專利名稱：用于確定感應(yīng)電動機的轉(zhuǎn)矩的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于確定感應(yīng)電動機的轉(zhuǎn)矩的方法，其中，由定子端電壓和定子端電流通過積分并隨后進行高通濾波，求出定子的交鏈?zhǔn)酱磐拷?jīng)濾波后無直流分量的空間矢量。此外本發(fā)明還涉及一種附屬的實施本發(fā)明方法的裝置，它具有一個用于測量定子端電壓和定子端電流的測量裝置，以及一個用于計算定子的交鏈?zhǔn)酱磐拷?jīng)濾波后的空間矢量的計算裝置。
對于感應(yīng)電動機的驅(qū)動任務(wù)來說，有關(guān)感應(yīng)電動機輸出轉(zhuǎn)矩的認識是比較重要的，因為只有在具備這樣一種認識的前提下，才能有針對性地調(diào)節(jié)感應(yīng)電動機的轉(zhuǎn)矩。例如由DE4229554C2以及JP56-79223A公開了一些用于確定在上述類型的感應(yīng)電動機中的轉(zhuǎn)矩的裝置，其中，借助于電子器件在一個所謂的計算線路中算出轉(zhuǎn)矩。在上述兩個專利文獻中，為了在確定定子的交鏈?zhǔn)酱磐繒r抑制直流分量，采用電子式高通濾波器。
由EP0621680A1公開了一種轉(zhuǎn)矩間接調(diào)節(jié)裝置，其中，在三相中的至少一相中的有功功率被調(diào)節(jié)到一個恒定值。其缺點是，在有功功率和轉(zhuǎn)矩間沒有直接關(guān)系，因此利用公知的方法只能被迫不精確地對轉(zhuǎn)矩進行調(diào)節(jié)。
利用定子的交鏈?zhǔn)酱磐亢投ㄗ与娏饔糜诖_定轉(zhuǎn)矩的另一種方法(亦即通過測量純粹的電量值而不另外采用一個轉(zhuǎn)矩傳感器)，例如已由德國專利申請公開。其目的在于，通過使定子和轉(zhuǎn)子的磁通同步，將轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)為0。此時，定子的交鏈?zhǔn)酱磐康目臻g矢量按轉(zhuǎn)子角速度旋轉(zhuǎn)，這樣間接地利用變頻器電壓的基頻就能計算出電機的轉(zhuǎn)速。但這篇文獻卻沒有描述怎樣確定定子的交鏈?zhǔn)酱磐?，以及怎樣不會積累在獲取和處理測量值時被迫產(chǎn)生的誤差，從而避免在確定轉(zhuǎn)矩時有不能容忍的誤差出現(xiàn)。
本發(fā)明的目的在于，提供一種僅僅采用電量值盡可能簡單和精確的用于確定感應(yīng)電動機的轉(zhuǎn)矩的方法，其中，因數(shù)字積分和必要的高通濾波引起的誤差在很大程度上會得到校正。
此外，本發(fā)明的目的還在于提供一種實施本發(fā)明方法的裝置。
本發(fā)明的第一個目的通過一種具有權(quán)利要求1所述特征的方法來實現(xiàn)。在本發(fā)明的用于確定感應(yīng)電動機的轉(zhuǎn)矩的方法中，由定子端電壓和定子端電流通過數(shù)字積分和隨后進行高通濾波，計算出定子的交鏈?zhǔn)酱磐康目臻g矢量，然后乘上一個復(fù)合校正系數(shù)計算出轉(zhuǎn)矩。通過乘上復(fù)合校正系數(shù)，由數(shù)字積分和高通濾波引起的關(guān)于電網(wǎng)電壓的基波的幅值和相位誤差得以校正。由此計算出一個在電網(wǎng)電壓的基波的幅值和相位方面比較精確的交鏈磁通量值。
本發(fā)明的目的基于前言所述類型的方法這樣來實現(xiàn)，即，使空間矢量乘上一個復(fù)合校正系數(shù)，之后再計算出轉(zhuǎn)矩。在相應(yīng)的裝置中，設(shè)置一個計算裝置，利用它，除了計算出經(jīng)濾波后得到的空間矢量外，它還將該空間矢量直接乘以一個復(fù)合校正系數(shù)，并同時可由該乘積計算出轉(zhuǎn)矩。
