
[0092]在一實(shí)施方式中，所述固定單元與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)搖攝磁軛、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛及一對(duì)回旋磁軛一起地一體成型。
[0093]在一實(shí)施方式中，所述第一檢測(cè)器包括固定于所述固定單兀的第一磁傳感器和設(shè)于所述可動(dòng)單元的傾斜檢測(cè)用磁鐵，所述第一磁傳感器檢測(cè)所述傾斜檢測(cè)用磁鐵的傾斜產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機(jī)部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。
[0094]在一實(shí)施方式中，所述第一磁傳感器及所述傾斜檢測(cè)用磁鐵位于所述光軸上。
[0095]在一實(shí)施方式中，所述第一檢測(cè)器包括固定于所述固定單兀的光傳感器、在所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴囊徊糠稚显O(shè)置的光檢測(cè)圖案，所述光傳感器檢測(cè)所述光檢測(cè)圖案的傾斜產(chǎn)生的向所述光傳感器入射的光的變化，算出所述相機(jī)部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。
[0096]在一實(shí)施方式中，所述光傳感器及所述光檢測(cè)圖案位于所述光軸上。
[0097]在一實(shí)施方式中，所述相機(jī)驅(qū)動(dòng)部包括:攝像元件支架部,其搭載所述攝像元件；支承機(jī)構(gòu)，其將所述攝像元件支架部支承為在與所述光軸垂直的平面內(nèi)相對(duì)于所述可動(dòng)單元能夠移動(dòng)；攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈，其具有與所述光軸平行的卷繞中心軸，且固定于所述攝像元件支架部；攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵，其以與所述攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式固定于所述可動(dòng)單元。
[0098]在一實(shí)施方式中，所述相機(jī)驅(qū)動(dòng)部包括:攝像元件支架部,其搭載所述攝像元件；支承機(jī)構(gòu)，其將所述攝像元件支架部支承為在與所述光軸垂直的平面內(nèi)相對(duì)于所述可動(dòng)單元能夠移動(dòng)；第一攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈，其具有與所述光軸平行的卷繞中心軸，且固定于所述攝像元件支架部；第一攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵，其以與所述第一攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式固定于所述可動(dòng)單元；第二攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈，其具有相對(duì)于所述光軸傾斜的卷繞中心軸，且固定于所述攝像元件支架部；第二攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵，其以與所述第二攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式固定于所述可動(dòng)單元。
[0099]在一實(shí)施方式中，所述攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵是所述傾斜檢測(cè)用磁鐵。
[0100]在一實(shí)施方式中，所述第一攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵是所述傾斜檢測(cè)用磁鐵。
[0101]在一實(shí)施方式中，所述第二攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵是所述搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵或所述傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。
[0102]在一實(shí)施方式中，所述支承機(jī)構(gòu)包括:第一平面部，其設(shè)于所述攝像元件支架部且具有與所述光軸垂直的平面；第二平面部，其設(shè)于所述可動(dòng)單元且具有與所述光軸垂直的平面；至少三個(gè)支承球體，其由所述第一平面部和所述第二平面部夾持。
[0103]在一實(shí)施方式中，所述攝像元件支架部包括磁性體，通過(guò)所述磁性體及所述攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵間的磁吸引力來(lái)夾持所述支承球體。
[0104]在一實(shí)施方式中，所述攝像元件支架部包括磁性體，通過(guò)所述磁性體及所述第一攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵間的磁吸引力來(lái)夾持所述支承球體。
[0105]在一實(shí)施方式中，所述可動(dòng)單元的重心與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢隆?br> [0106]在一實(shí)施方式中，所述相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置還具備與所述相機(jī)部連接且由柔性線纜構(gòu)成的配線，所述配線相對(duì)于所述光軸呈線對(duì)稱地配置，在與所述光軸垂直的平面上，在相對(duì)于將所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的線或?qū)⑺鲆粚?duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的線成45度的方向上，固定于所述可動(dòng)單元。
[0107]在一實(shí)施方式中，所述第二檢測(cè)器包括固定于所述固定單元的第二磁傳感器和設(shè)于所述可動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)用磁鐵，所述第二磁傳感器檢測(cè)所述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)用磁鐵的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機(jī)部的所述回旋方向的旋轉(zhuǎn)角度。
[0108]在一實(shí)施方式中,所述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)用磁鐵是搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵或傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。
[0109]在一實(shí)施方式中，所述第三檢測(cè)器包括固定于所述攝像元件支架部的第三磁傳感器和設(shè)于所述可動(dòng)單元的移動(dòng)檢測(cè)用磁鐵，所述第三磁傳感器檢測(cè)所述攝像元件支架部的移動(dòng)產(chǎn)生的磁力變化，算出所述攝像元件驅(qū)動(dòng)部的所述搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和所述傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向的移動(dòng)量。
[0110]在一實(shí)施方式中，在所述脫落防止構(gòu)件的所述限制面與所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嬷g設(shè)置空隙，以所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎婕词箯乃龉潭▎卧乃霭疾糠蛛x、通過(guò)所述磁吸引力也能返回點(diǎn)或線接觸的狀態(tài)的方式?jīng)Q定所述空隙。
[0111]本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)單元具備:上述任一相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置；角速度傳感器，其分別檢測(cè)繞所述固定單元的正交的三軸的角速度；運(yùn)算處理部，其基于來(lái)自所述角速度傳感器的輸出，生成目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)；驅(qū)動(dòng)電路，其基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)，生成對(duì)所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的信號(hào)。
[0112]根據(jù)本發(fā)明的一形態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，在可動(dòng)單元設(shè)有使相機(jī)部相對(duì)于固定單元向搖攝方向傾斜的搖攝驅(qū)動(dòng)部、使相機(jī)部相對(duì)于固定單元向與搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部、使相機(jī)部相對(duì)于固定單元向以透鏡的光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)的回旋驅(qū)動(dòng)部、使作為相機(jī)部的一部分的攝像元件相對(duì)于可動(dòng)單元在與所述光軸方向垂直的平面內(nèi)二維地移動(dòng)的攝像元件驅(qū)動(dòng)部，因此除了可動(dòng)單元的三軸方向抖動(dòng)修正控制之外,還能實(shí)現(xiàn)與光軸方向垂直的攝像元件的二維位置的修正控制。由此，通過(guò)攝像元件驅(qū)動(dòng)能夠以像素單位進(jìn)行在基于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的抖動(dòng)修正中難以實(shí)現(xiàn)的相機(jī)的平移方向的抖動(dòng)修正。
[0113]另外，在可動(dòng)單元設(shè)有使相機(jī)部相對(duì)于固定單元向搖攝方向傾斜的搖攝驅(qū)動(dòng)部、使相機(jī)部相對(duì)于固定單元向與搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部、使相機(jī)部相對(duì)于固定單元向以透鏡的光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)的回旋驅(qū)動(dòng)部、使作為相機(jī)部的一部分的攝像元件相對(duì)于可動(dòng)單元在與光軸方向垂直的平面內(nèi)二維地移動(dòng)且使攝像元件以光軸為中心旋轉(zhuǎn)的攝像元件驅(qū)動(dòng)部，因此除了相機(jī)部的三軸方向抖動(dòng)修正控制之外，還能實(shí)現(xiàn)與光軸方向垂直的攝像元件的二維位置和光軸中心的旋轉(zhuǎn)角度的修正控制。由此，通過(guò)攝像元件驅(qū)動(dòng)能夠以像素單位進(jìn)行在基于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的抖動(dòng)修正中難以實(shí)現(xiàn)的相機(jī)的平移方向的抖動(dòng)修正和旋轉(zhuǎn)修正。
[0114]另外，設(shè)置了具有吸附用磁鐵及第一凸?fàn)畈糠智蛎娴目蓜?dòng)單元、具有供磁性體及可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部且在吸附用磁鐵對(duì)磁性體的磁吸引力的作用下與可動(dòng)單元進(jìn)行點(diǎn)或線接觸的固定單元，因此能夠使可動(dòng)單元相對(duì)于固定單元以第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)。
[0115]另外，通過(guò)磁吸引力維持第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c凹部?jī)?nèi)接的狀態(tài)，因此無(wú)論可動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)如何，都能夠使接觸產(chǎn)生的負(fù)載恒定。
[0116]而且，通過(guò)使凸?fàn)畈糠智蛎媾c凹部卡合的樞軸支承結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)可動(dòng)單元的重心支承，因此能夠大幅抑制控制頻率區(qū)域的機(jī)械共振。
[0117]另外，根據(jù)一實(shí)施方式，還能得到以下的效果。具體而言，通過(guò)設(shè)置脫落防止構(gòu)件，即使可動(dòng)單元從外部受到?jīng)_擊，可動(dòng)單元也不會(huì)脫落，能夠恢復(fù)成凸?fàn)畈糠智蛎媾c凹部接觸的狀態(tài)。
[0118]而且，在可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎媾c固定單元的凹狀圓錐面內(nèi)接的樞軸結(jié)構(gòu)中，通過(guò)附加不影響轉(zhuǎn)動(dòng)角度的由磁吸引力產(chǎn)生的一定的垂直抗力，能夠減少相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)角度的摩擦負(fù)載變動(dòng)，在控制頻率區(qū)域中能夠?qū)崿F(xiàn)良好的相位.增益特性。
[0119]此外，通過(guò)設(shè)置將脫落防止用限制面固定于固定單元的脫落防止構(gòu)件，將可動(dòng)單元向固定單元裝入時(shí)的作業(yè)變得容易，能夠?qū)崿F(xiàn)組裝性的大幅提高。
[0120]而且，搖攝、傾轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動(dòng)部包括固定于可動(dòng)單元且呈以光軸為中心的圓周狀地相互正交配置的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)磁鐵、以與驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式分別設(shè)于固定單元的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)線圈。
[0121]而且，回旋方向的驅(qū)動(dòng)部包括固定于可動(dòng)單元且呈以光軸為中心的圓周狀地配置的一對(duì)驅(qū)動(dòng)磁鐵、以與驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式設(shè)于固定單兀的一對(duì)驅(qū)動(dòng)線圈。
[0122]另外，通過(guò)向在可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎媾c固定單元的脫落防止用限制面之間構(gòu)成的大致環(huán)狀的空隙填充振動(dòng)減衰用的粘性構(gòu)件或磁性流體，能夠減少在設(shè)于可動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)磁鐵與設(shè)于固定單元的磁軛之間產(chǎn)生的磁吸引力的磁彈簧效果引起的振幅增大系數(shù)(Q值)或機(jī)械的固有振動(dòng)的Q值，能夠得到良好的控制特性。
[0123]另外，可動(dòng)單元的傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)由設(shè)置在可動(dòng)單元的底部的光軸上的傾斜檢測(cè)用磁鐵和以與傾斜檢測(cè)用磁鐵對(duì)置的方式設(shè)于固定單元的第一磁傳感器構(gòu)成，由此檢測(cè)可動(dòng)單元的傾斜產(chǎn)生的傾斜檢測(cè)用磁鐵的磁力變化，并算出傾斜角度，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的小型化。
[0124]而且，在從光軸的方向觀察下，將旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)配置成相對(duì)于搖攝驅(qū)動(dòng)部和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部成45度的角度，在以光軸為中心的圓周上設(shè)置多個(gè)驅(qū)動(dòng)部來(lái)提高驅(qū)動(dòng)力矩力，并且在同一圓周上設(shè)置旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，由此作為裝置能夠?qū)崿F(xiàn)省空間化。
[0125]而且,在回旋驅(qū)動(dòng)部中，并用搖攝及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵作為回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵,且回旋驅(qū)動(dòng)線圈具有以與搖攝及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈的線圈卷繞方向正交的方式卷繞于搖攝及傾轉(zhuǎn)磁軛的十字卷繞結(jié)構(gòu)，由此作為裝置能夠?qū)崿F(xiàn)省空間化.小型化和部件個(gè)數(shù)的削減。
[0126]而且，在攝像元件驅(qū)動(dòng)部中，將搭載于可動(dòng)單元的傾斜檢測(cè)用磁鐵并用作為進(jìn)行與光軸垂直的平面上的二維驅(qū)動(dòng)的攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵，由此作為裝置能夠?qū)崿F(xiàn)省空間化.小型化和部件個(gè)數(shù)的削減。
[0127]而且，在攝像元件驅(qū)動(dòng)部中，能夠?qū)⒋钶d于可動(dòng)單元的傾斜檢測(cè)用磁鐵利用作為進(jìn)行與光軸垂直的平面上的二維驅(qū)動(dòng)的第一攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵。而且，能夠?qū)u攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵利用作為進(jìn)行光軸中心的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的第二攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵。由此，作為裝置能夠?qū)崿F(xiàn)省空間化.小型化和部件個(gè)數(shù)的削減。
[0128]此外，固定于固定單元的搖攝驅(qū)動(dòng)線圈、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈及回旋驅(qū)動(dòng)線圈和與它們對(duì)置的搭載于可動(dòng)單元的搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵構(gòu)成在從與光軸正交且包含可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫嫦蛳路絻A斜(30度?45度)的高度位置，由此能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低高度化。
