本發(fā)明涉及一種按照權(quán)利要求1前序部分的方法以及一種按照權(quán)利要求8前序部分的機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

電液式制動(dòng)系統(tǒng)為了實(shí)現(xiàn)例如防抱死系統(tǒng)或行駛動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)的功能具有泵總成，該泵總成借助于電機(jī)驅(qū)動(dòng)。為了抑制在車輛中不期望的噪聲，或者為了實(shí)現(xiàn)例如在緊急情況下或者在針對(duì)舒適性的運(yùn)行中制動(dòng)系統(tǒng)的與情況相關(guān)的工作范圍或調(diào)節(jié)功能，需要盡可能準(zhǔn)確地已知被設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)泵的電機(jī)的液壓泵或轉(zhuǎn)子的位置和/或轉(zhuǎn)速。

就此而言，在文獻(xiàn)WO 02/060734 A1中描述了一種用于檢測(cè)用于電子調(diào)節(jié)的制動(dòng)設(shè)備的電機(jī)的轉(zhuǎn)速的總成，該總成具有至少一個(gè)用于確定電機(jī)或軸的轉(zhuǎn)速的傳感器。此外，這樣的電機(jī)必須在其功能性方面如此設(shè)計(jì)，使得該電機(jī)對(duì)于車輛的給定的整車電路網(wǎng)絡(luò)可以滿足對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)提出的要求。是否在制動(dòng)系統(tǒng)的連續(xù)運(yùn)行期間滿足這些安全要求的檢測(cè)以自身已知的方式也借助于這樣的位置傳感器進(jìn)行，由此例如可以進(jìn)行液壓泵的轉(zhuǎn)速的檢測(cè)。

為了確定液壓泵或被設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)泵的電機(jī)的轉(zhuǎn)子的位置，特別是使用感應(yīng)式傳感器，所述感應(yīng)式傳感器由于所基于的物理測(cè)量原理對(duì)于運(yùn)行需要借助于振蕩回路確定的頻率。由此在進(jìn)行控制和分析處理的微控制器單元(MCU)或功率控制單元(PCU)的系統(tǒng)節(jié)拍方面產(chǎn)生限制，由此在運(yùn)行中可能引起運(yùn)行時(shí)間問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)液壓泵或被設(shè)置用于運(yùn)行液壓泵的電機(jī)的位置的確定，而不限制進(jìn)行控制和分析處理的微控制器單元(MCU)和/或功率控制單元(PCU)的系統(tǒng)節(jié)拍。

該目的通過按照權(quán)利要求1的方法以及按照權(quán)利要求8的機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明描述一種用于確定機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)的液壓泵的位置和/或位置變化的方法，其中，借助于脈沖調(diào)制地控制的電機(jī)運(yùn)行液壓泵，并且檢測(cè)電機(jī)和/或用于對(duì)電機(jī)供電的負(fù)載電路的電流測(cè)量信號(hào)和/或電壓測(cè)量信號(hào)，其中，基于電流測(cè)量信號(hào)和/或電壓測(cè)量信號(hào)以及電流測(cè)量信號(hào)和/或電壓測(cè)量信號(hào)的至少一個(gè)頻率確定液壓泵的位置和/或位置變化并且將其用于控制電機(jī)，所述頻率與電機(jī)的換向器頻率成基本上整數(shù)的比例。

換向器頻率在機(jī)械換向器的情況下在此特別是表示這樣的頻率，滑動(dòng)觸點(diǎn)的電刷以該頻率由一個(gè)換向器片轉(zhuǎn)換到下一換向器片。在無刷電機(jī)的電子換向的情況下優(yōu)選將換向器頻率理解為運(yùn)行電機(jī)的逆變器的控制頻率。