通過高通濾波可一方面補償在測量電流和電壓值時產(chǎn)生的誤差，另一方面補償因下列情況產(chǎn)生的誤差，即，由于溫度隨不同的運行條件改變，計算定子磁通量所需的定子繞組的歐姆電阻值無法精確獲知。此外，通過高通濾波對積分時的剩余誤差予以補償，避免了所計算出的定子的交鏈磁通量值有殘余的偏差或漂移。而這樣的偏差或漂移可能會導(dǎo)致在確定轉(zhuǎn)矩時有殘余的或擴大的誤差。
在本發(fā)明方法的一個優(yōu)選的設(shè)計中，具體實施下列步驟a)按預(yù)定的時間間隔對定子的端電壓和端電流進行測量，b)由定子的端電壓和端電流的測量值計算出定子電壓或定子電流的空間矢量，c)由定子電壓或定子電流的空間矢量和一個用于定子交鏈磁通量的空間矢量的初始值，通過數(shù)字積分求出定子交鏈磁通量的一個未濾波的空間矢量，d)定子交鏈磁通量的未濾波的空間矢量為了高通濾波乘上一個預(yù)定的濾波系數(shù)，e)以這種方法求得的定子交鏈磁通量的濾波后的空間矢量被用作下面數(shù)字積分的初始值，并f)為了計算出感應(yīng)電動機的實際轉(zhuǎn)矩而乘上一個復(fù)合校正系數(shù)。
在上述方法中，采用一種利用按預(yù)定的時間間隔掃描的電流和電壓信號來確定交鏈磁通量的數(shù)字積分方法。
在本發(fā)明的一個優(yōu)選設(shè)計中，計算裝置包含一個第一計算單元，用于計算和存儲定子電壓和定子電流的空間矢量；一個第二計算單元，用于由所存儲的定子電壓或定子電流的空間矢量和一個存儲在一個存儲器中的用于定子交鏈磁通量的空間矢量的初始值，通過數(shù)字積分求出定子交鏈磁通量的空間矢量；一個連接在后的第三計算單元，用于使所計算出的定子交鏈磁通量的空間矢量乘上一個濾波系數(shù)；以及一個第四計算單元，用于由定子電流的空間矢量、經(jīng)過校正的定子交鏈磁通量的空間矢量、極數(shù)和一個校正系數(shù)計算出轉(zhuǎn)矩，其中，定子交鏈磁通量經(jīng)濾波后的空間矢量被輸送到初始值存儲器的輸入口。
在本發(fā)明的另一優(yōu)選設(shè)計中設(shè)置一個控制裝置，用于根據(jù)在第四計算裝置的輸出口輸出的轉(zhuǎn)矩實際值控制感應(yīng)電動機的轉(zhuǎn)矩。
本發(fā)明的出發(fā)點是在例如德國專利DE19532477為其所公開的電動機控制作基礎(chǔ)而采用的公式(1)，通過該公式可由定子交鏈磁通量和定子電流計算出轉(zhuǎn)矩。m=23·p·(ψ∠×i∠)-----(1)]]>m 轉(zhuǎn)矩p 極對數(shù)Ψ∠在定子坐標(biāo)系中的定子交鏈磁通量的矢量i∠定子電流的空間矢量×利用z∠1×z∠2=Re{z∠1}·Im{z∠2}-Im{z∠1}·Re{z∠2}的運算符當(dāng)借助于已知的坐標(biāo)變換由可測得的定子端電流i1,2,3可直接確定定子電流的空間矢量i∠時，定子交鏈磁通量的空間矢量Ψ∠必須間接地由定子端電壓u1,2,3和定子端電流i1,2,3來求出。
定子交鏈磁通量的空間矢量Ψ∠的時間導(dǎo)數(shù)為dψ∠dt=u∠-R·i∠-----(2)]]>u∠定子電壓的空間矢量R定子繞組和引線的歐姆電阻在公式(2)中的電阻R要么作為感應(yīng)電動機的參數(shù)是已知的要么可在電機上測得。
通過積分最后求出感應(yīng)電動機的定子交鏈磁通量的空間矢量如下ψ∠=∫t=01(u∠-R·i∠)dt-----(3)]]>對于一臺接在對稱的無諧波的交流電網(wǎng)上的理想的感應(yīng)電動機來說，其交鏈磁通量在瞬態(tài)過程衰減之后在復(fù)數(shù)平面呈一個以電網(wǎng)頻率旋轉(zhuǎn)的圓，它的圓心點與零點重合。若電機利用變頻器或交流調(diào)節(jié)器(軟起動器)運行，交鏈磁通量矢量就以基波頻率旋轉(zhuǎn)，此時，現(xiàn)有的諧波在振蕩時呈圓形。
按照公式(1),(2),(3)確定轉(zhuǎn)矩的優(yōu)點主要在于，除了便于確定的電阻R和已知的極對數(shù)p之外，沒有必要知道感應(yīng)電動機更多的信息。