[0129]在可動(dòng)單元與固定單元之間產(chǎn)生的磁吸引力分散于搖攝驅(qū)動(dòng)部、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部及回旋驅(qū)動(dòng)部的各自的多個(gè)驅(qū)動(dòng)磁鐵和多個(gè)磁軛間，因此能夠?qū)⒖蓜?dòng)單元與固定單元之間的垂直抗力產(chǎn)生的摩擦阻力形成為不依賴于轉(zhuǎn)動(dòng)角度的恒定的值。
[0130]此外，搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵分別內(nèi)置于可動(dòng)單元，搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵在與固定單元的凹狀圓錐面接觸的可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎嫔衔绰冻?，因此能夠減少可動(dòng)單元與固定單元之間的摩擦系數(shù)。
[0131]此外，通過(guò)將固定單元的凹狀圓錐面和可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎嬖O(shè)為滑動(dòng)性優(yōu)異的塑料樹(shù)脂，能夠進(jìn)一步減少可動(dòng)單元與固定單元之間的摩擦系數(shù)。
[0132]此外，通過(guò)在固定單元的凹狀圓錐面與可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎嬷g夾設(shè)至少3個(gè)以上的支承球，能夠進(jìn)一步減少可動(dòng)單元與固定單元之間的摩擦系數(shù)。
[0133]此外，在從與光軸正交且包含可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫嫦蛳路絻A斜了 30度的高度位置上構(gòu)成搖攝驅(qū)動(dòng)部、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部及回旋驅(qū)動(dòng)部，且在從水平面向下方傾斜了 45度的高度位置上構(gòu)成支承球，由此能夠?qū)崿F(xiàn)可動(dòng)單元與固定單元之間的摩擦系數(shù)的減少和裝置低高度化這兩者。
[0134]此外，通過(guò)將固定單元設(shè)為塑料樹(shù)脂，包括構(gòu)成固定單元的部件即搖攝驅(qū)動(dòng)線圈、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈及回旋驅(qū)動(dòng)線圈和搖攝磁軛、傾轉(zhuǎn)磁軛及回旋磁軛能夠?qū)崿F(xiàn)一體成型化，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低成本化。
[0135]此外，通過(guò)將可動(dòng)單元設(shè)為塑料樹(shù)脂，包括構(gòu)成可動(dòng)單元的部件即搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵、旋轉(zhuǎn)檢測(cè)用磁鐵、傾斜檢測(cè)用磁鐵能夠?qū)崿F(xiàn)一體成型化，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低成本化。
[0136]此外，通過(guò)將固定單元的凹狀圓錐面和可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎嬖O(shè)為滑動(dòng)性優(yōu)異的塑料樹(shù)脂，由此能夠進(jìn)一步減少可動(dòng)單元與固定單元之間的摩擦系數(shù)。
[0137]此外，可動(dòng)單元的傾斜檢測(cè)部包括固定于固定單元的光傳感器和在可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎娴囊徊可嫌∷⒌膱D案花紋，該光傳感器檢測(cè)該圖案花紋的傾斜產(chǎn)生的移動(dòng)，算出搖攝及傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度，由此能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低成本化。
[0138]如以上那樣，本發(fā)明中，相對(duì)于固定單元而實(shí)現(xiàn)可動(dòng)單元的重心支承.重心驅(qū)動(dòng)，由此在控制頻率區(qū)域能夠大幅抑制機(jī)械共振。
[0139]此外，使用沿?fù)u攝方向和傾轉(zhuǎn)方向能夠進(jìn)行±10度以上的大的傾斜驅(qū)動(dòng)且沿回旋方向能夠進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的可動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)支承系統(tǒng)，在直至50Hz左右的寬帶域的頻率區(qū)域能夠?qū)崿F(xiàn)良好的抖動(dòng)修正控制。而且，在可動(dòng)單元中，設(shè)有使攝像元件在與光軸垂直的平面內(nèi)二維地移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和使攝像元件以光軸為中心旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，由此能夠進(jìn)行步行抖動(dòng)引起的圖像抖動(dòng)的三軸修正。其結(jié)果是，能夠提供一種實(shí)現(xiàn)以往所沒(méi)有的功能的攝像元件的以像素單位的相機(jī)的平移方向的抖動(dòng)修正和旋轉(zhuǎn)修正功能等的小型且牢固的六軸修正的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0140](第一實(shí)施方式)
[0141]以下，說(shuō)明本發(fā)明的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的第一實(shí)施方式。
[0142]圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的分解立體圖。
[0143]圖2是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的可動(dòng)單元180的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0144]圖3A及圖4A是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從斜上方觀察到的立體圖。
[0145]圖3B、圖4B是處于將作為一部分的構(gòu)成要素的脫落防止構(gòu)件201去除的狀態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從斜上方觀察到的立體圖。
[0146]圖5是脫落防止構(gòu)件201的從斜上方觀察到的立體圖。
[0147]圖6A是從搭載于透鏡部101的透鏡的光軸10方向觀察到的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖。
[0148]圖6B是從直線13方向觀察到的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖。
[0149]圖7是將攝像元件驅(qū)動(dòng)部99、透鏡部101、相機(jī)罩150及基體200去除的可動(dòng)單元180及驅(qū)動(dòng)部的從上方觀察到的立體圖。
[0150]圖8是從上方觀察到的固定單元300的立體圖。
[0151]圖9是表示固定單元300的概略結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0152]圖1OA及圖1OB分別是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖及包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的剖視圖。
[0153]圖1lA及圖1lB分別是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖及包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的剖視圖。
[0154]圖12A及圖12B分別是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖及包含光軸10和直線14的平面處的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的剖視圖。
[0155]圖13A是作為攝像元件驅(qū)動(dòng)部的構(gòu)成要素的攝像元件108和攝像元件支架116的從上方觀察到的立體圖。
[0156]圖13B是作為攝像元件驅(qū)動(dòng)部的構(gòu)成要素的攝像元件108、攝像元件支架116、攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈117、118、傾斜檢測(cè)用磁鐵406的從下方觀察到的立體圖。
[0157]圖13C是作為攝像元件驅(qū)動(dòng)部的構(gòu)成要素的攝像元件108、攝像元件支架116、攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈118、傾斜檢測(cè)用磁鐵406的從下方觀察到的另一立體圖。
[0158]圖14是使可動(dòng)單元180向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度Θ xy的狀態(tài)的從上方觀察到的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的立體圖。
[0159]圖15A是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖。而且，圖15B是使可動(dòng)單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度Θ xy的狀態(tài)的包含光軸10和直線14的平面處的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的剖視圖。
[0160]圖16A是設(shè)于固定單元的第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402的從上方觀察到的立體圖。
[0161]圖16B是設(shè)于固定單元的第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402的俯視圖。
[0162]圖16C是設(shè)于固定單元的第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402的包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的剖視圖。
[0163]圖17是表示固定單元與支承球55的位置關(guān)系的分解立體圖。
[0164]圖18A及圖18B分別是固定單元的俯視圖及包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的固定單元的剖視圖。
[0165]圖19A及圖19B分別是固定單元的俯視圖及包含光軸10和支承球55的中心的平面處的固定單元的剖視圖。
[0166]圖20A及圖20B是表示相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的相對(duì)于拍攝水平基準(zhǔn)的相對(duì)角度位置的從上方觀察到的立體圖。
[0167]參照這些圖來(lái)說(shuō)明相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的主要的結(jié)構(gòu)。
[0168]相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165具備內(nèi)置相機(jī)部100的可動(dòng)單元180及支承可動(dòng)單元180的固定單元300。相機(jī)部100包括透鏡部101和攝像元件驅(qū)動(dòng)部99?？蓜?dòng)單元180相對(duì)于固定單元300向以透鏡的光軸10為中心旋轉(zhuǎn)的回旋方向22、以傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11為中心旋轉(zhuǎn)的傾轉(zhuǎn)方向21及以搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12為中心旋轉(zhuǎn)的搖攝方向20自由地旋轉(zhuǎn)。傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11與搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12彼此正交。
[0169]因此，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165具備:用于使可動(dòng)單元180向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21傾斜的驅(qū)動(dòng)部；使可動(dòng)單元180相對(duì)于固定單元300向以透鏡的光軸10為中心旋轉(zhuǎn)的回旋方向22旋轉(zhuǎn)的回旋驅(qū)動(dòng)部。
[0170]搖攝驅(qū)動(dòng)部包括設(shè)于可動(dòng)單元180的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、設(shè)于固定單元300的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301及由磁性體構(gòu)成的一對(duì)搖攝磁軛203。另外,在一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301的外側(cè)卷繞有后述的以光軸10為中心向回旋方向22旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)線圈303。
[0171]傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部包括設(shè)于可動(dòng)單元180的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402、設(shè)于固定單元300的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302及由磁性體構(gòu)成的一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛204。
[0172]回旋驅(qū)動(dòng)部包括一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵、一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)線圈303及一對(duì)回旋磁軛。另夕卜，在一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302的外側(cè)卷繞有后述的以光軸10為中心向回旋方向22旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)線圈303。
[0173]以下，詳細(xì)地說(shuō)明由搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行的可動(dòng)單元180的驅(qū)動(dòng)。
[0174]另外，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165具備用于檢測(cè)可動(dòng)單元180相對(duì)于固定單元300的傾斜角度及繞透鏡105的光軸10的旋轉(zhuǎn)角度的檢測(cè)器。具體而言，具備:用于檢測(cè)可動(dòng)單元180的二維的傾斜角度、即搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21的旋轉(zhuǎn)角度的第一檢測(cè)器；用于檢測(cè)繞透鏡105的光軸10的旋轉(zhuǎn)角度的第二檢測(cè)器。第一檢測(cè)器包括第一磁傳感器501和傾斜檢測(cè)用磁鐵406。
[0175]如圖2所示，透鏡部101包括:使被攝體像成像在攝像元件108的攝像面上且具有光軸10的透鏡105 ;保持透鏡105的透鏡支架106 ;將透鏡支架106固定的相機(jī)鏡筒107。攝像元件108例如是CMOS傳感器或CXD傳感器。而且，透鏡部101固定于相機(jī)罩150。
[0176]另外,攝像元件驅(qū)動(dòng)部99包括:攝像元件108 ;對(duì)攝像元件108進(jìn)行保持的攝像元件支架116 ;固定于攝像元件支架116的磁性構(gòu)件121 ;攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈117、118。
[0177]在攝像元件驅(qū)動(dòng)部99連接有用于將攝像元件108的輸出信號(hào)向外部輸出的配線110。配線110例如由柔性線纜構(gòu)成。
[0178]固定單元300包括基體200。基體200具有供可動(dòng)單元180的至少一部分游嵌的凹部。在本實(shí)施方式中，凹部的內(nèi)側(cè)面由凹狀球面200A構(gòu)成。
[0179]基體200還具有開(kāi)口部200P、200T和接觸面200Β。
[0180]需要說(shuō)明的是，在本申請(qǐng)說(shuō)明書(shū)中，有時(shí)將凹狀球面稱為凹狀圓維面。
[0181]如圖1?圖9所示，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165為了使可動(dòng)單元180向回旋方向22旋轉(zhuǎn)，作為回旋磁軛并用一對(duì)搖攝磁軛203和一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛204，且具備卷繞于這些磁軛的四個(gè)回旋驅(qū)動(dòng)線圈303。另外,作為回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵,并用一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401和一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402。
[0182]如圖8及圖9所示，回旋驅(qū)動(dòng)線圈303具有以相對(duì)于搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302的線圈卷繞方向正交的方式層疊卷繞于一對(duì)搖攝磁軛203和一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛204上而成的十字卷繞結(jié)構(gòu)，且分別插入而固定于基體200的開(kāi)口部200Ρ、200Τ。
