驟九、重復步驟三至步驟八，從而實現(xiàn)動子3沿順時針旋轉運動的步進蠕動型驅動激勵方法。
[0161]【具體實施方式】八:本實施方式是對【具體實施方式】七所述的基于多壓電振子彎曲運動的步進蠕動型驅動激勵方法作進一步說明，本實施方式中，水平彎曲陶瓷組1-1在施加同一直流激勵電壓時，水平彎曲陶瓷組1-1和豎直彎曲陶瓷組1-2構成的結構的左、右兩個四分之一半?yún)^(qū)一個伸長、另外一個縮短;豎直彎曲陶瓷組1-2在施加同一直流激勵電壓時，水平彎曲陶瓷組1-1和豎直彎曲陶瓷組1-2構成的結構的上、下兩個四分之一半?yún)^(qū)一個伸長、另外一個縮短。
【主權項】
1.基于多壓電振子彎曲運動的步進蠕動型驅動激勵方法，其特征在于，該方法需要η個平行設置的壓電振子，η為正整數(shù)，且η 2 2;每個壓電振子包括水平彎曲陶瓷組(1-1)、豎直彎曲陶瓷組(1-2)、變幅桿(1-3)和驅動足(1-4); 水平彎曲陶瓷組(1-1)由水平對扣的兩個壓電陶瓷半組構成， 豎直彎曲陶瓷組(1-2)由豎直對扣的兩個壓電陶瓷半組構成， 且水平彎曲陶瓷組(1-1)和豎直彎曲陶瓷組(1-2)同心設置， 動子(3)為長方體結構， 每個壓電振子的水平彎曲陶瓷組(1-1)的一端固定在基座(2)上，水平彎曲陶瓷組(1-1)的另一端連接豎直彎曲陶瓷組(1-2)的一端，豎直彎曲陶瓷組(1-2)的另一端與變幅桿(1-3)的首端連接，變幅桿(1-3)的末端設置有驅動足(1-4)，驅動足(1-4)的圓周側面均與動子(3)接觸， 豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加直流激勵信號后會使壓電振子(1)產生豎直方向的彎曲，從而使得驅動足(1-4)與動子(3)接觸或者分離； 水平彎曲陶瓷組(1-1)施加直流激勵信號后會使壓電振子(1)產生水平方向的彎曲，當驅動足(1-4)與動子(3)接觸時，驅動足(1-4)會通過摩擦力帶動動子(3)產生水平運動；η個驅動足(1-4)交替地帶動動子(3)運動，在驅動過程中至少保證一個驅動足(1-4)和動子(3)保持接觸狀態(tài)； 動子(3)的步進蠕動包括向左和向右兩個方向，實現(xiàn)動子(3)向左運動的步進蠕動型驅動激勵方法為: 步驟一一、將η個壓電振子隨機分成兩組，初始狀態(tài)，在初始預緊力作用下一組數(shù)量的驅動足(1-4)和另一組數(shù)量的驅動足(1-4)均與動子(3)接觸； 步驟一二、一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加正電壓，一組數(shù)量的驅動足(1-4)向上彎曲并脫離與動子(3)的接觸；另一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加負電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)向下彎曲并壓緊動子(3); 步驟一三、一組數(shù)量的壓電振子(1)的水平彎曲陶瓷組(1-1)施加正電壓，一組數(shù)量的驅動足(1-4)向右彎曲；另一組數(shù)量的壓電振子(1)的水平彎曲陶瓷組(1-1)施加負電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)向左彎曲，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)驅動動子(3)將向左移動一步； 步驟一四、一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加負電壓，一組數(shù)量的驅動足(1-4)向下彎曲，一組驅動足(1-4)和另一組數(shù)量的驅動足(1-4)共同鎖住動子(3); 步驟一五、另一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加正電壓，另一組數(shù)量的驅動足向(1-4)上彎曲并脫離與動子(3)的接觸； 步驟一六、一組數(shù)量的壓電振子(1)的水平彎曲陶瓷組(1-1)施加負電壓，一組的驅動足(1-4)向左彎曲，同時另一組數(shù)量的壓電振子的水平彎曲陶瓷組(1-1)施加正電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1 -4)向右彎曲，一組數(shù)量的驅動足(1 _4)驅動動子將向左繼續(xù)移動一步； 步驟一七、另一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加負電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)向下彎曲，和一組數(shù)量驅動足(1-4)共同鎖住動子(3); 