帶電清除異物狼牙機器臂手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種機器臂手，具體地說是一種帶電清除異物狼牙機器臂手。
【背景技術(shù)】
[0002] 電網(wǎng)設(shè)備裸露在自然環(huán)境中，經(jīng)常遭受復(fù)雜環(huán)境、惡劣天氣的影響，時常會發(fā)生異 物懸掛導(dǎo)線引發(fā)故障情況，給供電安全造成很大的隱患，影響到人們的正常生活。現(xiàn)有的帶 電清除異物狼牙機器臂手采用的是爪勾形式，一次只能清理一件異物，大大降低了帶電清 除異物狼牙機器臂手對異物的清理效率。由于臂手長期暴漏在外部，容易受到雨水的侵蝕， 造成腐蝕；臂手為了堅固耐用，一般采用金屬材料制成，具有導(dǎo)向性，在帶點作業(yè)過程中容 易聯(lián)電，造成線路短路。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003] 本發(fā)明的目的是提供一種帶電清除異物狼牙機器臂手，能夠解決上述問題。
[0004] 本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的，通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：一種帶電清除異物狼牙機器臂 手，包括支撐桿，支撐桿的頂部安裝連接板，連接板的兩側(cè)分別安裝一個連接桿，連接桿的 一端與連接板鉸接，連接桿的另一端安裝固定桿，固定桿上部安裝鋸齒板，鋸齒板的上部設(shè) 有數(shù)個鋸齒，鋸齒板與連接桿垂直，支撐桿的一側(cè)安裝固定架，固定架上安裝絕緣繩輥輪， 絕緣繩輥輪上的絕緣繩端部安裝重錘，固定架的一側(cè)安裝電動開關(guān)，電動開關(guān)與絕緣繩輥 輪配合，支撐桿的兩側(cè)安裝舵機，舵機的推桿與連接桿的中部鉸接，支撐桿的一側(cè)安裝控制 模塊，控制模塊通過導(dǎo)線連接電動開關(guān)和舵機，控制模塊通過無線信號連接遙控裝置；鋸齒 板外周涂抹耐腐蝕耐磨損絕緣漆，所述耐腐蝕耐磨損絕緣漆以重量份計，由以下成分組成： 二甲苯改性酚醛樹脂20-30份、月桂酸改性醇酸樹脂30-40份、苯基三甲基硅烷25-40份、 鄰苯二甲酸酯5-20份、高嶺土 2-5份、云母粉4-10份、伊利石粉5-8份、異佛爾酮二異氰酸 酯30-40份、二月桂酸二丁基錫1-3份、對苯二甲酸二辛酯4-8份、椰油酰胺丙基甜菜堿1-3 份和甲基丙烯酸叔丁酯10-15份。
[0005] 為了進一步實現(xiàn)本發(fā)明的目的，還可以采用以下技術(shù)方案： 所述耐腐蝕耐磨損絕緣漆以重量份計，由以下成分組成：二甲苯改性酚醛樹脂28份、 月桂酸改性醇酸樹脂34份、苯基三甲基硅烷30份、鄰苯二甲酸酯15份、高嶺土 4份、云母 粉6份、伊利石粉6份、異佛爾酮二異氰酸酯35份、二月桂酸二丁基錫2份、對苯二甲酸二 辛酯6份、椰油酰胺丙基甜菜堿2份和甲基丙烯酸叔丁酯14份。
[0006] 所述耐腐蝕耐磨損絕緣漆的制備方法，包括以下步驟： ① 將甲醛加入到二甲苯中，向其滴加混合酸，控制滴加時溫度30-40°C，滴加完畢回流 5-7小時，靜置，得到混合液，將混合液進行靜置分層，上層為二甲苯甲醛樹脂，下層為水，除 去下層的水，得到二甲苯甲醛樹脂；所述甲醛、二甲苯和混合酸的質(zhì)量比為1-2 :3-4 :1 ;所 述混合酸是由硫酸和乙酸按照摩爾比1 :1混合所得； ② 向步驟①所得二甲苯甲醛樹脂中加入苯酚，將溫度升至80-90°C保持1-2小時，得到 反應(yīng)液，將反應(yīng)液降溫至20-30°C，加入氫氧化鈉調(diào)節(jié)反應(yīng)液的pH至7-9后向反應(yīng)液中加入 甲醛，升溫至回流溫度，保持0. 