現(xiàn)在優(yōu)選數(shù)字化地按照公式(4)進行所需的積分，例如按照梯形規(guī)則進行等距掃描ψ^k∠=ψk-1∠+Δt2·(dψk∠dt+dψk-1∠dt)-----(4)]]>Ψ∠k-1在第k-1步掃描所計算出的定子交鏈磁通量(經(jīng)濾波后)的空間矢量； 在第k步掃描時的定子交鏈磁通量未濾波的空間矢量；Δt 掃描步長。
定子交鏈磁通量的空間矢量Ψ∠k,k-1在掃描步驟k和k-1時的時間導(dǎo)數(shù) 在此直接由屬于這一掃描步驟的定子端電壓和定子端電流的空間矢量u∠k,k-1,i∠k,k-1按照公式(2)求得。
如前述所言，由于在測量電流、電壓值和未精確已知的電阻R(因受溫度影響)時不可避免的誤差，以及在數(shù)字積分過程中的殘余誤差，不采取進一步的措施就會導(dǎo)致所計算出的定子交鏈磁通量存在偏差或漂移，這在復(fù)數(shù)平面內(nèi)表現(xiàn)為交鏈磁通量的圓從零點移出。最后這會給確定轉(zhuǎn)矩帶來殘存的誤差或擴大的誤差。
為了進一步減小所不期望的這一后果，現(xiàn)在按照本發(fā)明讓定子交鏈磁通量的可數(shù)字確定的空間矢量經(jīng)受高通濾波。在數(shù)字積分過程中，則在每一掃描步驟中讓所計算出的定子交鏈磁通量的空間矢量乘上一個濾波系數(shù)η，其中η小于1ψk∠=η·[ψk-1∠+Δt2·(dψk∠dt+dψk-1∠dt)]-----(5)]]>η實現(xiàn)高通的濾波系數(shù)以此方式獲得的定子交鏈?zhǔn)酱磐康臑V波后的空間矢量Ψ∠k在下一個步驟k+1中被用于按照公式(4)計算未濾波的空間矢量 對于測量濾波系數(shù)η可引用公式(6)，其中τ是一個濾波器時間常數(shù)，它優(yōu)選為電網(wǎng)周期的1至10倍。η=exp(-Δtτ)-----(6)]]>τ-濾波器時間常數(shù)對于在一個具有任意基波角頻率ω的交流電網(wǎng)上工作的感應(yīng)電動機來說，在瞬態(tài)干擾衰減之后，在按照公式(5)求得的定子交鏈磁通量的空間矢量的基波和事實上在感應(yīng)電動機中存在的定子交鏈磁通量的基波之間，在幅值上和相位(在復(fù)數(shù)平面內(nèi)的角度)上都存在一個恒定的偏差(該偏差在下面稱為交鏈磁通量的基波誤差)，而無論感應(yīng)電動機是直接由交流電網(wǎng)饋電，還是通過一個軟起動器或交流調(diào)節(jié)器，一個變頻器或另外的控制設(shè)備間接饋電。
現(xiàn)在通過給按照公式(5)算得的交鏈磁通量乘上一個恒定的復(fù)合校正系數(shù)C∠，可補償上述恒定的基波誤差。由此可采用公式(1)的下列變化關(guān)系式來計算轉(zhuǎn)矩mk=23·p·(C∠·ψk∠×ik∠)-----(7)]]>C∠-用于補償誤差的復(fù)合校正系數(shù)在采用公式(5)所示的積分規(guī)則時得出校正系數(shù)C∠如下C∠=(η+1)·sinβcosβ+1+j·(η-1)η·β]]>其中β=ω·Δt (8)ω-基波的角頻率，校正系數(shù)C∠與之匹配。
在采用與公式(5)所示不同的另一個數(shù)字積分方法時，復(fù)合校正系數(shù)C∠必須相應(yīng)進行調(diào)整。
下面借助附圖所示對本發(fā)明予以詳細說明，附圖中

圖1是用于實施本發(fā)明方法的裝置的方框線路圖，它帶有一個信號流程圖；圖2是在一臺30kW感應(yīng)電動機的起動過程中，按照本發(fā)明計算得到的轉(zhuǎn)矩相對于真實轉(zhuǎn)矩隨時間變化的曲線圖。
在圖1所示實施例中，一臺感應(yīng)電動機2的定子通過一個控制裝置4與一個三相交流電網(wǎng)的相線L1,L2,L3相連接。借助于一個測量裝置6，不但測得在感應(yīng)電動機2的定子線圈中流動的定子端電流i1,i2,i3，還測得定子端電壓u1,u2,u3，這些測量值被進一步傳遞給一個第一計算單元8。