由此有利地實(shí)現(xiàn)液壓泵或被設(shè)置用于運(yùn)行液壓泵的電機(jī)的位置和/或位置變化的確定，而不限制進(jìn)行控制和分析處理的微控制器單元(MCU)和/或功率控制單元(PCU)的系統(tǒng)節(jié)拍。在本發(fā)明的范圍中特別是將位置變化理解為角度變化和/或轉(zhuǎn)速和/或由其導(dǎo)出的另外的參量的檢測(cè)。由于在系統(tǒng)節(jié)拍方面基于相應(yīng)傳感器的確定頻率迄今為止產(chǎn)生的限制而引起的運(yùn)行時(shí)間問題有利地不出現(xiàn)。此外可以取消位置傳感器，由此可以節(jié)省成本、空間需求和重量。此外可以在微控制器單元(MCU)或功率控制單元(PCU)中節(jié)省或釋放資源，所述資源可以被設(shè)置用于其他任務(wù)。這例如是相應(yīng)微控制器的變得空閑的管腳的利用和/或可能通過傳感器信號(hào)的數(shù)據(jù)檢測(cè)、通信和計(jì)算引起的大量計(jì)算步驟。備選地可以設(shè)置位置傳感器，該位置傳感器優(yōu)選被設(shè)置用于冗余的位置檢測(cè)。雖然由此不再存在上述優(yōu)點(diǎn)，然而通過冗余實(shí)現(xiàn)失效安全以及由此例如按照ISO 26262的可實(shí)現(xiàn)的安全等級(jí)的提高。

從電流測(cè)量信號(hào)和/或電壓測(cè)量信號(hào)濾出電機(jī)的換向器頻率的至少一個(gè)基本上整數(shù)的分諧波并且將所述分諧波的幅度與至少一個(gè)預(yù)給定的邊界值比較。有利地，由此實(shí)現(xiàn)電機(jī)的電刷的特別是磨損跡象和/或污染的識(shí)別。

符合目的地，對(duì)于電流測(cè)量信號(hào)和/或電壓測(cè)量信號(hào)進(jìn)行到不等于零的值的偏差校正。其優(yōu)點(diǎn)在于，可識(shí)別特別是在電機(jī)的發(fā)電機(jī)運(yùn)行工況中未識(shí)別的負(fù)電流的產(chǎn)生并且將其用于電流調(diào)節(jié)。

按照一個(gè)優(yōu)選實(shí)施形式，進(jìn)行電壓信號(hào)和/或電流信號(hào)的直流分量的放大和交流分量的單獨(dú)放大，其中，以如下方式控制和/或調(diào)節(jié)至少一個(gè)放大系數(shù)，使得基本上避免干擾引起的對(duì)電壓信號(hào)和/或電流信號(hào)的影響。來自機(jī)動(dòng)車整車電路網(wǎng)絡(luò)的干擾參量的濾波因此有利地已經(jīng)在測(cè)量數(shù)據(jù)檢測(cè)期間進(jìn)行。通過該措施可以提高預(yù)處理的質(zhì)量。

根據(jù)一個(gè)有利的實(shí)施形式，將電流測(cè)量信號(hào)和/或電壓測(cè)量信號(hào)與電機(jī)的觀測(cè)模型的計(jì)算出的參量比較，其中，觀測(cè)模型包括電機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和不可逆的狀態(tài)參量以及可逆的狀態(tài)參量的表示。

至少在電機(jī)的功能時(shí)段期間優(yōu)選重復(fù)地調(diào)節(jié)不可逆的狀態(tài)參量。例如可以因此避免由于磨蝕造成的不正確的故障識(shí)別。

優(yōu)選地，將電流測(cè)量信號(hào)和/或電壓測(cè)量信號(hào)和/或不可逆的狀態(tài)參量和/或可逆的狀態(tài)參量與預(yù)給定的邊界值比較，其中，從達(dá)到或超越相應(yīng)邊界值和/或邊界值的相應(yīng)預(yù)給定的組合判定特定的故障。優(yōu)點(diǎn)在于，因此可以改善故障識(shí)別率和/或降低由此導(dǎo)致的負(fù)面后果的出現(xiàn)。由此可以分級(jí)為較高的安全等級(jí)，例如按照ISO 26262。