[0183]例如，包括基體200的固定單元300由樹(shù)脂構(gòu)成。而且，在包括基體200的固定單元300中，卷繞于一對(duì)搖攝磁軛203的搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301和回旋驅(qū)動(dòng)線圈303、及卷繞于一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛204的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302和回旋驅(qū)動(dòng)線圈303可以一體成型。另外，卷繞于磁軛的這些驅(qū)動(dòng)線圈可以在基體200的內(nèi)側(cè)面、即凹狀圓錐面200Α未露出。
[0184]如圖2所示，可動(dòng)單元180包括相機(jī)罩150和下部可動(dòng)部102。將透鏡部101固定的相機(jī)罩150固定于內(nèi)置攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的下部可動(dòng)部102。
[0185]如圖2、圖13Α及圖13Β所示，在將攝像元件108固定的攝像元件支架116上設(shè)置具有與光軸10垂直的平面的平面部116Α，在下部可動(dòng)部102的底部設(shè)置平面部102Β。如圖11Β、圖15Β所示，三個(gè)支承球體122由平面部116Α和平面部102Β夾持。攝像元件支架116在與光軸10垂直的平面處通過(guò)球體而支承(球支承)于下部可動(dòng)部102。在該球支承狀態(tài)下，攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈117、118以隔著規(guī)定的空隙而與傾斜檢測(cè)用磁鐵406對(duì)置的方式固定于攝像元件支架116。
[0186]另外，在攝像元件支架116設(shè)置磁性構(gòu)件121，利用傾斜檢測(cè)用磁鐵406產(chǎn)生的磁吸引力來(lái)夾持三個(gè)支承球體122。
[0187]另外，如圖13Β所示，相對(duì)于沿光軸10的方向被單極磁化的傾斜檢測(cè)用磁鐵406，一對(duì)攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈117與傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11平行地配置，一對(duì)攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈118與搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12平行地配置。
[0188]另外，一對(duì)攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈117、118的卷繞中心軸與光軸10平行。在將傾斜檢測(cè)用磁鐵406向光軸10方向投影的區(qū)域且在由傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12分割成四部分的區(qū)域，以攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈117、118的一部分重疊的方式配置攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈117、118。
[0189]因此,通過(guò)向一對(duì)攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈117通電,攝像元件支架116受到來(lái)自傾斜檢測(cè)用磁鐵406的電磁力，能夠向作為傾轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)軸的傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的方向移動(dòng)。
[0190]另外,通過(guò)向一對(duì)攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈118通電,攝像元件支架116受到來(lái)自傾斜檢測(cè)用磁鐵406的電磁力，能夠向作為搖攝方向的旋轉(zhuǎn)軸的搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的方向移動(dòng)。
[0191]此外，在將傾斜檢測(cè)用磁鐵406向光軸10方向投影的分割成四部分的區(qū)域中，分別將第三磁傳感器119固定于攝像元件支架116。第三磁傳感器119通過(guò)檢測(cè)傾斜檢測(cè)用磁鐵406的磁變化，來(lái)算出傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的方向和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的方向上的攝像元件支架116的移動(dòng)量。
[0192]由此，能夠檢測(cè)攝像元件108的傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的方向和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的方向上的移動(dòng)量，能夠?qū)崿F(xiàn)相對(duì)于光軸10的攝像元件108的平移方向(傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的方向和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的方向)的抖動(dòng)修正。
[0193]其結(jié)果是，尤其是能夠修正在宏觀拍攝時(shí)顯著產(chǎn)生的平移圖像抖動(dòng)。而且，在以往的可動(dòng)單元180的三軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的抖動(dòng)修正中無(wú)法應(yīng)對(duì)的微小的圖像抖動(dòng)也能夠以像素單位進(jìn)行修正。
[0194]下部可動(dòng)部102包括具有開(kāi)口部102H的壺形狀。下部可動(dòng)部102在外形上具有凸?fàn)畈糠智蛎?02R。凸?fàn)畈糠智蛎?02R只要是球面的至少一部分即可，也可以是球面整體。凸?fàn)畈糠智蛎?02R具有球心70。如圖17、圖18B、圖19B所示，下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與三個(gè)支承球55進(jìn)行點(diǎn)接觸，該三個(gè)支承球55藉由樹(shù)脂制的支承球支架56嵌入到在基體200的內(nèi)側(cè)面的凹部球面200A設(shè)置的三個(gè)圓柱凹部200F中。
[0195]凸?fàn)畈糠智蛎?02R覆蓋下部可動(dòng)部102的外側(cè)整體。
[0196]凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70位于下部可動(dòng)部102的大致中心。
[0197]另外，將與攝像元件驅(qū)動(dòng)部99連接的配線110在可動(dòng)單元180中定位，因此，也可以在下部可動(dòng)部102設(shè)置具有供配線110的一部分插入的凹部的切口部102S。
[0198]在可動(dòng)單元180設(shè)有傾斜檢測(cè)用磁鐵406、一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401及一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402。為了避免在凸?fàn)畈糠智蛎?02R露出，優(yōu)選將搭載的檢測(cè)用磁鐵或驅(qū)動(dòng)磁鐵從開(kāi)口部102H配置在下部可動(dòng)部102的內(nèi)側(cè)。另外，傾斜檢測(cè)用磁鐵406配置在下部可動(dòng)部102的底部的光軸10上。下部可動(dòng)部102例如由滑動(dòng)性優(yōu)異的樹(shù)脂構(gòu)成。而且，下部可動(dòng)部102、傾斜檢測(cè)用磁鐵406、一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401及一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402可以一體成型化。
[0199]如圖10B、圖1lB所示，設(shè)于基體200的內(nèi)側(cè)的搖攝磁軛203、傾轉(zhuǎn)磁軛204由磁性體構(gòu)成，因此，以分別對(duì)置的方式設(shè)于下部可動(dòng)部102的內(nèi)側(cè)的搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402作為吸附用磁鐵發(fā)揮功能，在它們之間分別產(chǎn)生磁吸引力。具體而言，從搖攝磁軛203和搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401得到磁吸引力Fl，從傾轉(zhuǎn)磁軛204和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402得到磁吸引力Fl0
[0200]接著，使用圖10B、圖17、圖18A、圖18B、圖19A、圖19B，說(shuō)明支承球55的配置結(jié)構(gòu)。
[0201]在凹狀球面200A的區(qū)域中，在從光軸10的方向觀察下，以與搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11成45度的直線14為起點(diǎn)隔開(kāi)角度0 b而將三個(gè)圓柱凹部200F配設(shè)于凹狀圓錐面200A。圓柱凹部200F具有圓錐狀的內(nèi)側(cè)面。為了均等地支承可動(dòng)單元180，例如角度9b為120度。
[0202]三個(gè)支承球55分別插入到三個(gè)圓柱凹部200F內(nèi)，且與內(nèi)側(cè)面進(jìn)行線接觸。支承球55自凹狀球面200A突出。三個(gè)支承球55分別具有凸?fàn)畈糠智蛎?，與下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R在三個(gè)接觸點(diǎn)102P處接觸。
[0203]如圖19B所示，將各支承球55的凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐?、即各支承?5的球心和下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70連結(jié)的直線60、61相對(duì)于與光軸10垂直且通過(guò)凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70的水平面P向下呈傾斜角度Θ s (傾斜角度C)。傾斜角度Θ s例如為45度，但只要是30度至60度的范圍即可。
[0204]由此，下部可動(dòng)部102相對(duì)于固定單元300僅在三點(diǎn)支承且支承球55能旋轉(zhuǎn)，從而能最大限度地降低在可動(dòng)單元180與固定單元300之間產(chǎn)生的摩擦，能獲得極其良好的可動(dòng)單元180的活動(dòng)特性。
[0205]而且，如圖1lB所示，作為回旋磁軛并用的插入到基體200的內(nèi)側(cè)的搖攝磁軛203和傾轉(zhuǎn)磁軛204由磁性體構(gòu)成，因此，在以分別對(duì)置的方式設(shè)于下部可動(dòng)部102內(nèi)側(cè)的作為回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵并用的搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402之間分別產(chǎn)生磁吸引力Fl。磁吸引力Fl成為可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與三個(gè)支承球55的垂直阻力，且作為光軸10方向的合成矢量獲得磁吸引力F2。
[0206]由于相對(duì)于固定單元300通過(guò)3個(gè)支承球55能夠支承可動(dòng)單元180，且支承球55以光軸10為中心以120度的角度間隔均等地配設(shè)，因此，能以極其穩(wěn)定的支承結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)極其優(yōu)異的活動(dòng)特性。特別是通過(guò)使傾斜角度Θ s為45度左右，利用磁吸引力F2使支承球55和支承球支架56的圓周狀線接觸部分承受的力均勻，因此，能進(jìn)一步降低可動(dòng)單元180與固定單元300之間的摩擦系數(shù)。
[0207]在該磁吸引力F2的作用下，基體200的三個(gè)支承球55與下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的部分球面在接觸點(diǎn)102P處進(jìn)行點(diǎn)接觸，且下部可動(dòng)部102以球心70為中心自如地旋轉(zhuǎn)。換言之，可動(dòng)單元180在以光軸10為中心呈圓周狀地配置三個(gè)接觸點(diǎn)102P的狀態(tài)下被固定單元300支承。但是，本實(shí)施方式的特征在于至少利用三個(gè)點(diǎn)接觸支承基體200的凹部200A和下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R，用于實(shí)現(xiàn)該支承的具體的結(jié)構(gòu)并不限于支承球55。例如，利用由樹(shù)脂等構(gòu)成的具有三個(gè)凸?fàn)畈糠智蛎娴耐共恳材軐?shí)現(xiàn)該支承。
[0208]需要說(shuō)明的是，三個(gè)支承球55在脫落防止構(gòu)件201的脫落防止限制面201A的作用下，即使在對(duì)相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165施加有沖擊的情況下也不會(huì)脫落是不言而喻的。利用這些可動(dòng)單元180的支承結(jié)構(gòu)，能夠進(jìn)行搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21這兩種傾斜方向的旋轉(zhuǎn)及回旋方向22的旋轉(zhuǎn)，該搖攝方向20的旋轉(zhuǎn)以與光軸10正交且通過(guò)球心70的搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12為中心旋轉(zhuǎn)，該傾轉(zhuǎn)方向21的旋轉(zhuǎn)以與光軸10及搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12正交的傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11為中心旋轉(zhuǎn)，該回旋方向22的旋轉(zhuǎn)以光軸10為中心旋轉(zhuǎn)。
[0209]特別是，下部可動(dòng)部102具備將球體的一部分切除了的形狀，因此，球心70與下部可動(dòng)部102的中心且為重心的位置一致。因此，可動(dòng)單元180向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22能均以大致相等的力矩旋轉(zhuǎn)。其結(jié)果是，無(wú)論可動(dòng)單元180向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22如何旋轉(zhuǎn)，始終能以大致相同的驅(qū)動(dòng)力向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22進(jìn)一步旋轉(zhuǎn),能夠始終以高精度來(lái)驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元180。
[0210]另外，球心70、即可動(dòng)單元180的旋轉(zhuǎn)中心與可動(dòng)單元180的重心一致，因此，可動(dòng)單元180向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22旋轉(zhuǎn)的力矩非常小。因此，以較小的驅(qū)動(dòng)力就能夠?qū)⒖蓜?dòng)單元180維持為中立狀態(tài)，或使其向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22旋轉(zhuǎn)。因此，能夠減少相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的消耗電力。特別是，還能夠使用于將可動(dòng)單元180維持在中立狀態(tài)的必要的驅(qū)動(dòng)電流大致為零。
[0211]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，內(nèi)置透鏡部101和攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的可動(dòng)單元180在重心位置即球心70處被集中地支承。因此，能夠減少由摩擦產(chǎn)生的負(fù)載、在驅(qū)動(dòng)頻率區(qū)域能夠大幅地抑制機(jī)械共振。
[0212]另外，搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402不受轉(zhuǎn)動(dòng)角度影響，而以恒定的磁吸引力對(duì)支承球55與凸?fàn)畈糠智蛎?02R之間分散地施加恒定的垂直阻力。因此，能抑制由轉(zhuǎn)動(dòng)角度引起的摩擦負(fù)載的變動(dòng)，在驅(qū)動(dòng)頻率區(qū)域中能夠?qū)崿F(xiàn)良好的相位.增益特性。
[0213]另外，若利用塑料等樹(shù)脂構(gòu)件來(lái)構(gòu)成具有凸?fàn)畈糠智蛎?02R的下部可動(dòng)部102和支承球支架56，則能夠進(jìn)一步減少接觸的支承球55與凸?fàn)畈糠智蛎?02R的摩擦，能實(shí)現(xiàn)耐磨損性優(yōu)異的支承結(jié)構(gòu)。
[0214]相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165典型地包括限制可動(dòng)單元180的移動(dòng)以免可動(dòng)單元180從固定單元300脫落的脫落防止構(gòu)件201。脫落防止構(gòu)件201具有脫落防止用限制面201A。在可動(dòng)單元180以離開(kāi)固定單元300的方式移動(dòng)的情況下，通過(guò)使可動(dòng)單元180的下部可動(dòng)部102與脫落防止用限制面201A抵接來(lái)限制可動(dòng)單元180的移動(dòng)。如圖1lB所示，為了使下部可動(dòng)部102能夠在相對(duì)于球心70的全部可動(dòng)范圍內(nèi)自由地轉(zhuǎn)動(dòng)，而在下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與脫落防止構(gòu)件201的脫落防止用限制面201A之間設(shè)有規(guī)定的空隙(未圖示)。
[0215]例如，脫落防止用限制面201A具有凹狀部分球面，該凹狀部分球面具有與下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70 —致的中心。脫落防止構(gòu)件201固定于基體200的接觸面200B。在下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R通過(guò)接觸點(diǎn)102P而與固定單元300的支承球55進(jìn)行了點(diǎn)接觸的狀態(tài)下，在凸?fàn)畈糠智蛎?02R與脫落防止用限制面201A