5-1. 5小時，減壓除去水分，得到二甲苯改性酚醛樹脂；所述 二甲苯甲醛樹脂、苯酚和甲醛的質(zhì)量比為1-2 :2-4 :10-15 ; ③ 將月桂酸、鄰苯二甲酸酐、甘油和三羥甲基丙烷溶于二甲苯中，在氮氣環(huán)境下升溫至 160-170°C，保持1-3小時，得到月桂酸改性醇酸樹脂；所述月桂酸、鄰苯二甲酸酐、甘油、三 羥甲基丙烷和二甲苯的質(zhì)量比為0. 4-0. 5 :1 :0. 4-0. 6 :0. 4-0. 5 :8-15 ; ④ 將步驟②所得二甲苯改性酚醛樹脂20-30份、步驟③所得月桂酸改性醇酸樹脂 30-40份、苯基三甲基硅烷25-40份、鄰苯二甲酸酯5-20份、異佛爾酮二異氰酸酯30-40份、 二月桂酸二丁基錫1-3份、對苯二甲酸二辛酯4-8份、椰油酰胺丙基甜菜堿1-3份和甲基丙 烯酸叔丁酯10-15份加入到反應(yīng)釜中，升溫至40-50°C，開動攪拌機在450-500轉(zhuǎn)/分的速 度下攪拌1-2小時，后冷卻至20-30°C，得到物料a; ⑤ 在450-500轉(zhuǎn)/分的轉(zhuǎn)速下向步驟④所得物料a中加入高嶺土 2-5份、云母粉4-10 份和伊利石粉5-8份，然后將轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)至1500-1600轉(zhuǎn)/分攪拌至少30分鐘，得到物料b; ⑥ 將步驟⑤所得物料b加入磨砂機中研磨至細度為20-40微米后出料，得到耐腐蝕耐 磨損絕緣漆。
[0007] 所述耐腐蝕耐磨損絕緣漆的制備方法，包括以下步驟： ① 將甲醛加入到二甲苯中，向其滴加混合酸，控制滴加時溫度35°C，滴加完畢回流6小 時，靜置，得到混合液，將混合液進行靜置分層，上層為二甲苯甲醛樹脂，下層為水，除去下 層的水，得到二甲苯甲醛樹脂；所述甲醛、二甲苯和混合酸的質(zhì)量比為1 :3 :1 ;所述混合酸 是由硫酸和乙酸按照摩爾比1 :1混合所得； ② 向步驟①所得二甲苯甲醛樹脂中加入苯酚，將溫度升至85°C保持1. 5小時，得到反 應(yīng)液，將反應(yīng)液降溫至25°C，加入氫氧化鈉調(diào)節(jié)反應(yīng)液的pH至8. 5后向反應(yīng)液中加入甲醛， 升溫至回流溫度，保持1小時，減壓除去水分，得到二甲苯改性酚醛樹脂；所述二甲苯甲醛 樹脂、苯酚和甲醛的質(zhì)量比為1 :3 :12 ; ③ 將月桂酸、鄰苯二甲酸酐、甘油和三羥甲基丙烷溶于二甲苯中，在氮氣環(huán)境下升溫至 165°C，保持2小時，得到月桂酸改性醇酸樹脂；所述月桂酸、鄰苯二甲酸酐、甘油、三羥甲基 丙烷和二甲苯的質(zhì)量比為0. 4 :1 :0. 5 :0. 5 :8 ; ④ 將步驟②所得二甲苯改性酚醛樹脂28份、步驟③所得月桂酸改性醇酸樹脂34份、苯 基三甲基硅烷30份、鄰苯二甲酸酯15份、異佛爾酮二異氰酸酯35份、二月桂酸二丁基錫2 份、對苯二甲酸二辛酯6份、椰油酰胺丙基甜菜堿2份和甲基丙烯酸叔丁酯14份加入到反 應(yīng)釜中，升溫至45°C，開動攪拌機在480轉(zhuǎn)/分的速度下攪拌1. 5小時，后冷卻至25°C，得 到物料a; ⑤ 在480轉(zhuǎn)/分的轉(zhuǎn)速下向步驟④所得物料a中加入高嶺土 4份、云母粉6份和伊利 石粉6份，然后將轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)至1550轉(zhuǎn)/分攪拌至少30分鐘，得到物料b; ⑥ 將步驟⑤所得物料b加入磨砂機中研磨至細度為30微米后出料，得到耐腐蝕耐磨損 絕緣漆。