第一計算單元8在本實施例中包含一個未進一步詳細示出的模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器，在其中，定子端電流和定子端電壓的測量值按一個預(yù)定的掃描率被數(shù)字化。這樣就使相互對應(yīng)的數(shù)字測量值之間有等距的時間間隔。第一計算單元包含變換單元8a和8b，在其中，在掃描步驟k時，由定子端電流i1,i2,i3和定子端電壓u1,u2,u3求出相應(yīng)的定子電壓或定子電流的空間矢量u∠k,i∠k，這些空間矢量u∠k,i∠k在不連續(xù)的時間間隔Δt內(nèi)駐留在第一計算單元的輸出端上。
在一個連接在第一計算單元8之后的第二計算單元10中，借助于公式(2)由定子電流和定子電壓的空間矢量u∠k,i∠k以及定子電阻R，計算出相應(yīng)于當(dāng)前掃描步驟k時的定子交鏈磁通量的空間矢量Ψ∠k的時間導(dǎo)數(shù) ，該時間導(dǎo)數(shù)在一個加法器102中與存儲在一個存儲器104中的前一次掃描步驟k-1時的定子交鏈磁通量空間矢量的時間導(dǎo)數(shù) 相加。由此得到的和值在一個乘法級106中與二分之一掃描寬度Δt/2相乘。一個存儲在一個初始值存儲器108中的初始值Ψ∠k-1與該乘積相加并輸出。
以此方法計算得到的未濾波的定子磁通量空間矢量 在一個第三計算單元12中與濾波系數(shù)η相乘，如此獲得的濾波后的定子磁通量空間矢量Ψ∠k在一個第四計算單元14中按照公式(7)與按照公式(8)確定的復(fù)合校正系數(shù)C∠以及1.5倍極對數(shù)目p、定子電流的當(dāng)前空間矢量i∠k相乘。
由此在第四計算單元14的輸出端輸出所計算出的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩值mk，它作為實際值被輸送給控制裝置4，在那兒進行處理以用于調(diào)節(jié)或控制感應(yīng)電動機2的轉(zhuǎn)矩m。為此，所述控制裝置4優(yōu)選由單元4a和4b組成，單元4a例如是電動機控制設(shè)備，單元4b是調(diào)節(jié)器。
所濾波出的定子磁通量空間矢量Ψ∠k輸送給初始值存儲器108并作為初始值提供給下一次計算步驟k+1。
在圖2中，在一個轉(zhuǎn)矩/時間-曲線圖表中，真實的轉(zhuǎn)矩m對應(yīng)于曲線a，按照本發(fā)明確定的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)于曲線b，時間t為橫坐標(biāo)。從該附圖中可看到，在起動階段最初增加的偏差被得以校正，從起動過程開始之后的大約0.7秒處起，在實際轉(zhuǎn)矩和所計算出的轉(zhuǎn)矩之間的不同實際上就已經(jīng)可以被忽略。因而通過按照本發(fā)明計算轉(zhuǎn)矩，可以完全避免所計算出的轉(zhuǎn)矩與真實轉(zhuǎn)矩之間有殘余的或擴大的誤差。
這樣，利用本發(fā)明就可以實現(xiàn)，由復(fù)合校正系數(shù)C∠和相對于電網(wǎng)電壓基波的定子交鏈磁通量空間矢量相乘得到的乘積漸近地相當(dāng)于定子交鏈磁通量的精確值。這一點是通過確定校正系數(shù)使通過積分方法和高通濾波所產(chǎn)生的誤差漸近地得以消失來實現(xiàn)的。
為了計算復(fù)合校正系數(shù)，比較有利地采用z-變換首先使積分規(guī)則進行z-變換ψ∠(z)=η·[ψ∠(z)z+Δt2·(Ξ∠(z)+Ξ∠(z)z)-----(11)]]>Ψ∠(z)·(z-η)=η·Δt2·Ξ∠(z)·(z+1)-----(12)]]>ψ∠(z)=η·Δt2·z+1z-η·Ξ∠(z)-----(13)]]>用于Ξ∠k的z-變換如下Z{ΞK∠}=Z{exp(j·β·k)}=zz-exp(j·β)-----(14)]]>ψ∠(z)=η·Δt2·z+1z-η·zz-exp(j·β)-----(15)]]>Ψ∠(z)可進一步被分成ψ∠(z)=η·Δt2·1exp(j·β)-η·[z·(exp(j·β)+1)z-exp(j·β)·z·(η+1)z-η]---(16)]]>在上述公式的括號中具有分母(z-η)的第二項在反變換之后是一個乘以ηk的乘積，該乘積由于η＜1在大k值時接近于消失為零。