此外，本發(fā)明描述一種機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)，用于確定所述機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)所包括的液壓泵的位置和/或位置變化，所述機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)被設(shè)計(jì)用于脈沖調(diào)制地運(yùn)行至少一個(gè)配置給機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)的電機(jī)并且設(shè)有用于檢測(cè)電機(jī)和/或用于對(duì)電機(jī)供電的負(fù)載電路的電流測(cè)量信號(hào)和/或電壓測(cè)量信號(hào)的機(jī)構(gòu)，其中，機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)如此設(shè)計(jì)，使得基于電流測(cè)量信號(hào)和/或電壓測(cè)量信號(hào)以及電流測(cè)量信號(hào)和/或電壓測(cè)量信號(hào)的至少一個(gè)頻率確定液壓泵的位置和/或位置變化并且將其用于控制電機(jī)，所述頻率與電機(jī)的換向器頻率成基本上整數(shù)的比例。

機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)特別優(yōu)選包括控制器，所述控制器被設(shè)計(jì)用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)的液壓泵的電機(jī)和/或用于運(yùn)行電動(dòng)駐車制動(dòng)器的電機(jī)。有利地因此借助于控制器運(yùn)行液壓泵的電機(jī)和電動(dòng)駐車制動(dòng)器的電機(jī)。也可以比在使用為此設(shè)置的傳感器的情況下更精確地實(shí)現(xiàn)液壓泵以及駐車制動(dòng)器的位置確定和/或位置變化的識(shí)別，由此也可以以更準(zhǔn)確的方式控制要使用的轉(zhuǎn)矩。

為了運(yùn)行液壓泵的電機(jī)和運(yùn)行電動(dòng)駐車制動(dòng)器的電機(jī)，設(shè)有控制器的集成電路(ASIC)的所公共使用的硬件和/或軟件資源。由此有利地得到：用于控制和/或分析處理電機(jī)的功能組件和/或軟件模塊也可以用于至少一個(gè)另外的電機(jī)。由此特別是在成本和空間需求方面得到優(yōu)點(diǎn)。

控制器優(yōu)選包括至少一個(gè)微控制器單元和一個(gè)功率控制單元，其中，所述微控制器單元和/或所述功率控制單元包括公共使用的硬件和/或軟件資源。

優(yōu)選地，特別是設(shè)計(jì)為混合信號(hào)電路的功率控制單元包括：至少一個(gè)控制模塊，用于脈寬調(diào)制地控制用于運(yùn)行所述至少一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)換裝置；至少一個(gè)電壓檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述至少一個(gè)電壓測(cè)量信號(hào)；和/或至少一個(gè)電流檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述至少一個(gè)電流測(cè)量信號(hào)。

優(yōu)選地，功率控制單元向微控制器單元借助于至少一個(gè)通信接口提供特別是預(yù)處理的電壓測(cè)量信號(hào)和/或電流測(cè)量信號(hào)和/或由此導(dǎo)出的信息。微控制器單元因此有利地由功率控制單元獲得已經(jīng)預(yù)處理的數(shù)據(jù)并且因此基本上解除信號(hào)處理任務(wù)的負(fù)擔(dān)。此外，功率控制單元可以針對(duì)預(yù)處理優(yōu)化，并且經(jīng)由通信接口的數(shù)據(jù)傳輸減少。

優(yōu)選地，電機(jī)特定的相應(yīng)參數(shù)存儲(chǔ)在控制器所包括的至少一個(gè)存儲(chǔ)器中。通過借助于軟件的參數(shù)化，現(xiàn)有硬件的使用有利地不僅針對(duì)具有相應(yīng)電機(jī)的具體配置而設(shè)計(jì)，而且可以以簡(jiǎn)單的方式移植到不同系統(tǒng)配置。

按照本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)選被設(shè)計(jì)用于執(zhí)行按照本發(fā)明的方法。

附圖說明

從借助于附圖對(duì)實(shí)施例進(jìn)行的下述說明得到另外的優(yōu)選實(shí)施形式。其中：

圖1示出按照本發(fā)明的用于電液式機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)的電路裝置的一個(gè)實(shí)施例的方框線路圖；

圖2示出用于借助于模擬濾波預(yù)處理所測(cè)量的電壓值和電流值的電壓檢測(cè)裝置8和電流檢測(cè)裝置9的實(shí)施例；

圖3示出按照本發(fā)明的具有數(shù)字信號(hào)處理的預(yù)處理的實(shí)施例；

圖4示出用于測(cè)量值檢測(cè)的另一實(shí)施例，其中，來自機(jī)動(dòng)車整車電路網(wǎng)絡(luò)的干擾參量的濾波已經(jīng)在該測(cè)量數(shù)據(jù)檢測(cè)期間進(jìn)行。