之間產(chǎn)生空隙。
[0216]該空隙設(shè)定為這樣的距離:即使下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R離開(kāi)支承球55，也能夠利用磁吸引力Fl使凸?fàn)畈糠智蛎?02R返回與支承球55在接觸點(diǎn)102P處進(jìn)行點(diǎn)接觸的狀態(tài)。
[0217]也就是說(shuō)，即使在可動(dòng)單元180向上方移動(dòng)與空隙相等的距離、且脫落防止用限制面201A與凸?fàn)畈糠智蛎?02R接觸的狀態(tài)下，借助磁吸引力F1，可動(dòng)單元180也能返回凸?fàn)畈糠智蛎?02R與支承球55進(jìn)行點(diǎn)接觸的原來(lái)的狀態(tài)。
[0218]因此，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠提供一種可動(dòng)單元180即使在瞬間地從規(guī)定位置脫落的情況下，也能借助磁吸引力Fl立即恢復(fù)原始的良好支承狀態(tài)的耐沖擊性優(yōu)異的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0219]接著，詳細(xì)地說(shuō)明用于驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元180的結(jié)構(gòu)。
[0220]在下部可動(dòng)部102上，為了驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元180向搖攝方向20旋轉(zhuǎn)而相對(duì)于光軸10對(duì)稱地配置一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401，為了驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元180向傾轉(zhuǎn)方向21旋轉(zhuǎn)而相對(duì)于光軸10對(duì)稱地配置一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402。關(guān)于設(shè)于固定單元300的構(gòu)成要素，“相對(duì)于光軸10對(duì)稱”是將可動(dòng)單元180處于中立狀態(tài)、即可動(dòng)單元180相對(duì)于固定單元300不傾斜的狀態(tài)下的光軸10作為基準(zhǔn)形成的對(duì)稱。
[0221]搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401以沿傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11方向具有磁通的方式被磁化成I極，同樣，傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402以沿?fù)u攝方向旋轉(zhuǎn)軸12方向具有磁通的方式被磁化成I極。
[0222]如上所述,一對(duì)搖攝磁軛203及傾轉(zhuǎn)磁軛204以與一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401及一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402分別對(duì)置的方式分別設(shè)置于以光軸10為中心的基體200的圓周上。
[0223]如圖6A至圖9所示，在沿傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11方向配置于基體200的一對(duì)搖攝磁軛203上分別設(shè)有卷繞于搖攝磁軛203的搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301，而且，在搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301的外側(cè)以與搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301的卷繞方向正交的方式設(shè)有回旋驅(qū)動(dòng)線圈303。
[0224]同樣，在沿著與傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11正交的搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的方向配置的一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛204上分別設(shè)有卷繞于傾轉(zhuǎn)磁軛204的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302，在傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302的外側(cè)以與傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302的卷繞方向正交的方式設(shè)有回旋驅(qū)動(dòng)線圈303。
[0225]換言之，在以光軸10為中心的圓周上，搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的驅(qū)動(dòng)部分別獨(dú)立地分散配置。
[0226]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠均等地設(shè)置搖攝磁軛203與搖攝用磁鐵401之間的磁隙、傾轉(zhuǎn)磁軛204與傾轉(zhuǎn)用磁鐵402之間的磁隙。因此，能夠均等地提高各個(gè)磁通密度，能夠大幅改善向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的驅(qū)動(dòng)效率。
[0227]接著，說(shuō)明傾斜及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部的光軸10方向的高度配置結(jié)構(gòu)。
[0228]如圖1OB所示，直線30、31與在固定于基體200的傾轉(zhuǎn)磁軛204上卷繞的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302的卷繞中心軸40、41垂直且通過(guò)球心70及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302的中心，直線30、31相對(duì)于與光軸10垂直且通過(guò)球心70的水平面P向下方傾斜45度以下的傾斜角度θ p。而且，一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402以與一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302對(duì)置的方式傾斜地配置于可動(dòng)單元 180。
[0229]如圖1lB所示，直線32、33與在固定于基體200的搖攝磁軛203上卷繞的搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301的卷繞中心軸42、43垂直、且通過(guò)球心70及搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301的中心，直線32、33相對(duì)于與光軸10垂直且通過(guò)球心70的水平面P向下方傾斜45度以下的傾斜角度Θ P (傾斜角度A)。
[0230]另外，一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401也以與一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301對(duì)置的方式傾斜地配置于可動(dòng)單元180。另外，與回旋驅(qū)動(dòng)線圈303的卷繞中心軸垂直且通過(guò)球心70及回旋驅(qū)動(dòng)線圈303的中心的直線也相對(duì)于與光軸10垂直且通過(guò)球心70的水平面P向下方傾斜45度以下的傾斜角度ΘΓ(傾斜角度B)。
[0231]另外，如圖1OB所示，卷繞中心軸40、41成為圖8、圖9所示的用于將傾轉(zhuǎn)磁軛204及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302插入基體200的一對(duì)開(kāi)口部200Τ的中心線。如圖1IB所示，用于插入搖攝磁軛203及搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301的一對(duì)開(kāi)口部200P的中心線也與搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301的卷繞中心軸一致。
[0232]如上所述，通過(guò)將傾斜角度Θ P設(shè)定為45度以下，能夠減小固定單元300的高度，能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的省空間和低高度。例如，傾斜角度ΘΡ為20度至25度左右。關(guān)于傾斜角度01~也同樣。
[0233]通過(guò)向一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301通電，從而一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401接受力偶的電磁力，驅(qū)動(dòng)下部可動(dòng)部102即可動(dòng)單元180以搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12為中心向搖攝方向20旋轉(zhuǎn)。同樣，通過(guò)向一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302通電,從而一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402接受力偶的電磁力，驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元180以傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11為中心向傾轉(zhuǎn)方向21旋轉(zhuǎn)。
[0234]另外，通過(guò)向搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302同時(shí)通電，能夠使搭載有攝像元件驅(qū)動(dòng)部99和透鏡部101的可動(dòng)單元180 二維地傾斜。圖14、圖15Α及圖15Β表示如下的狀態(tài):通過(guò)向搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302同時(shí)通同等的電流，從而向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度，結(jié)果是相對(duì)于光軸10向與搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21成45度的直線14方向傾斜了合成角度Θ xy的狀態(tài)。
[0235]另外，通過(guò)向四個(gè)回旋驅(qū)動(dòng)線圈303通電，從而可動(dòng)單元180接受同旋轉(zhuǎn)方向的電磁力，驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元180以光軸10為中心向回旋方向22旋轉(zhuǎn)。
[0236]這樣，本實(shí)施方式采用在可動(dòng)單元180設(shè)置搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402的移動(dòng)磁鐵驅(qū)動(dòng)方式。在該結(jié)構(gòu)中，通?？紤]可動(dòng)單元180的重量增大這樣的問(wèn)題。但是，根據(jù)該結(jié)構(gòu)，不需要可動(dòng)單元180的傾斜驅(qū)動(dòng)用配線的懸架，只要僅將攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的驅(qū)動(dòng)線和攝像元件108的輸出信號(hào)在可動(dòng)單元180與外部之間傳送即可。
[0237]需要說(shuō)明的是，在攝像元件驅(qū)動(dòng)部99為無(wú)線相機(jī)的情況下，僅為攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的電源線和驅(qū)動(dòng)線即可。
[0238]另外，由于可動(dòng)單元180的重心與可動(dòng)單元180的轉(zhuǎn)動(dòng)中心點(diǎn)一致，因此，即使由于搭載驅(qū)動(dòng)磁鐵而重量增大，可動(dòng)單元180的旋轉(zhuǎn)力矩也不怎么增大。因此，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠抑制重量的增大引起的課題，且能夠享有以可動(dòng)單元180的傾斜及旋轉(zhuǎn)為目的的移動(dòng)磁鐵驅(qū)動(dòng)方式帶來(lái)的優(yōu)點(diǎn)。
[0239]接著，說(shuō)明攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的驅(qū)動(dòng)線及輸出信號(hào)的傳送機(jī)構(gòu)。
[0240]如圖7、圖12A、圖12B及圖15A、圖15B所示，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165具有以光軸10為中心在與搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21成45度的直線14方向上對(duì)稱配置的一對(duì)配線110作為傳送機(jī)構(gòu)。
[0241]具體而言，如圖1、圖2所示，在基體200的接觸面200C固定有夾持配線110進(jìn)行定位的第一固定支架120。而且，第一固定支架120的傾斜面120A(參照?qǐng)D1)如圖12B、圖15B所示從與光軸10正交且包含球心70的水平面向下方傾斜。
[0242]通過(guò)粘接等或利用第二固定支架130夾持來(lái)將配線110的背面固定于該傾斜面120A。而且，通過(guò)將第一固定支架120固定于基體200的接觸面200C，從而利用第一固定支架120的傾斜面120A(參照?qǐng)D1、圖2)和第二固定支架130來(lái)夾持配線110并對(duì)配線110進(jìn)行定位。
[0243]由此，配線110向下方彎曲。如圖15B所示，即使在可動(dòng)單元180以傾斜角度Qxy傾斜的狀態(tài)下，配線110也能夠描繪平緩的曲線。由此，能夠降低配線110的彎曲彈簧特性產(chǎn)生的對(duì)下部可動(dòng)部102的反作用。
[0244]另外，在移動(dòng)磁鐵驅(qū)動(dòng)方式中，具有搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302、回旋驅(qū)動(dòng)線圈303的發(fā)熱能夠經(jīng)由搖攝磁軛203、傾轉(zhuǎn)磁軛204被基體200冷卻這樣的較大的優(yōu)點(diǎn)。而且，在使向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21傾斜的傾斜角度和回旋方向22的旋轉(zhuǎn)角度成為20度以上的情況下，在能夠?qū)⒖蓜?dòng)單元180小型化、輕量化的方面有利。另一方面，在移動(dòng)線圈驅(qū)動(dòng)方式中，存在驅(qū)動(dòng)線圈過(guò)于粗大化而使可動(dòng)單元180的重量增加的可能性。
[0245]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，透鏡部101、攝像元件驅(qū)動(dòng)部99、下部可動(dòng)部102、設(shè)于下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R、脫落防止用限制面201A、設(shè)于基體200的支承球55、傾斜用驅(qū)動(dòng)部及旋轉(zhuǎn)用驅(qū)動(dòng)部、傾斜檢測(cè)用磁鐵406的中心軸全部通過(guò)既是支承中心也是驅(qū)動(dòng)中心的球心70。
[0246]因此，可動(dòng)單元180的重心與球心70 —致，能夠利用該重心支承可動(dòng)單元180。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)繞通過(guò)重心且彼此正交的三軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，且能夠防止可動(dòng)單元180的脫落。
[0247]相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165為了減少可動(dòng)單元180的振幅增大系數(shù)(Q值)，也可以具備粘性構(gòu)件(未圖示)。在該情況下，如圖10B、圖1lB所示，在下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與基體200的凹狀球面200A或脫落防止構(gòu)件201的脫落防止用限制面201之間設(shè)置粘性構(gòu)件。由此，在設(shè)于可動(dòng)單元180的搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402與設(shè)于基體200的搖攝磁軛203及傾轉(zhuǎn)磁軛204的各自之間，能夠減少因傾斜及旋轉(zhuǎn)角度而產(chǎn)生的磁吸引力的變動(dòng)引起的磁彈簧效應(yīng)所產(chǎn)生的振動(dòng)的振幅增大系數(shù)(Q值)、機(jī)械固有振動(dòng)的Q值，能夠得到良好的控制特性。
[0248]另外，在可動(dòng)單元180的全部可動(dòng)范圍內(nèi)，也可以在下部可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R中的、不存在接觸點(diǎn)102P的軌跡的區(qū)域的表面設(shè)置凸凹形狀(未圖示)。利用凸凹形狀使與粘性構(gòu)件的接觸面積擴(kuò)大，由此粘性阻力增大。其結(jié)果是，粘性衰減特性大幅提聞。
[0249]接著，說(shuō)明可動(dòng)單元180的傾斜、旋轉(zhuǎn)的檢測(cè)。首先，詳細(xì)地說(shuō)明可動(dòng)單元180的搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21上的可動(dòng)單元180的傾斜角度的檢測(cè)。
[0250]如圖1、圖2、圖8、圖9所示，為了檢測(cè)可動(dòng)單元180的傾斜角度，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165具備作為第一檢測(cè)器的第一磁傳感器501。第一磁傳感器501能夠檢測(cè)繞兩軸的傾斜或旋轉(zhuǎn)，與沿光軸10方向被磁化成I極的傾斜檢測(cè)用磁鐵406對(duì)置配置。第一磁傳感器501經(jīng)由電路基板502插入開(kāi)口部200H，固定于基體200。
[0251]另外，如圖1、圖12B所示，電路基板502在三個(gè)部位借助壓縮彈簧600利用調(diào)節(jié)螺釘固定于基體200。通過(guò)使三個(gè)調(diào)節(jié)螺釘分別旋轉(zhuǎn)，來(lái)改變第一磁傳感器501相對(duì)于傾斜檢測(cè)用磁鐵406的相對(duì)的傾斜和距離。由此，能將第一磁傳感器501的傾斜輸出信號(hào)調(diào)整為最佳。