而第一項則正好相反，在經(jīng)過反變換之后它又轉(zhuǎn)換成如下形式的一個空間矢量η·Δt2·exp(j·β)+1exp(j·β)-η·exp(j·β·k)-----(17)]]>現(xiàn)在復(fù)合校正系數(shù)C∠必須這樣來確定，即，它能使數(shù)字計算出的交鏈磁通量的空間矢量在大的k值時相當(dāng)于Ξ∠k的精確積分，亦即 由此得出C∠·η·Δt2·exp(j·β)+1exp(j·β)-η=1j·ω-----(18)]]>C∠=2·[exp(j·β)-η]j·η·β·[exp(j·β)+1]-----(19)]]>通過進一步的變換，產(chǎn)生一個實數(shù)分母以及分開的實部和虛部，最后對于復(fù)合校正系數(shù)得出上面已提出過的公式(8)C∠=(η+1)·sinβcosβ+1+j·(η-1)η·β]]>其中β=ω·Δt借助于上述積分規(guī)則計算出的交鏈磁通量的空間矢量Ψ∠k乘上復(fù)合校正系數(shù)C∠后，隨著用于電網(wǎng)電壓基波的k值的增加漸近地過渡成精確值。
在知道下列參數(shù)-電網(wǎng)電壓基波的角頻率ω-濾波系數(shù)η-掃描步長Δt之后只需計算一次就能求出復(fù)合校正系數(shù)C∠，該校正系數(shù)隨后可存儲在一個ROM中。為了在電機運轉(zhuǎn)期間確定轉(zhuǎn)矩，只需進行一次復(fù)數(shù)乘法。若采用其它求積分的算法或其它實現(xiàn)高通濾波的算法，就必須還要生成其它復(fù)合校正系數(shù)C∠。這些校正系數(shù)同樣按上述規(guī)則進行計算。
在一個實際應(yīng)用的例子中得出-高通濾波系數(shù)η=0.999-電網(wǎng)電壓基波的角頻率ω=2*π*f=314.159s-1-掃描步長Δt:100μs由此得出復(fù)合校正系數(shù)C∠=1.0005827965-j*0.018628515在一個計算機中計算這些參數(shù)可滿足精確的預(yù)定要求。
權(quán)利要求
1．一種用于確定一感應(yīng)電動機(2)的轉(zhuǎn)矩(mk)的方法，其中，由定子端電壓(u1,u2,u3)和定子端電流(i1,i2,i3)通過積分并隨后進行高通濾波，求出定子的交鏈?zhǔn)酱磐拷?jīng)濾波后無直流分量的空間矢量(Ψ∠k)，其特征在于，所述濾波后的空間矢量(Ψ∠k)為了校正由積分和高通濾波引起的相對于電網(wǎng)頻率基波的幅值和相位誤差，與一個復(fù)合校正系數(shù)相乘(C∠)，借助于這樣校正的空間矢量，計算出該感應(yīng)電動機輸出的轉(zhuǎn)矩(mk)。
2．如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述復(fù)合校正系數(shù)(C∠)進行選擇，使得由該復(fù)合校正系數(shù)(C∠)和一個數(shù)字計算出的定子交鏈磁通量的空間矢量(Ψ∠k)相乘得到的乘積相對于電網(wǎng)電壓基波漸近地趨于精確值。
3．如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，這樣來確定所述校正系數(shù)(C∠)，即，使得由數(shù)字積分和高通濾波產(chǎn)生的誤差漸近地趨于消失。