具體實(shí)施方式

圖1以電液式機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)為例示出按照本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)。沒有示出制動(dòng)系統(tǒng)、例如車輪制動(dòng)器的其它本身公知的部件；但在本發(fā)明的范圍中也考慮這些部件。功率控制單元(PCU)2借助于控制模塊11控制驅(qū)動(dòng)器5，所述驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)換電液式制動(dòng)控制器的液壓泵的電機(jī)4的能量供應(yīng)的功率路徑。也通過PCU 2控制的再循環(huán)驅(qū)動(dòng)器6用作脈寬調(diào)制的控制的再循環(huán)路徑的功率驅(qū)動(dòng)器，其例如在文獻(xiàn)DE 10 2008 055 696 A1中對(duì)于閥控制所述的那樣。在節(jié)點(diǎn)A和B上測(cè)量的電壓值由電壓檢測(cè)裝置8考慮用于確定電機(jī)4的控制的實(shí)際電壓。借助于在節(jié)點(diǎn)B和C上的電壓值——所述電壓值描述在電阻7上的電壓差——通過電流檢測(cè)裝置9進(jìn)行電機(jī)4的實(shí)際電流的確定。實(shí)際電壓在不考慮電阻7的情況下優(yōu)選也可以通過驅(qū)動(dòng)器5或再循環(huán)驅(qū)動(dòng)器6檢測(cè)。電壓和電流檢測(cè)裝置8、9在此包括另外的例如用于濾波或預(yù)處理的電路部分。用于檢測(cè)用于運(yùn)行電機(jī)4的轉(zhuǎn)子位置的傳感器不是必要的，然而仍可以設(shè)置，特別是以便滿足冗余安全要求(例如按照ISO 26262)。電動(dòng)駐車制動(dòng)器13-1的執(zhí)行器的電機(jī)的控制和位置檢測(cè)借助于電路裝置1以類似方式由實(shí)際電流值和實(shí)際電壓值實(shí)現(xiàn)，所述實(shí)際電流值和實(shí)際電壓值也利用電壓和電流檢測(cè)裝置8、9求得?？刂颇K11按照該實(shí)施例也具有公共使用的資源。另外的電動(dòng)駐車制動(dòng)器或包括電機(jī)的功能單元由此也可以被控制和分析處理。所述另外的電動(dòng)駐車制動(dòng)器或功能單元在圖1中通過功能單元13-2至13-n代表。用于這些電機(jī)的位置檢測(cè)的傳感器在此也不是強(qiáng)制所需的，然而也可以分別設(shè)置。

電機(jī)4以及另外的電機(jī)13-1至13-n的實(shí)際電流檢測(cè)和實(shí)際電壓檢測(cè)的結(jié)果通過通信接口10提供給微控制器單元3。MCU 3在此包括功能塊12，該功能塊代表特別是用于控制電機(jī)4、13-1等的基于軟件的計(jì)算規(guī)程，其中，PCU 2可以向MCU 3提供已經(jīng)預(yù)處理的數(shù)據(jù)。因此MCU 3不需要用于實(shí)現(xiàn)信號(hào)處理的資源，而是基于獲得的實(shí)際值計(jì)算用于控制相應(yīng)電機(jī)的給定值。此外，由此降低經(jīng)由通信接口10的數(shù)據(jù)傳輸，由此節(jié)省另外的資源。

MCU 3和PCU 2可以在考慮失效安全措施或可用性提高的情況下基本上集成在公共的混合信號(hào)電路(混合信號(hào)IC)或ASIC上，由此，電機(jī)的分析處理和控制可以打包在制動(dòng)控制器中。由此得出：被設(shè)置用于控制和分析處理制動(dòng)系統(tǒng)的液壓泵的電機(jī)4的電路部分也可以用于控制和分析處理另外的執(zhí)行器。此外，這些功能的集成可以轉(zhuǎn)變?yōu)楸O(jiān)測(cè)方案，從而可以實(shí)現(xiàn)較高的公共安全等級(jí)。