[0008] 所述螺栓的頭部安裝把手。所述連接桿的另一端安裝插接件，插接件上安裝固 定桿，固定桿的下端與插接件配合。所述固定桿的上端安裝固定塊，固定塊的上部開設(shè)固 定槽，固定槽內(nèi)安裝連接塊，連接塊的上部安裝鋸齒板，鋸齒板下部安裝絲桿，連接塊的頂 部開設(shè)第一螺孔，絲桿與第一螺孔配合，固定塊的一側(cè)開設(shè)第二螺孔，第二螺孔與固定槽相 通，第二螺孔內(nèi)安裝螺栓，螺栓的絲桿端部與連接塊配合，連接塊的下部一側(cè)安裝弧形塊， 固定塊的一側(cè)開設(shè)弧形槽，弧形槽位于固定槽內(nèi)側(cè)，弧形塊與弧形槽配合。所述支撐桿、連 接桿和固定桿均為碳纖維桿。
[0009]本發(fā)明的優(yōu)點在于：本發(fā)明提供了一種可以同時清理多件異物的帶電清除異物狼 牙機器臂手。本發(fā)明設(shè)有兩個相互平行的鋸齒板，鋸齒板上部設(shè)有數(shù)個鋸齒，當帶電清除無 人機防護罩經(jīng)過多件較小異物時鋸齒板可以同時將多個異物取下。本發(fā)明的鋸齒板通過螺 栓固定在帶電清除異物狼牙機器臂手上，使鋸齒板可以很方便地從帶電清除異物狼牙機器 臂手上取下，從而方便對鋸齒板上的異物進行清理。本發(fā)明的弧形塊與弧形槽配合，可以防 止連接塊與固定塊滑脫。本發(fā)明的連接桿與連接板鉸接可以方便帶電清除異物狼牙機器臂 手在不使用時折疊存放。本發(fā)明的舵機可以控制鋸齒板夾取異物。如果異物質(zhì)量、體積較 大，無人機無法直接摘除時本發(fā)明的機械臂手可以在遙控裝置的操控下開啟電動開關(guān)，使 絕緣繩輥輪上的絕緣繩在重錘的作用下自然下落，從而便于地面工作人員在地面手動拽下 異物。本發(fā)明的舵機無需其他輔助設(shè)備就可以獨立驅(qū)動連接桿。鋸齒板外周涂抹針對本發(fā) 明專門制作的耐腐蝕耐磨損絕緣漆，能夠有效提高鋸齒板的耐磨性，并且避免外界環(huán)境對 鋸齒板的腐蝕，同時，在高電壓的線路上帶電作業(yè)時避免高壓聯(lián)電擊穿現(xiàn)象的發(fā)生，有效提 高使用的安全性。本發(fā)明的耐腐蝕耐磨損絕緣漆的絕緣性能等級高，為H級絕緣材料，具 有很好的絕緣性能，本發(fā)明的絕緣漆還具有優(yōu)良的耐腐蝕和耐磨損性能，本發(fā)明的漆膜的 擊穿強度大于100kV/mm，體積電阻系數(shù)為1018歐姆?厘米，本發(fā)明的漆膜在200-250°C范 圍內(nèi)連續(xù)受熱200小時，漆膜的擊穿強度為55kV/mm左右，體積電阻系數(shù)(熱態(tài)）為1015歐 姆?厘米，本發(fā)明的漆膜在耐酸堿實驗（48h)中均表現(xiàn)出較好的性能，不起皺、不脫落、不退 色；耐磨實驗表明耐磨性好。本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)簡潔緊湊、制造成本低廉和使用簡便的優(yōu) 點。
【附圖說明】
[0010] 圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的I部結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖2的A向結(jié) 構(gòu)示意圖。
[0011] 標注說明：1連接桿2連接板3支撐桿4支撐桿5固定塊6固定桿7鋸齒板8 絲桿9第一螺孔10連接塊11第二螺孔12把手13螺栓15固定槽16弧形槽17弧形 塊18固定架19