4．如上述任一項權(quán)利要求所述的用于確定一感應(yīng)電動機(2)的轉(zhuǎn)矩(mk)的方法，其特征在于下列步驟a)按預(yù)定的時間間隔(Δt)對定子的端電壓(u1,u2,u3)和端電流(i1,i2,i3)進行測量，b)由定子的端電壓(u1,u2,u3)和端電流(i1,i2,i3)的間斷測量值計算出定子電壓的空間矢量(u∠k)和定子電流的空間矢量(i∠k)，c)由定子電壓的空間矢量(u∠k)和定子電流的空間矢量((i∠k))和一個用于定子交鏈磁通量的空間矢量的初始值(Ψ∠k-1)，通過數(shù)字積分求出定子交鏈磁通量的一個未濾波的空間矢量( )，d)定子交鏈磁通量的未濾波的空間矢量( )為了被高通濾波乘上一個預(yù)定的濾波系數(shù)(η)，e)以這種方法求得的定子交鏈磁通量的濾波后的空間矢量(Ψ∠k)作為定子交鏈磁通量的空間矢量的初始值(Ψ∠k-1)被用于下面的數(shù)字積分步驟中，f)為了計算出感應(yīng)電動機的現(xiàn)實轉(zhuǎn)矩(mk)，使該濾波后的空間矢量(Ψ∠k)乘上一個復(fù)合校正系數(shù)(C∠)。
5．如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述濾波系數(shù)(η)由時間間隔(Δt)和一個濾波器時間常數(shù)(τ)按照公式η=exp(-Δtτ)-----(6)]]>求出，在此，該濾波器時間常數(shù)(τ)是電網(wǎng)周期的1至10倍。
6．一種實施如上述任一項權(quán)利要求所述方法的裝置，它具有一個用于測量定子端電壓(u1,u2,u3)和定子端電流(i1,i2,i3)的測量裝置(6)，以及一個用于計算定子的交鏈?zhǔn)酱磐拷?jīng)濾波后的空間矢量(Ψ∠k)的計算裝置(8,10,12,14)，其特征在于，所述計算裝置被設(shè)計成，使濾波后的空間矢量(Ψ∠k)與一個復(fù)合校正系數(shù)(C∠)相乘，并由該乘上復(fù)合校正系數(shù)(C∠)的濾波后的空間矢量(Ψ∠k)計算出轉(zhuǎn)矩(mk)。
7．如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述復(fù)合校正系數(shù)(C∠)按下式求得C∠=(η+1)·sinβcosβ+1+j·(η-1)η·β]]>其中β=ω·Δt(8)在此，對于積分和高通濾波適用下列邊界條件ψk∠=η·[ψk-1∠+Δt2·(dψk∠dt+dψk-1∠dt)]-----(5)]]>η=exp(-Δtτ)-----(6)]]>τ-濾波器時間常數(shù)。
8．如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述計算裝置具有一個第一計算單元(8)，用于計算定子電壓空間矢量(u∠k)和定子電流空間矢量(i∠k)；一個第二計算單元(10)，用于由定子電壓和定子電流的空間矢量(u∠k,i∠k)和一個存儲在一個初始值存儲器(108)中的用于定子交鏈磁通量的空間矢量的初始值(Ψ∠k-1)，通過數(shù)字積分求出定子交鏈磁通量的未濾波的空間矢量( )；一個連接在后的第三計算單元(12)，用于使定子交鏈磁通量的未濾波的空間矢量( )乘上一個濾波系數(shù)(η)，以計算出定子交鏈磁通量的濾波后的空間矢量(Ψ∠k)；以及一個第四計算單元(14)，用于由定子電流的空間矢量(i∠k)、定子交鏈磁通量的濾波后的空間矢量(Ψ∠k)、極對數(shù)(p)和一個校正系數(shù)(C∠)計算出轉(zhuǎn)矩(mk)，其中，定子交鏈磁通量的濾波后的空間矢量(Ψ∠k)被輸送到初始值存儲器(108)的輸入口。
9．如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，設(shè)有一個控制裝置(4)，它根據(jù)在第四計算單元(14)的輸出口輸出的轉(zhuǎn)矩(mk)實際值來控制感應(yīng)電動機(2)的轉(zhuǎn)矩。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于確定一感應(yīng)電動機(2)的轉(zhuǎn)矩(m
文檔編號H02P21/12GK1319179SQ99811163
公開日2001年10月24日 申請日期1999年9月9日 優(yōu)先權(quán)日1998年9月21日
發(fā)明者格爾德·格里彭特羅格, 迪薩德·朗格爾迪爾 申請人:西門子公司