[0252]另外，第一磁傳感器501以光軸10為中心在傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11及搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12上分別對(duì)稱地各配置一對(duì)。第一磁傳感器501對(duì)可動(dòng)單元180的搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21上的傾斜動(dòng)作產(chǎn)生的傾斜檢測(cè)用磁鐵406的磁力變化分別進(jìn)行差動(dòng)檢測(cè)而作為兩軸分量，從而能夠算出搖攝傾斜角度及傾轉(zhuǎn)傾斜角度。
[0253]另外，如圖1所示，第一磁傳感器501在與傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11及搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12成45度的直線13及直線14上可以分別對(duì)稱地各配置一對(duì)。
[0254]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠縮短傾斜檢測(cè)用磁鐵406與球心70的間隔，相對(duì)于傾斜角度能夠減小傾斜檢測(cè)用磁鐵406的移動(dòng)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)第一磁傳感器501的小型化。
[0255]另外，根據(jù)本實(shí)施方式，通過(guò)在直線13及直線14上配置第一磁傳感器501，不受因向搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302通電而產(chǎn)生的磁場(chǎng)的影響，能夠最佳地算出搖攝傾斜角度及傾轉(zhuǎn)傾斜角度。
[0256]需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，第一檢測(cè)器包括第一磁傳感器501和傾斜檢測(cè)用磁鐵406，但也可以利用其它的結(jié)構(gòu)來(lái)構(gòu)成第一檢測(cè)器。例如，第一檢測(cè)器也可以包括在光軸10上設(shè)于固定單元300的光傳感器和設(shè)于可動(dòng)單元180的光檢測(cè)圖案。通過(guò)可動(dòng)單元180傾斜而使光檢測(cè)圖案傾斜，因此，向光傳感器入射的光發(fā)生變化。光傳感器檢測(cè)該光的變化，由此能夠算出搖攝及傾轉(zhuǎn)方向的二維傾斜角度。
[0257]接著，說(shuō)明第二檢測(cè)器。
[0258]第二檢測(cè)器檢測(cè)可動(dòng)單元180的繞光軸10的回旋方向22的旋轉(zhuǎn)角度。如圖16A、圖16B、圖16C所示，第二檢測(cè)器包括:搭載于可動(dòng)單元180的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402 ;以與一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402對(duì)置的方式設(shè)于基體200的一對(duì)第二磁傳感器700。
[0259]在可動(dòng)單元180向回旋方向22旋轉(zhuǎn)的情況下，一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402旋轉(zhuǎn)而相對(duì)于第二磁傳感器700的磁極急劇變化。因此，利用第二磁傳感器700來(lái)檢測(cè)向回旋方向22旋轉(zhuǎn)引起的急劇的磁極變化，由此能夠高精度地檢測(cè)回旋方向22的旋轉(zhuǎn)角度。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，將傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402設(shè)為第二檢測(cè)器的一部分的結(jié)構(gòu)要素，但也可以將搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401設(shè)為第二檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)要素。
[0260]接著，使用圖20A、圖20B說(shuō)明相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的拍攝姿勢(shì)。
[0261]圖20A表示上述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的一拍攝姿勢(shì)。傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11相對(duì)于被攝體的水平基準(zhǔn)HS平行且搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12相對(duì)于被攝體的水平基準(zhǔn)HS垂直。在該姿勢(shì)狀態(tài)下，也能進(jìn)行良好的相機(jī)驅(qū)動(dòng)的情況不言而喻。
[0262]圖20B示出相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的另一拍攝姿勢(shì)。相對(duì)于被攝體的水平基準(zhǔn)HS而傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11傾斜45度，且搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12也傾斜45度。
[0263]圖20B所示的拍攝姿勢(shì)狀態(tài)下的優(yōu)點(diǎn)在于，在向水平基準(zhǔn)HS方向驅(qū)動(dòng)(搖攝驅(qū)動(dòng))可動(dòng)單元180時(shí),通過(guò)向搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302這雙方通電，能夠進(jìn)行圖20A所示的向本來(lái)的搖攝方向20的驅(qū)動(dòng)。而且，在向與被攝體的水平基準(zhǔn)HS垂直的方向驅(qū)動(dòng)(傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng))可動(dòng)單元180時(shí),通過(guò)向搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302這雙方通電，能夠進(jìn)行圖20A所示的向本來(lái)的傾轉(zhuǎn)方向21的驅(qū)動(dòng)。
[0264]即，在向設(shè)想為利用頻度高的搖攝和傾轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動(dòng)時(shí)，通過(guò)向2個(gè)線圈通電，能夠?qū)崿F(xiàn)圖20A所示的向本來(lái)的搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21的驅(qū)動(dòng)。
[0265]其結(jié)果是，與圖20A的可動(dòng)單元180向本來(lái)的搖攝方向和傾轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)角度相t匕，當(dāng)對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下，圖20B中的可動(dòng)單元
180向搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11方向的旋轉(zhuǎn)角度分別成為l/萬(wàn)倍的旋轉(zhuǎn)角度。
[0266]因此，在圖20B那樣的拍攝姿勢(shì)的情況下，設(shè)想為利用頻率較高的本來(lái)的搖攝和傾轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動(dòng)角度成為I,倍的旋轉(zhuǎn)角度，能降低在上述的設(shè)于可動(dòng)單元160的驅(qū)動(dòng)磁鐵和設(shè)于固定單元300的磁軛之間產(chǎn)生的磁吸引力的磁彈簧效應(yīng)，能實(shí)現(xiàn)良好的相機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0267]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165，將設(shè)于可動(dòng)單元180的可動(dòng)部的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70配置在相機(jī)部100的透鏡的光軸上。而且，固定單元300的呈圓周狀配置的支承球55的中心軸通過(guò)球心70。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)利用重心支承可動(dòng)單元180的結(jié)構(gòu)，在驅(qū)動(dòng)頻率區(qū)域中能大幅地抑制機(jī)械共振。
[0268]另外，在由固定單元300的支承球55和可動(dòng)單元180的凸?fàn)畈糠智蛎?02構(gòu)成的三點(diǎn)支承結(jié)構(gòu)中，利用不易受可動(dòng)單元180的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的影響的磁吸引力能夠施加恒定的垂直阻力，因此，能夠減少轉(zhuǎn)動(dòng)角度引起的摩擦負(fù)載變動(dòng)，在驅(qū)動(dòng)頻率區(qū)域中能夠?qū)崿F(xiàn)良好的相位.增益特性。
[0269]另外，為了防止以往磁吸引力引起的支承結(jié)構(gòu)所特有的作為較大課題的振動(dòng).沖擊等的干擾等引起的可動(dòng)單元180的脫落，而在設(shè)于固定單元300的脫落防止構(gòu)件201上隔著能轉(zhuǎn)動(dòng)的規(guī)定的空隙設(shè)置脫落防止限制面201A。因此，能夠避免裝置的大型化且可靠地實(shí)現(xiàn)可動(dòng)單元180的脫落防止。
[0270]另外，脫落防止限制面201A的位置被確定為:即使在可動(dòng)單元180脫落至可動(dòng)單元180的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與固定單元300的脫落防止限制面201A抵接的狀態(tài)的情況下，也能利用磁吸引力使可動(dòng)單元180的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與固定單元300的支承球55再次點(diǎn)接觸。因此，能夠提供一種即使在可動(dòng)單元180瞬間脫落的情況下也能立即恢復(fù)原始的良好的支承狀態(tài)的耐沖擊性極其優(yōu)異的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0271]另外，設(shè)于搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋方向的驅(qū)動(dòng)部包括:在與光軸垂直的平面上分別配置在正交的兩條線上、且固定于可動(dòng)單元180的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)磁鐵；以與兩對(duì)驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式呈以光軸為中心的圓周狀地分別配設(shè)于固定單元300的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)線圈。
[0272]配置有這些構(gòu)件的光軸方向的高度位置配置在從包含球心70的水平面向下方傾斜的高度位置。因此，能夠在球心70驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元180，且能夠?qū)崿F(xiàn)低高度。
[0273]另外,通過(guò)將可動(dòng)單元180和基體200形成為樹(shù)脂材料或利用樹(shù)脂構(gòu)件覆蓋凸?fàn)畈糠智蛎?02R和支承球支架56的表面部分，能夠?qū)崿F(xiàn)低摩擦且耐磨損性優(yōu)異的支承結(jié)構(gòu)。
[0274]另外，向由可動(dòng)單元180的凸?fàn)畈糠智蛎?02R和基體內(nèi)側(cè)面的凹狀球面或脫落防止限制面201A形成的空隙可填充粘性構(gòu)件。由此，能夠減少在設(shè)于可動(dòng)單元180的驅(qū)動(dòng)磁鐵和設(shè)于固定單元300的磁軛之間產(chǎn)生的磁吸引力變動(dòng)引起的磁彈簧效應(yīng)所產(chǎn)生的振動(dòng)的振幅增大系數(shù)(Q值)或機(jī)械固有振動(dòng)的Q值，能夠得到良好的控制特性。
[0275]因此，根據(jù)本實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165，例如能夠使可動(dòng)單元180向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21以±10度以上的較大角度傾斜，而且，能夠使可動(dòng)單元180向回旋方向22以±10度以上的較大角度旋轉(zhuǎn)。另外，能夠在直至50Hz左右的寬帶域的頻率區(qū)域中實(shí)現(xiàn)良好的抖動(dòng)修正控制。
[0276]此外，使攝像元件108相對(duì)于可動(dòng)單元180在與光軸方向垂直的平面內(nèi)二維地移動(dòng)的攝像元件驅(qū)動(dòng)部99設(shè)于可動(dòng)單元180，由此除了相機(jī)部100的三軸方向上的抖動(dòng)修正控制之外，還能夠更準(zhǔn)確地控制與光軸方向垂直的平面內(nèi)的攝像元件108的二維位置。由此，通過(guò)攝像元件驅(qū)動(dòng)能夠以像素單位實(shí)現(xiàn)在基于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的抖動(dòng)修正中難以實(shí)現(xiàn)的相機(jī)的平移方向的抖動(dòng)修正。
[0277]因此，通過(guò)設(shè)置能夠?qū)崿F(xiàn)相機(jī)部的高速搖攝.傾轉(zhuǎn).回旋動(dòng)作，并使攝像元件108在與光軸方向垂直的平面上二維地移動(dòng)的攝像元件驅(qū)動(dòng)部99，由此除了可動(dòng)單元180的三軸方向上的抖動(dòng)修正之外，還能夠進(jìn)行相機(jī)的平移方向的抖動(dòng)修正。而且，由于具備小型且牢固的脫落防止結(jié)構(gòu)，因此實(shí)現(xiàn)對(duì)于振動(dòng)或落下沖擊等的來(lái)自外部的沖擊的耐沖擊性強(qiáng)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0278]另外，在使攝像元件108相對(duì)于可動(dòng)單元180移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，也可以并用傾斜檢測(cè)用磁鐵406作為驅(qū)動(dòng)磁鐵。
[0279]另外，在檢測(cè)攝像元件108相對(duì)于可動(dòng)單元180的移動(dòng)量的檢測(cè)機(jī)構(gòu)中，可以將傾斜檢測(cè)用磁鐵406并用作為用于檢測(cè)移動(dòng)量的磁鐵。這樣，在本實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使用的磁鐵及檢測(cè)機(jī)構(gòu)使用的磁鐵能相互共有化。其結(jié)果是，能夠?qū)崿F(xiàn)相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的小型化及部件個(gè)數(shù)的削減。
[0280]另外，回旋驅(qū)動(dòng)線圈具有以與一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301相對(duì)于一對(duì)搖攝磁軛的線圈卷繞方向正交的方式層疊卷繞、而且以與一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302相對(duì)于一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛的線圈卷繞方向正交的方式層疊卷繞而成的十字卷繞結(jié)構(gòu)。因此，能實(shí)現(xiàn)固定單元300的省空間化、小型化及部件個(gè)數(shù)削減。
[0281]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165，能夠?qū)崿F(xiàn)相機(jī)部100的高速搖攝.傾轉(zhuǎn).回旋動(dòng)作及像素單位的平移抖動(dòng)修正，能夠極其良好地修正以步行拍攝時(shí)的手抖為起因而產(chǎn)生的拍攝圖像的圖像抖動(dòng)。
[0282]另外，通過(guò)在寬帶域的頻率區(qū)域中使相機(jī)部100高速地?fù)u攝.傾轉(zhuǎn).回旋動(dòng)作，由此也能夠進(jìn)行高速移動(dòng)的被攝體等的追跡拍攝。另外，通過(guò)小型且牢固的脫落防止結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)相對(duì)于振動(dòng)、落下沖擊等來(lái)自外部的沖擊的耐沖擊性較強(qiáng)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0283](第二實(shí)施方式)
[0284]以下，說(shuō)明本發(fā)明的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的第二實(shí)施方式。
[0285]圖21是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的可動(dòng)單元180的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0286]圖22A及圖22B分別是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖及包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的剖視圖。
[0287]圖23A及圖23B分別是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖及包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的剖視圖。
[0288]圖24A及圖24B分別是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖及包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。
[0289]圖25A是作為攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的構(gòu)成要素的攝像元件108及攝像元件支架116、搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402的從上方觀察到的立體圖。
