本技術(shù)涉及電機(jī)，并且更具體地，涉及電機(jī)中的一種偏置角度確定方法、裝置和車輛。

背景技術(shù)：

1、在永磁同步電機(jī)(以下簡(jiǎn)稱電機(jī))的控制過(guò)程中，主要通過(guò)轉(zhuǎn)角傳感器(具體為轉(zhuǎn)動(dòng)變壓器)檢測(cè)電機(jī)的電角度，根據(jù)檢測(cè)到的電角度對(duì)電機(jī)進(jìn)行精準(zhǔn)控制。

2、在一些情況下，基于成本、安裝空間和制造工藝等因素的考慮，轉(zhuǎn)角傳感器的極對(duì)數(shù)可能會(huì)與電機(jī)的極對(duì)數(shù)不一致。在該類情況下，在電機(jī)每次上電時(shí)，轉(zhuǎn)角傳感器的偏置角度是多個(gè)固定的偏置角度中隨機(jī)的一個(gè)。此時(shí)，需要花費(fèi)較長(zhǎng)時(shí)間從多個(gè)固定的偏置角度中確定轉(zhuǎn)角傳感器在本次上電后的偏置角度，以根據(jù)本次上電后的偏置角度確定電機(jī)的偏置角度，根據(jù)電機(jī)的偏置角度對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種偏置角度確定方法、裝置和車輛，該方法能夠縮短確定轉(zhuǎn)角傳感器的偏置角度所用的時(shí)間。

2、第一方面，提供了一種偏置角度確定方法，該所述包括：

3、在電機(jī)上電之后，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)電角度；

4、通過(guò)轉(zhuǎn)角傳感器對(duì)控制后的所述電機(jī)的電角度進(jìn)行檢測(cè)，得到所述電機(jī)的實(shí)際電角度；其中，所述轉(zhuǎn)角傳感器具有多個(gè)固定偏置角度；

5、分別確定每個(gè)固定偏置角度與當(dāng)前偏置角度之間的差值，得到多個(gè)差值；其中，所述當(dāng)前偏置角度為所述實(shí)際電角度與所述目標(biāo)電角度之間的差值；

6、若所述多個(gè)差值中的最小差值小于預(yù)設(shè)閾值，則將所述最小差值對(duì)應(yīng)的固定偏置角度作為所述轉(zhuǎn)角傳感器在本次上電后的偏置角度。

7、本技術(shù)實(shí)施例中，在電機(jī)完成初始化之后，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)電角度，并通過(guò)轉(zhuǎn)角傳感器對(duì)控制后的電機(jī)的電角度進(jìn)行檢測(cè)得到電機(jī)的實(shí)際電角度，之后確定實(shí)際電角度與目標(biāo)電角度之間的當(dāng)前偏置角度，并分別確定每個(gè)固定偏置角度與當(dāng)前偏置角度之間的差值得到多個(gè)差值，在多個(gè)差值中的最小差值小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將最小差值對(duì)應(yīng)的固定偏置角度作為轉(zhuǎn)角傳感器在本次上電后的偏置角度。在該方法中，不需要依次根據(jù)每個(gè)固定偏置角度確定電機(jī)偏置角度，也不需要依次根據(jù)每個(gè)固定偏置角度對(duì)應(yīng)的電機(jī)偏置角度控制電機(jī)試運(yùn)行，只需要控制電機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)電角度即可，從而可以縮短確定轉(zhuǎn)角傳感器在電機(jī)本次上電后的偏置角度所用的時(shí)間。

8、結(jié)合第一方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：若所述最小差值大于或等于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定執(zhí)行所述確定步驟的次數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)；若未達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)，則再次執(zhí)行所述控制步驟、所述檢測(cè)步驟和所述確定步驟，以再次獲取所述多個(gè)差值，并在所述多個(gè)差值中的最小差值小于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述最小差值對(duì)應(yīng)的固定偏置角度作為所述轉(zhuǎn)角傳感器在本次上電后的偏置角度；若達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)，則輸出告警信號(hào)；其中，所述告警信息用于指示所述電機(jī)和/或所述轉(zhuǎn)角傳感器故障。

9、本技術(shù)實(shí)施例中，可以重復(fù)多次執(zhí)行本技術(shù)實(shí)施例提供的偏置角度確定方法，以消除由于可能存在的誤差導(dǎo)致最小差值大于或等于預(yù)設(shè)閾值，使得無(wú)法確定本次上電時(shí)的固定偏置角度的情況。

10、結(jié)合第一方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在所述再次執(zhí)行所述控制步驟、所述檢測(cè)步驟和所述確定步驟之前，所述方法還包括：根據(jù)執(zhí)行所述確定步驟的次數(shù)，確定電角度變化量；其中，所述電角度變化量與執(zhí)行所述確定步驟的次數(shù)呈正相關(guān)或負(fù)相關(guān)；根據(jù)所述電角度變化量對(duì)當(dāng)前的所述目標(biāo)電角度進(jìn)行調(diào)整，得到新的所述目標(biāo)電角度。