步驟一八、一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加正電壓，一組的驅動足向上彎曲并脫離與動子(3)的接觸； 步驟一九、重復步驟一三至步驟一八，從而實現(xiàn)動子(3)向左運動的步進蠕動型驅動激勵方法； 動子(3)的步進蠕動包括向左和向右兩個方向，實現(xiàn)動子(3)向右運動的步進蠕動型驅動激勵方法為: 步驟二一、將η個壓電振子隨機分成兩組，初始狀態(tài)，在初始預緊力作用下一組數(shù)量的驅動足(1-4)和另一組數(shù)量的驅動足(1-4)均與動子(3)接觸； 步驟二二、另一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加正電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)向上彎曲并脫離與動子(3)的接觸;一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加負電壓，一組數(shù)量的驅動足(1-4)向下彎曲并壓緊動子(3); 步驟二三、另一組數(shù)量的壓電振子(1)的水平彎曲陶瓷組(1-1)施加負電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1 _4)向左彎曲；一組數(shù)量的壓電振子(1)的水平彎曲陶瓷組(1 -1)施加正電壓，一組數(shù)量驅動足(1 _4)向右彎曲，一組數(shù)量的驅動足(1 _4)驅動動子(3)將向右移動一步， 步驟二四、另一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加負電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)向下彎曲，一組數(shù)量的驅動足(1-4)和另一組數(shù)量的驅動足(1-4)共同鎖住動子(3)， 步驟二五、一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加正電壓，一組數(shù)量的驅動足向(1 _4)上彎曲并脫離與動子(3)的接觸， 步驟二六、另一組數(shù)量的壓電振子(1)的水平彎曲陶瓷組(1-1)施加正電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)向右彎曲，同時一組數(shù)量的壓電振子的水平彎曲陶瓷組(1-1)施加負電壓，一組數(shù)量的驅動足(1-4)向左彎曲，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)驅動動子將向右繼續(xù)移動一步， 步驟二七、一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加負電壓，一組的驅動足(1-4)向下彎曲，和另一組數(shù)量的驅動足(1-4)共同鎖住動子(3)， 步驟二八、另一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加正電壓，另一組數(shù)量的驅動足向上彎曲并脫離與動子(3)的接觸， 步驟二九、重復步驟二三至步驟二八，從而實現(xiàn)動子(3)向右運動的步進蠕動型驅動激勵方法。2.根據(jù)權利要求1所述的基于多壓電振子彎曲運動的步進蠕動型驅動激勵方法，其特征在于，水平彎曲陶瓷組(1-1)在施加同一直流激勵電壓時，兩個壓電陶瓷半組一個伸長、另外一個縮短;豎直彎曲陶瓷組(1-2)在施加同一直流激勵電壓時，兩個壓電陶瓷半組一個伸長、另外一個縮短。3.基于多壓電振子彎曲運動的步進蠕動型驅動激勵方法，其特征在于，該方法需要η個平行設置的壓電振子，η為正整數(shù)，且η 2 2;每個壓電振子包括水平彎曲陶瓷組(1-1)、豎直彎曲陶瓷組(1-2)、變幅桿(1-3)和驅動足(1-4); 水平彎曲陶瓷組(1-1)和豎直彎曲陶瓷組(1-2)沿壓電振子(1)軸線復位布置，水平彎曲陶瓷組(1-1)的兩個壓電陶瓷布置在水平彎曲陶瓷組(1-1)和豎直彎曲陶瓷組(1-2)構成的結構的左、右兩個四分之一半?yún)^(qū)，豎直彎曲陶瓷組(1-2)的兩個壓電陶瓷布置在水平彎曲陶瓷組(1-1)和豎直彎曲陶瓷組(1-2)構成的結構的上、下兩個四分之一半?yún)^(qū)， 動子(3)為長方體結構， 每個壓電振子的水平彎曲陶瓷組(1 -1)和豎直彎曲陶瓷組(1 -2)構成的結構的一端固定在基座(2)上，水平彎曲陶瓷組(1-1)和豎直彎曲陶瓷組(1-2)構成的結構的另一端與變幅桿(1-3)的首端連接，變幅桿(1-3)的末端設置有驅動足(1-4)，驅動足(1-4)的圓周側面均與動子(3)接觸， 豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加直流激勵信號后會使壓電振子(1)產生豎直方向的彎曲，從而使得驅動足(1-4)與動子(3)接觸或者分離； 水平彎曲陶瓷組(1-1)施加直流激勵信號后會使壓電振子(1)產生水平方向的彎曲，當驅動足(1-4)與動子(3)接觸時，驅動足(1-4)會通過摩擦力帶動動子(3)產生水平運動；η個驅動足(1-4)交替地帶動動子(3)運動，在驅動過程中至少保證一個驅動足(1-4)和動子(3)保持接觸狀態(tài)； 動子(3)的步進蠕動包括向左和向右兩個方向，實現(xiàn)動子(3)向左運動的步進蠕動型驅動激勵方法為: 步驟一一、將η個壓電振子隨機分成兩組，初始狀態(tài)，在初始預緊力作用下一組數(shù)量的驅動足(1-4)和另一組數(shù)量的驅動足(1-4)均與動子(3)接觸； 步驟一二、一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加正電壓，一組數(shù)量的驅動足(1-4)向上彎曲并脫離與動子(3)的接觸；另一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加負電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)向下彎曲并壓緊動子(3); 步驟一三、一組數(shù)量的壓電振子(1)的水平彎曲陶瓷組(1-1)施加正電壓，一組數(shù)量的驅動足(1-4)向右彎曲；另一組數(shù)量的壓電振子(1)的水平彎曲陶瓷組(1-1)施加負電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)向左彎曲，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)驅動動子(3)將向左移動一步； 步驟一四、一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加負電壓，一組數(shù)量的驅動足(1-4)向下彎曲，一組數(shù)量驅動足(1-4)和另一組數(shù)量的驅動足(1-4)共同鎖住動子(3)； 步驟一五、另一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加正電壓，另一組數(shù)量的驅動足向(1-4)上彎曲并脫離與動子(3)的接觸； 步驟一六、一組數(shù)量的壓電振子(1)的水平彎曲陶瓷組(1-1)施加負電壓，一組數(shù)量的驅動足(1-4)向左彎曲，同時另一組數(shù)量的壓電振子的水平彎曲陶瓷組(1-1)施加正電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)向右彎曲，一組數(shù)量的驅動足(1-4)驅動動子將向左繼續(xù)移動一步； 步驟一七、另一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加負電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)向下彎曲，和一組數(shù)量驅動足(1-4)共同鎖住動子(3); 步驟一八、一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加正電壓，一組數(shù)量的驅動足向上彎曲并脫離與動子(3)的接觸； 步驟一九、重復步驟一三至步驟一八，從而實現(xiàn)動子(3)向左運動的步進蠕動型驅動激勵方法； 動子(3)的步進蠕動包括向左和向右兩個方向，實現(xiàn)動子(3)向右運動的步進蠕動型驅動激勵方法為: 步驟二一、將η個壓電振子隨機分成兩組，初始狀態(tài)，在初始預緊力作用下一組數(shù)量的驅動足(1-4)和另一組數(shù)量的驅動足(1-4)均與動子(3)接觸； 步驟二二、另一組數(shù)量的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加正電壓，另一組數(shù)量的驅動足(1-4)向上彎曲并脫離與動子(3)的接觸;一組的壓電振子(1)的豎直彎曲陶瓷組(1-2)施加負電壓，一組數(shù)量的驅動足(1-4)向下彎曲并壓緊動子(3); 步驟二三、