[0290]圖25B是作為攝像元件驅(qū)動(dòng)部99的構(gòu)成要素的攝像元件108、攝像元件支架116、攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈117、118及攝像元件旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈123、搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402的從下方觀察到的立體圖。
[0291]圖25C是作為攝像元件驅(qū)動(dòng)部的構(gòu)成要素的攝像元件108、攝像元件支架116、攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈118及攝像元件旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈123、搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402的從下方觀察到的另一立體圖。
[0292]圖26A是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖。圖26B是可動(dòng)單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度Θ xy的狀態(tài)下的包含光軸10和直線14的平面處的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的剖視圖。
[0293]參照這些圖，說(shuō)明相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的主要結(jié)構(gòu)。
[0294]本實(shí)施方式與第一實(shí)施方式的差異如圖21、圖25A、圖25B、圖25C所示，在攝像元件驅(qū)動(dòng)部99中，攝像元件支架116包含攝像元件旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈123。
[0295]如圖21所示，透鏡部101包括:使被攝體像成像在攝像元件108的攝像面上且具有光軸10的透鏡105 ;對(duì)透鏡105進(jìn)行保持的透鏡支架106 ;將透鏡支架106固定的相機(jī)鏡筒 107。
[0296]另外,攝像元件驅(qū)動(dòng)部99包括攝像元件108、對(duì)攝像元件108進(jìn)行保持的攝像元件支架116、固定于攝像元件支架116的磁性構(gòu)件121、攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈117、118、攝像元件旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈123。
[0297]使攝像元件108在與光軸10垂直的平面上二維地移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及移動(dòng)量的檢測(cè)機(jī)構(gòu)與第一實(shí)施方式相同，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。
[0298]如圖25B、圖25C所示，一對(duì)攝像元件旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈123在固定于可動(dòng)單元180的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401的球心70側(cè)的內(nèi)側(cè)曲面401A處，以隔開(kāi)空隙與搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401對(duì)置的方式固定于攝像元件支架116。
[0299]需要說(shuō)明的是,一對(duì)攝像元件旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈123也可以在固定于可動(dòng)單元180的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402的球心70側(cè)的內(nèi)側(cè)曲面處，以隔開(kāi)空隙與傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402對(duì)置的方式固定于攝像元件支架116。
[0300]另外，攝像元件旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈123的卷繞中心軸存在于包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面上，相對(duì)于光軸10以規(guī)定的角度傾斜。
[0301]因此,在向一對(duì)攝像元件旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈123通電時(shí),搭載攝像元件108的攝像元件支架116接受來(lái)自一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401的電磁力，以光軸10為中心被進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0302]由此，攝像元件108沿傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12能夠直線移動(dòng)，且也能夠以光軸10為中心旋轉(zhuǎn)。
[0303]根據(jù)第二實(shí)施方式，通過(guò)使攝像元件108以光軸10為中心旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)像素單位的回旋方向22的修正。因此，通過(guò)將可動(dòng)單元180整體沿回旋方向22驅(qū)動(dòng)，能夠進(jìn)行宏觀的旋轉(zhuǎn)抖動(dòng)修正，且能夠微觀地修正殘留的圖像的微少的旋轉(zhuǎn)抖動(dòng)。這樣，通過(guò)以像素單位進(jìn)行攝像元件的控制，能夠提供得到高品質(zhì)的圖像的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0304]其他的效果與第一實(shí)施方式相同。
[0305](第三實(shí)施方式)
[0306]以下，說(shuō)明本發(fā)明的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的第三實(shí)施方式。
[0307]圖27是表示在本發(fā)明的第三實(shí)施方式的相機(jī)單元170設(shè)置的角速度傳感器900、901,902的配置的立體圖。圖28是相機(jī)單元170的框圖。
[0308]對(duì)本發(fā)明的相機(jī)單元的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。本發(fā)明的第三實(shí)施方式的相機(jī)單元170包括相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165和控制部800，能夠修正步行時(shí)的圖像抖動(dòng)。
[0309]如圖27及圖28所示，相機(jī)單元170包含相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165、角速度傳感器900、901、902、控制部800?？刂撇?00典型地包含運(yùn)算處理部94、圖像處理部1000、模擬電路91p、91t、91r、放大電路 92p、92t、92r、AD 轉(zhuǎn)換器 93p、93t、93r、DA 轉(zhuǎn)換器 95p、95t、95r、驅(qū)動(dòng)電路96p、96t、96r、模擬電路97p、97t、97r、放大電路98p、98t、98r。需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的實(shí)施方式?jīng)]有限定于此，例如，模擬電路97p、97t、97r和放大電路98p、98t、98r也可以設(shè)于相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165。而且，也可以是，角速度傳感器900、901、902、模擬電路91p、91t、91r、放大電路92p、92t、92r、AD轉(zhuǎn)換器93p、93t、93r構(gòu)成角速度傳感器模塊(未圖示)，并將角速度傳感器模塊與運(yùn)算處理部94電連接。
[0310]運(yùn)算處理部94對(duì)相機(jī)單元170整體進(jìn)行控制。運(yùn)算處理部94例如由對(duì)程序的信息進(jìn)行存儲(chǔ)的ROM及對(duì)程序的信息進(jìn)行處理的CPU構(gòu)成。ROM存儲(chǔ)有例如自動(dòng)聚焦控制(AF控制)的程序、自動(dòng)曝光控制(AE控制)的程序、用于控制相機(jī)單元170整體的動(dòng)作的程序。
[0311]圖像處理部1000對(duì)于從攝像元件108輸出的攝像數(shù)據(jù)實(shí)施各種處理，生成圖像數(shù)據(jù)。作為各種處理的例子，可列舉Y修正、白平衡修正、YC轉(zhuǎn)換處理、電子變焦處理、壓縮處理、擴(kuò)張?zhí)幚恚珱](méi)有限定于此。圖像處理部1000典型地是圖像信號(hào)處理器(ISP)。需要說(shuō)明的是，運(yùn)算處理部94可以與圖像處理部1000等一起由I個(gè)半導(dǎo)體芯片構(gòu)成。
[0312]角速度傳感器900、901、902安裝于相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的基體200或?qū)⒒w200固定的相機(jī)單元主體(未圖示)。各角速度傳感器900、901、902檢測(cè)繞圖28中虛線所示的軸的角速度。具體而言，角速度傳感器900、901、902分別檢測(cè)搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的角速度。需要說(shuō)明的是，圖27示出了使用3個(gè)獨(dú)立的角速度傳感器900、901、902的結(jié)構(gòu),但也可以使用能夠檢測(cè)繞三軸的角速度的I個(gè)角速度傳感器。而且，角速度傳感器只要能夠檢測(cè)繞正交的三軸的角速度即可，三軸不必與搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22 —致。在角速度傳感器檢測(cè)的角速度的軸與搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22不一致的情況下，運(yùn)算處理部94只要將檢測(cè)到的各軸方向的加速度轉(zhuǎn)換成搖攝方向
20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的角速度即可。
[0313]例如，拍攝時(shí)的手抖引起的搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21的抖動(dòng)角分別由角速度傳感器900及901檢測(cè)。而且，因步行拍攝時(shí)的步行重心移動(dòng)而產(chǎn)生的回旋方向22的抖動(dòng)角由角速度傳感器902檢測(cè)。如圖28所示，角速度傳感器900、901、902檢測(cè)到的與抖動(dòng)角相關(guān)的信息分別作為角速度信號(hào)80p、80t、80r輸出。
[0314]角速度信號(hào)80p、80t、80r被轉(zhuǎn)換成適合于在運(yùn)算處理部94中進(jìn)行運(yùn)算處理的信號(hào)。具體而言，模擬電路91p、91t、91r從角速度信號(hào)80p、80t、80r中將噪聲成分、DC漂移成分除去，向放大電路92p、92t、92r輸出。放大電路92p、92t、92r分別輸出適當(dāng)?shù)闹档慕撬俣刃盘?hào)82p、82t、82r。然后，AD轉(zhuǎn)換器93p、93t、93r將作為模擬信號(hào)的角速度信號(hào)82p、82t、82r分別轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，向運(yùn)算處理部94輸出。
[0315]運(yùn)算處理部94進(jìn)行將角速度轉(zhuǎn)換成手抖的角度的積分處理，依次算出搖攝方向
20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的抖動(dòng)角。而且，運(yùn)算處理部94進(jìn)行三軸的抖動(dòng)修正處理。三軸的抖動(dòng)修正處理通過(guò)根據(jù)由各自的角速度傳感器900、901、902檢測(cè)到的角速度信號(hào)83p.83t.83r以抑制角速度的方式對(duì)搭載有相機(jī)部100的可動(dòng)單元180進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的開(kāi)環(huán)控制來(lái)進(jìn)行。運(yùn)算處理部94依次輸出包含相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的頻率響應(yīng)特性和相位補(bǔ)償及增益修正等的表示最佳數(shù)字的抖動(dòng)修正量的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)84p、84t、84r。
[0316]DA轉(zhuǎn)換器95p、95t、95r將作為數(shù)字信號(hào)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)84p、84t、84r轉(zhuǎn)換成作為模擬信號(hào)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)85p、85t、85r，向驅(qū)動(dòng)電路96p、96t、96r輸出。
[0317]另一方面，在相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165中，檢測(cè)可動(dòng)單元180的相對(duì)于基體200的旋轉(zhuǎn)角度的第一及第二磁傳感器501、700輸出搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)86p、86t、86r。模擬電路97p、97t、97r從旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)86p、86t、86r中將噪聲成分或0(:漂移成分除去，輸出旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)87?、87丨、871.。放大電路98p、98t、98r將旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)87p、87t、87r放大，并將作為適當(dāng)?shù)闹档男D(zhuǎn)角度信號(hào)88p、88t、88r向驅(qū)動(dòng)電路96p、96t、96r 輸出。
[0318]驅(qū)動(dòng)電路96p、96t、96r是以使旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)88p、88t、88r返回目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)85p、85t、85r的方式構(gòu)成的反饋電路。因此，驅(qū)動(dòng)電路96p、96t、96r在相機(jī)單元170上未作用有來(lái)自外部的力的情況下，以成為規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角度位置的方式控制可動(dòng)單元180的搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的角度。驅(qū)動(dòng)電路96p、96t、96r基于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)85p、85t、85r及旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)88p、88t、88r，輸出對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302、回旋驅(qū)動(dòng)線圈303進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。由此，在相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165中，執(zhí)行可動(dòng)單元180的角度位置的反饋控制，以旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)88p、88t、88r與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)85p、85t、85r相等的方式驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元180。
[0319]通過(guò)該一連串的驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)施可動(dòng)單元180的抖動(dòng)修正，即使在步行時(shí)也能實(shí)現(xiàn)良好的穩(wěn)定拍攝。
[0320]在本發(fā)明的第三實(shí)施方式中，表示了以對(duì)角速度傳感器的輸出進(jìn)行積分的旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)為主的控制系統(tǒng)。但是，本發(fā)明沒(méi)有限定于此，運(yùn)算處理部94可以經(jīng)由AD轉(zhuǎn)換器將來(lái)自相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的第一及第二磁傳感器501、700的旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)88p、88t、88r取入，進(jìn)行微分運(yùn)算處理，從而也能檢測(cè)可動(dòng)單元180的旋轉(zhuǎn)角速信號(hào)。由此，在運(yùn)算處理部94中，基于相機(jī)裝置的角速度信號(hào)83p、83t、83r和可動(dòng)單元180的旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)的角速度反饋運(yùn)算的精度進(jìn)一步提聞，能夠以更聞的精度抑制手抖及步行抖動(dòng)。
[0321]需要說(shuō)明的是,對(duì)于可動(dòng)單元180,使搭載有攝像元件108的攝像元件支架116向傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的方向和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的方向進(jìn)行直線移動(dòng)的控制及使攝像元件支架116以光軸10為中心向回旋方向22旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的控制基于對(duì)來(lái)自攝像元件108的圖像輸出信號(hào)進(jìn)行了圖像處理后的結(jié)果來(lái)執(zhí)行。
[0322]具體而言，運(yùn)算處理部94基于來(lái)自圖像處理部1000的輸出信號(hào)，推定例如圖像中的點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)(PSF)。PSF表示圖像中的模糊量。運(yùn)算處理部94通過(guò)基于圖像處理信號(hào)的反饋控制，以使模糊量減小的方式控制攝像元件驅(qū)動(dòng)部99。攝像元件驅(qū)動(dòng)部99接受來(lái)自運(yùn)算處理部94的控制而驅(qū)動(dòng)攝像元件支架116。