11、本實(shí)施例中，在重復(fù)執(zhí)行過(guò)程中，通過(guò)電角度變化量調(diào)整目標(biāo)電角度，可以使每次執(zhí)行過(guò)程中的目標(biāo)電角度不同，從而可以降低由于目標(biāo)電角度設(shè)置不合理，導(dǎo)致無(wú)法確定轉(zhuǎn)角傳感器在本次上電后的偏置角度的問(wèn)題。

12、結(jié)合第一方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述將所述最小差值對(duì)應(yīng)的固定偏置角度作為所述轉(zhuǎn)角傳感器在本次上電后的偏置角度，包括：根據(jù)所述最小差值對(duì)應(yīng)的固定偏置角度確定所述電機(jī)的電機(jī)偏置角度；若通過(guò)所述電機(jī)偏置角度控制所述電機(jī)試運(yùn)行通過(guò)，則將所述最小差值對(duì)應(yīng)的固定偏置角度作為所述轉(zhuǎn)角傳感器在本次上電后的偏置角度。

13、本技術(shù)實(shí)施例中，通過(guò)電機(jī)的試運(yùn)行對(duì)確定的轉(zhuǎn)角傳感器在本次上電后的偏置角度進(jìn)行驗(yàn)證，可以減少可能出現(xiàn)的誤判，以減少偏置角度設(shè)置錯(cuò)誤的情況。

14、結(jié)合第一方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述若通過(guò)所述電機(jī)偏置角度控制所述電機(jī)試運(yùn)行通過(guò)，則將所述最小差值對(duì)應(yīng)的固定偏置角度作為所述轉(zhuǎn)角傳感器在本次上電后的偏置角度，包括：通過(guò)所述電機(jī)偏置角度控制所述電機(jī)以第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速運(yùn)行；若所述電機(jī)在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)圈數(shù)，則將所述最小差值對(duì)應(yīng)的固定偏置角度作為所述轉(zhuǎn)角傳感器在本次上電后的偏置角度。

15、結(jié)合第一方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)電角度，包括：重復(fù)多次控制所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至所述目標(biāo)電角度；或者，在控制所述電機(jī)以第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)后，控制所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至所述目標(biāo)電角度。

16、本技術(shù)實(shí)施例中，在執(zhí)行檢測(cè)步驟和確定步驟之前，多次執(zhí)行控制步驟或控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一定時(shí)長(zhǎng)，可以使電機(jī)的狀態(tài)達(dá)到運(yùn)行狀態(tài)，使電機(jī)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)電角度，以消除由于可能存在的誤差導(dǎo)致最小差值大于或等于預(yù)設(shè)閾值，使得無(wú)法確定本次上電時(shí)的固定偏置角度的情況。

17、結(jié)合第一方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)電角度為0電角度，所述分別確定每個(gè)所述固定偏置角度與當(dāng)前偏置角度之間的差值，得到多個(gè)差值，包括：分別確定每個(gè)所述固定偏置角度與所述實(shí)際電角度之間的差值，得到所述多個(gè)差值。

18、本技術(shù)實(shí)施例中，將目標(biāo)電角度設(shè)置為0電角度時(shí)，不僅可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的精準(zhǔn)控制，而且可以快速確定多個(gè)差值，從而可以提高偏置角度的確定效率。

19、第二方面，提供了一種偏置角度確定裝置，該裝置包括：

20、控制模塊，用于在電機(jī)上電之后，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)電角度；

21、檢測(cè)模塊，用于通過(guò)轉(zhuǎn)角傳感器對(duì)控制后的所述電機(jī)的電角度進(jìn)行檢測(cè)，得到所述電機(jī)的實(shí)際電角度；其中，所述轉(zhuǎn)角傳感器具有多個(gè)固定偏置角度；

22、確定模塊，用于分別確定每個(gè)固定偏置角度與當(dāng)前偏置角度之間的差值，得到多個(gè)差值；其中，所述當(dāng)前偏置角度為所述實(shí)際電角度與所述目標(biāo)電角度之間的差值；

23、作為模塊，用于若所述多個(gè)差值中的最小差值小于預(yù)設(shè)閾值，則將所述最小差值對(duì)應(yīng)的固定偏置角度作為所述轉(zhuǎn)角傳感器在本次上電后的偏置角度。

24、第三方面，提供一種車輛，所述車輛包括：

25、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)可執(zhí)行程序代碼；

26、處理器，用于從所述存儲(chǔ)器中調(diào)用并運(yùn)行所述可執(zhí)行程序代碼，使得所述車輛執(zhí)行上述第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

27、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：可執(zhí)行程序代碼，當(dāng)該可執(zhí)行程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

28、第五方面，提供了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序代碼，當(dāng)該可執(zhí)行程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。