[0323]基于本發(fā)明的實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165及相機(jī)單元170與以往的手抖修正裝置相比，能夠以更大的角度使相機(jī)部100旋轉(zhuǎn)。因此，還能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置:能夠使用圖像處理等，以使圖像中特定的被攝體位于例如畫(huà)面的中央的方式追蹤被攝體。
[0324]另外，使相機(jī)部100向搖攝方向20或傾轉(zhuǎn)方向21旋轉(zhuǎn)并進(jìn)行拍攝，將拍攝到的靜止圖像或活動(dòng)圖像依次合成，從而能夠?qū)崿F(xiàn)可進(jìn)行靜止圖像或活動(dòng)圖像的超廣角拍攝的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0325]另外，能夠修正宏觀拍攝時(shí)顯著產(chǎn)生的平移抖動(dòng)。根據(jù)本實(shí)施方式，在以往的可動(dòng)單元的三軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的抖動(dòng)修正中無(wú)法應(yīng)對(duì)的微小的圖像抖動(dòng)也能夠以像素單位進(jìn)行修正。
[0326]此外，通過(guò)使攝像元件108以光軸為中心旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)以像素單位的回旋方向22的修正通過(guò)。通過(guò)將可動(dòng)單元180沿回旋方向22驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行宏觀的旋轉(zhuǎn)抖動(dòng)修正,并通過(guò)使攝像元件108以光軸為中心旋轉(zhuǎn)，由此也能夠微觀地修正殘留的圖像的微少的旋轉(zhuǎn)抖動(dòng)。這樣通過(guò)以像素單位進(jìn)行攝像元件的控制，能夠提供得到高品質(zhì)的圖像的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0327]需要說(shuō)明的是，第一至第三實(shí)施方式說(shuō)明了具備相機(jī)部100的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165及相機(jī)單元170，但本發(fā)明的實(shí)施方式也可以搭載相機(jī)部100以外的發(fā)光器件或受光器件，實(shí)現(xiàn)沿三軸方向能自由地驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。例如，也可以置換相機(jī)部100，而將激光元件或光檢測(cè)元件搭載于可動(dòng)單元180，實(shí)現(xiàn)沿三軸方向能自由地驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。需要說(shuō)明的是，根據(jù)設(shè)計(jì)規(guī)格等，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)可適當(dāng)變更。例如，若不需要向回旋方向的旋轉(zhuǎn)，則可以不設(shè)置回旋驅(qū)動(dòng)部，若不需要向傾轉(zhuǎn)方向21的旋轉(zhuǎn)，則可以不設(shè)置傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部。
[0328]另外，在第一至第三實(shí)施方式中，作為吸附用磁鐵，使用了搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵，作為磁性體，使用了搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋磁軛。然而，本發(fā)明沒(méi)有限定于此，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165也可以具備與上述的驅(qū)動(dòng)磁鐵或磁軛不同的磁鐵及磁性體作為吸附用磁鐵及磁性體。
[0329]【工業(yè)實(shí)用性】
[0330]本申請(qǐng)公開(kāi)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165具備向搖攝方向、傾轉(zhuǎn)方向、回旋方向及光軸方向能夠驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。這些結(jié)構(gòu)也可以良好地使用于可佩戴相機(jī)(wearable camera)等需要圖像的抖動(dòng)修正的各種攝像裝置。而且，能適用于需要高速搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋動(dòng)作的被攝體的高速追蹤相機(jī)或監(jiān)控相機(jī)、車載相機(jī)等。還可適用于能夠進(jìn)行超廣角拍攝的攝像機(jī)等。
[0331]【符號(hào)說(shuō)明】
[0332]10 光軸
[0333]11 傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸
[0334]12 搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸
[0335]20 搖攝方向
[0336]21 傾轉(zhuǎn)方向
[0337]22 回旋方向
[0338]40、41、42、43 卷繞中心軸
[0339]55 支承球
[0340]56 支承球支架
[0341]70 球心
[0342]80p.80r.80t 角速度信號(hào)
[0343]82p、82r、82t 角速度信號(hào)
[0344]83p、83r、83t 角速度信號(hào)
[0345]84p、84r、84t 目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)
[0346]85p、85r、85t 目標(biāo)角度信號(hào)
[0347]86p、86r、86t 旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)
[0348]87p、87r、87t 旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)
[0349]88p、88r、88t 旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)
[0350]91p、91r、91t 模擬電路
[0351]92p、92r、92t 放大電路
[0352]93p、93r、93t 轉(zhuǎn)換器
[0353]94 運(yùn)算處理部
[0354]95p.95r.95t 轉(zhuǎn)換器
[0355]96p、96r、96t 驅(qū)動(dòng)電路
[0356]97p.97r.97t 模擬電路
[0357]98p、98r、98t 放大電路
[0358]99 攝像元件驅(qū)動(dòng)部
[0359]100 相機(jī)部
[0360]101 透鏡部
[0361]102 下部可動(dòng)部
[0362]102B 平面部
[0363]102H 開(kāi)口部
[0364]102P 接觸點(diǎn)
[0365]102R凸?fàn)畈糠智蛎?br> [0366]102S 切口部
[0367]105 透鏡
[0368]106 透鏡支架
[0369]107 相機(jī)鏡筒
[0370]108 攝像元件
[0371]110 配線
[0372]116 攝像元件支架
[0373]116A 平面部
[0374]117、118 攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈
[0375]119 第三磁傳感器
[0376]120 第一固定支架
[0377]120A 傾斜面
[0378]121 磁性構(gòu)件
[0379]122 支承球體
[0380]123 攝像元件旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈
[0381]130 第二固定支架
[0382]150 相機(jī)罩
[0383]160 可動(dòng)單元
[0384]165 相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置
[0385]170 相機(jī)單元
[0386]180 可動(dòng)單元
[0387]200 基體
[0388]200A凹狀圓錐面
[0389]200A凹狀球面
[0390]200B接觸面
[0391]200C接觸面
[0392]200F圓柱凹部
[0393]200H、200P、200T 開(kāi)口部
[0394]201脫落防止構(gòu)件
[0395]20IA脫落防止用限制面
[0396]203搖攝磁軛
[0397]204傾轉(zhuǎn)磁軛
[0398]300固定單元
[0399]301搖攝驅(qū)動(dòng)線圈
[0400]302傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈
[0401]303回旋驅(qū)動(dòng)線圈
[0402]401搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵
[0403]40IA內(nèi)側(cè)曲面
[0404]402傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵
[0405]406傾斜檢測(cè)用磁鐵
[0406]501第一磁傳感器
[0407]501第二磁傳感器
[0408]502電路基板
[0409]600壓縮彈簧
[0410]700第二磁傳感器
[0411]800控制部
[0412]900,901,902 角速度傳感器
[0413]1000圖像處理部。
【權(quán)利要求】
1.一種相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其具備: 相機(jī)部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述攝像面上形成被攝體像的透鏡、及保持所述透鏡的透鏡鏡筒； 可動(dòng)單元，其具有至少一個(gè)吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機(jī)部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎妫? 固定單元，其具有供至少一個(gè)磁性體及所述可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個(gè)吸附用磁鐵對(duì)所述至少一個(gè)磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點(diǎn)或線接觸，所述可動(dòng)單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)； 搖攝驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向搖攝方向傾斜； 傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜； 回旋驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)； 攝像元件驅(qū)動(dòng)部，其使所述攝像元件相對(duì)于所述可動(dòng)單元向作為所述搖攝方向的旋轉(zhuǎn)軸的搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和作為所述傾轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)軸的傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向移動(dòng)； 第一檢測(cè)器，其檢測(cè)所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度； 第二檢測(cè)器，其檢測(cè)沿所述回旋方向旋轉(zhuǎn)的所述相機(jī)部的旋轉(zhuǎn)角度； 第三檢測(cè)器，其檢測(cè)向所述搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和所述傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向移動(dòng)的所述攝像元件的移動(dòng)量。
2.一種相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其具備: 相機(jī)部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述攝像面上形成被攝體像的透鏡、及保持所述透鏡的透鏡鏡筒； 可動(dòng)單元，其具有至少一個(gè)吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機(jī)部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎妫? 固定單元，其具有供至少一個(gè)磁性體及所述可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個(gè)吸附用磁鐵對(duì)所述至少一個(gè)磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點(diǎn)或線接觸，所述可動(dòng)單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)； 搖攝驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向搖攝方向傾斜； 傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜； 回旋驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)； 攝像元件驅(qū)動(dòng)部，其使所述攝像元件相對(duì)于所述可動(dòng)單元向作為所述搖攝方向的旋轉(zhuǎn)軸的搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和作為所述傾轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)軸的傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向移動(dòng)且向所述回旋方向旋轉(zhuǎn)； 第一檢測(cè)器，其檢測(cè)所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度； 第二檢測(cè)器，其檢測(cè)沿所述回旋方向旋轉(zhuǎn)的所述相機(jī)部的旋轉(zhuǎn)角度； 第三檢測(cè)器，其檢測(cè)向所述搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和所述傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向移動(dòng)的所述攝像元件的移動(dòng)量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述固定單元具有位于所述凹部?jī)?nèi)的至少三個(gè)第二凸?fàn)畈糠智蛎?，所述第二凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述可動(dòng)單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行點(diǎn)接觸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述固定單元具有構(gòu)成所述凹部的內(nèi)側(cè)面的凹狀圓錐面，所述凹狀圓錐面與所述可動(dòng)單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行線接觸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任一項(xiàng)所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置還具備脫落防止構(gòu)件，該脫落防止構(gòu)件設(shè)于所述固定單元，且具有以避免所述可動(dòng)單元從所述固定單元脫落的方式限制所述可動(dòng)單元的移動(dòng)的限制面， 所述限制面具有凹狀部分球面，該凹狀部分球面具有與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢碌闹行摹?br> 6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述搖攝驅(qū)動(dòng)部包括在所述可動(dòng)單元中相對(duì)于所述光軸對(duì)稱地配置的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、以與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式配置于所述固定單元的一對(duì)搖攝磁軛、卷繞于所述一對(duì)搖攝磁軛的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈， 所述傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部包括在所述可動(dòng)單元中相對(duì)于所述光軸對(duì)稱地配置的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵、以與所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式配置于所述固定單元的一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛、卷繞于所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈， 所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈設(shè)置在通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€上，所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈設(shè)置在通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡牧硪恢本€上，所述可動(dòng)單元的光軸方向上的中心的位置與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡奈恢么篌w一致。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述回旋驅(qū)動(dòng)部包括分別卷繞于所述一對(duì)所述搖攝磁軛及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛的四個(gè)回旋驅(qū)動(dòng)線圈，并使用所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵作為回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述至少一個(gè)磁性體是所述一對(duì)搖攝磁軛及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述至少一個(gè)吸附用磁鐵是所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。
10.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€(gè)驅(qū)動(dòng)線圈的直線相對(duì)于與所述光軸垂直且通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫?，?5度以下的傾斜角度A，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵以與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式傾斜配置于所述可動(dòng)單元。
11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 與所述一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€相對(duì)于與所述光軸垂直且通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€(gè)回旋驅(qū)動(dòng)線圈的中心的水平面，成45度以下的傾斜角度B，所述回旋驅(qū)動(dòng)部包括一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵，所述一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵以與所述回旋驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式傾斜配置于所述可動(dòng)單元。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述傾斜角度A為20度。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述傾斜角度B為20度。
14.根據(jù)權(quán)利要求3所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 將所述第二凸?fàn)畈糠智蛎娴母鱾€(gè)球心與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐倪B結(jié)的直線相對(duì)于與所述光軸垂直且通過(guò)所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫?，?5度的傾斜角度C0
15.根據(jù)權(quán)利要求7所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵位于所述可動(dòng)單元的內(nèi)側(cè)，在所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嫔衔绰冻觥?br> 16.根據(jù)權(quán)利要求7所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈及所述回旋驅(qū)動(dòng)線圈設(shè)于所述固定單元的內(nèi)側(cè)，在所述凹部?jī)?nèi)未露出。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述可動(dòng)單元由樹(shù)脂材料構(gòu)成。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述可動(dòng)單元與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)回旋驅(qū)動(dòng)磁鐵一起地一體成型。
19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述固定單元由樹(shù)脂材料構(gòu)成。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述固定單元與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈、所述回旋驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)搖攝磁軛、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛及一對(duì)回旋磁軛一起地一體成型。
21.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述第一檢測(cè)器包括固定于所述固定單元的第一磁傳感器和設(shè)于所述可動(dòng)單元的傾斜檢測(cè)用磁鐵， 所述第一磁傳感器檢測(cè)所述傾斜檢測(cè)用磁鐵的傾斜產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機(jī)部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述第一磁傳感器及所述傾斜檢測(cè)用磁鐵位于所述光軸上。
23.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述第一檢測(cè)器包括固定于所述固定單元的光傳感器、在所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴囊徊糠稚显O(shè)置的光檢測(cè)圖案，所述光傳感器檢測(cè)所述光檢測(cè)圖案的傾斜產(chǎn)生的向所述光傳感器入射的光的變化，算出所述相機(jī)部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。
24.根據(jù)權(quán)利要求1、3?5中任一項(xiàng)所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述攝像元件驅(qū)動(dòng)部包括: 攝像元件支架部，其搭載所述攝像元件； 支承機(jī)構(gòu)，其將所述攝像元件支架部支承為在與所述光軸垂直的平面內(nèi)相對(duì)于所述可動(dòng)單元能夠移動(dòng)； 攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈，其具有與所述光軸平行的卷繞中心軸，且固定于所述攝像元件支架部； 攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵，其以與所述攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式固定于所述可動(dòng)單元。
25.根據(jù)權(quán)利要求2?5中任一項(xiàng)所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述攝像元件驅(qū)動(dòng)部包括: 攝像元件支架部，其搭載所述攝像元件； 支承機(jī)構(gòu)，其將所述攝像元件支架部支承為在與所述光軸垂直的平面內(nèi)相對(duì)于所述可動(dòng)單元能夠移動(dòng)； 第一攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈，其具有與所述光軸平行的卷繞中心軸，且固定于所述攝像元件支架部； 第一攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵，其以與所述第一攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式固定于所述可動(dòng)單元； 第二攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈，其具有相對(duì)于所述光軸傾斜的卷繞中心軸，且固定于所述攝像元件支架部； 第二攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵，其以與所述第二攝像元件驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式固定于所述可動(dòng)單元。
26.根據(jù)權(quán)利要求24所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述第一檢測(cè)器包括固定于所述固定單元的第一磁傳感器和設(shè)于所述可動(dòng)單元的傾斜檢測(cè)用磁鐵， 所述第一磁傳感器檢測(cè)所述傾斜檢測(cè)用磁鐵的傾斜產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機(jī)部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度， 所述攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵是所述傾斜檢測(cè)用磁鐵。
27.根據(jù)權(quán)利要求25所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述第一檢測(cè)器包括固定于所述固定單元的第一磁傳感器和設(shè)于所述可動(dòng)單元的傾斜檢測(cè)用磁鐵， 所述第一磁傳感器檢測(cè)所述傾斜檢測(cè)用磁鐵的傾斜產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機(jī)部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度， 所述第一攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵是所述傾斜檢測(cè)用磁鐵。
28.根據(jù)權(quán)利要求25所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述第二攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵是向所述搖攝方向驅(qū)動(dòng)所述可動(dòng)單元所使用的搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵或向所述傾轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)所述可動(dòng)單元所使用的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。
29.根據(jù)權(quán)利要求24或25所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述支承機(jī)構(gòu)包括: 第一平面部，其設(shè)于所述攝像元件支架部且具有與所述光軸垂直的平面； 第二平面部，其設(shè)于所述可動(dòng)單元且具有與所述光軸垂直的平面； 至少三個(gè)支承球體，其由所述第一平面部和所述第二平面部夾持。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述攝像元件支架部包括磁性體，通過(guò)所述磁性體及所述攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵間的磁吸弓丨力來(lái)夾持所述支承球體。
31.根據(jù)權(quán)利要求29所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述攝像元件支架部包括磁性體，通過(guò)所述磁性體及所述第一攝像元件驅(qū)動(dòng)磁鐵間的磁吸引力來(lái)夾持所述支承球體。
32.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述可動(dòng)單元的重心與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢隆?br> 33.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置還具備與所述相機(jī)部連接且由柔性線纜構(gòu)成的配線， 所述配線相對(duì)于所述光軸呈線對(duì)稱地配置，在與所述光軸垂直的平面上，在相對(duì)于將所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的線或?qū)⑺鲆粚?duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的線成45度的方向上，固定于所述可動(dòng)單元。
34.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述第二檢測(cè)器包括固定于所述固定單元的第二磁傳感器和設(shè)于所述可動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)用磁鐵， 所述第二磁傳感器檢測(cè)所述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)用磁鐵的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的磁力變化，算出所述可動(dòng)單元的所述回旋方向的旋轉(zhuǎn)角度。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)用磁鐵是向所述搖攝方向驅(qū)動(dòng)所述可動(dòng)單元所使用的搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵或向所述傾轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)所述可動(dòng)單元所使用的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。
36.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述攝像元件驅(qū)動(dòng)部包括搭載所述攝像元件的攝像元件支架部， 所述第三檢測(cè)器包括固定于所述攝像元件支架部的第三磁傳感器和設(shè)于所述可動(dòng)單元的移動(dòng)檢測(cè)用磁鐵， 所述第三磁傳感器檢測(cè)所述攝像元件支架部的移動(dòng)產(chǎn)生的磁力變化，算出所述攝像元件驅(qū)動(dòng)部的所述搖攝旋轉(zhuǎn)軸的方向和所述傾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸的方向的移動(dòng)量。
37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述第一檢測(cè)器包括固定于所述固定單元的第一磁傳感器和設(shè)于所述可動(dòng)單元的傾斜檢測(cè)用磁鐵， 所述第一磁傳感器檢測(cè)所述傾斜檢測(cè)用磁鐵的傾斜產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機(jī)部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度， 所述移動(dòng)檢測(cè)用磁鐵是所述傾斜檢測(cè)用磁鐵。
38.根據(jù)權(quán)利要求5所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 在所述脫落防止構(gòu)件的所述限制面與所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嬷g設(shè)置空隙，以所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎婕词箯乃龉潭▎卧乃霭疾糠蛛x、通過(guò)所述磁吸引力也能返回點(diǎn)或線接觸的狀態(tài)的方式?jīng)Q定所述空隙。
39.一種相機(jī)單元，其具備: 權(quán)利要求1?38中任一項(xiàng)所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置； 角速度傳感器，其分別檢測(cè)繞所述固定單元的正交的三軸的角速度； 運(yùn)算處理部，其基于來(lái)自所述角速度傳感器的輸出，生成目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)； 驅(qū)動(dòng)電路，其基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)，生成對(duì)所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的信號(hào)。
40.一種相機(jī)單元，其具備: 權(quán)利要求1?38中任一項(xiàng)所述的以所述相機(jī)部的所述光軸為中心旋轉(zhuǎn)了 45°的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置； 角速度傳感器，其分別檢測(cè)繞所述固定單元的正交的三軸的角速度； 運(yùn)算處理部，其基于來(lái)自所述角速度傳感器的輸出，生成目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)； 驅(qū)動(dòng)電路，其基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)，生成對(duì)所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的信號(hào)。
41.一種光器件驅(qū)動(dòng)裝置，其具備: 光器件，其具有光軸，對(duì)光進(jìn)行受光或發(fā)光； 可動(dòng)單元，其具有至少一個(gè)吸附用磁鐵，內(nèi)置所述光器件，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎妫? 固定單元，其具有供至少一個(gè)磁性體及所述可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個(gè)吸附用磁鐵對(duì)所述至少一個(gè)磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點(diǎn)或線接觸，所述可動(dòng)單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲剞D(zhuǎn)動(dòng)； 搖攝驅(qū)動(dòng)部，其使所述光器件相對(duì)于所述固定單元向搖攝方向傾斜； 傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述光器件相對(duì)于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜； 檢測(cè)器，其檢測(cè)所述可動(dòng)單元相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度。
【文檔編號(hào)】H04N5/225GK104136986SQ201380005721
【公開(kāi)日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2013年11月14日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月16日
【發(fā)明者】滝澤輝之 申請(qǐng)人:松下電器（美國(guó)）知識(shí)產(chǎn)權(quán)公司