MCU 3以及PCU 2在相應(yīng)的應(yīng)用范圍上以如下方式優(yōu)化，使得可以以簡(jiǎn)單的方式針對(duì)不同的電機(jī)或完整的功能單元、例如制動(dòng)執(zhí)行器進(jìn)行參數(shù)化。特定的參數(shù)為此特別是可以保存和加載在機(jī)動(dòng)車制動(dòng)系統(tǒng)的電子調(diào)控單元的非易失性存儲(chǔ)器、例如EEPROM中。

無傳感器的電機(jī)位置檢測(cè)(SLP)或無傳感器的電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)(SLN)按照這些實(shí)施例借助于相應(yīng)檢測(cè)的實(shí)際值的電流波動(dòng)和/或電壓波動(dòng)的分析處理和電機(jī)的建模來進(jìn)行。為了能實(shí)現(xiàn)實(shí)施例的簡(jiǎn)短和簡(jiǎn)單的描述，術(shù)語位置和轉(zhuǎn)速在下文中基本上冗余地使用。波動(dòng)(值的比較小的變動(dòng))作為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)果而產(chǎn)生并且為了確定轉(zhuǎn)子或液壓泵的位置而被預(yù)處理和分析處理。就此而言，在評(píng)價(jià)所述周期性出現(xiàn)的電流波動(dòng)和/或電壓波動(dòng)時(shí)考慮與換向器頻率成整數(shù)比例的信號(hào)。為此濾出換向器頻率的整數(shù)的分諧波。電機(jī)或液壓泵的轉(zhuǎn)速可以在已知電機(jī)參數(shù)、例如幾何特征的情況下基于此例如借助于如此濾波的波動(dòng)的增量來確定。位置以類似方式在已知初始位置的情況下得到。

無傳感器的電機(jī)位置檢測(cè)(SLP)或無傳感器的電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)(SLN)基于前面的描述優(yōu)選借助于三個(gè)矩陣實(shí)現(xiàn)。第一矩陣描繪分別應(yīng)用的電機(jī)4至13-n的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。通過第二矩陣描述磨損值，所述磨損值考慮特別是由于電機(jī)組成部分的老化造成的非可逆變化。例如電刷電阻作為用于磨損相關(guān)的電刷長(zhǎng)度的度量并且溫度變化梯度作為用于磨蝕相關(guān)的冷連接的度量可以屬于此。所述第二矩陣在電機(jī)的功能時(shí)段期間定期調(diào)節(jié)。借助于第三矩陣描述在電機(jī)運(yùn)行期間的可逆的狀態(tài)參量、例如由于熱過程造成的物理參量的可逆的狀態(tài)變化(溫度模型)。即使例如涉及具有換向器的一個(gè)或多個(gè)電機(jī)，那么在本發(fā)明的范圍中也設(shè)置電子換向的電機(jī)的應(yīng)用。

為了實(shí)現(xiàn)相應(yīng)電機(jī)的故障診斷，將第二和/或第三矩陣的值或元素(可逆和不可逆的變化)與預(yù)給定的并且對(duì)于相應(yīng)電機(jī)及其應(yīng)用特定的最大允許的矩陣和/或值比較。確定的值或確定的值組合的達(dá)到在此可以配置給特定故障。這可以特別是根據(jù)一個(gè)相應(yīng)值或多個(gè)相應(yīng)值的屬性絕對(duì)地或差分地進(jìn)行。故障特定的值在此例如在相應(yīng)電機(jī)投入運(yùn)行之前確定并且保存在存儲(chǔ)器中，由該存儲(chǔ)器可以在連續(xù)運(yùn)行中讀取所述故障特定的值。

這樣的電機(jī)的突然失效可能危及交通參與者的安全。因此如果借助于邊界值例如實(shí)現(xiàn)電機(jī)電刷的磨損的識(shí)別或提前識(shí)別，那么關(guān)于確定時(shí)段在達(dá)到(可能情況下也事先)或提前達(dá)到邊界值的情況下進(jìn)行故障顯示。電刷或換向器的污染可以由極大差異的電刷電阻結(jié)合在確定周期中出現(xiàn)的電流和/或電壓波動(dòng)導(dǎo)出。為了識(shí)別所述有差異的電刷電阻，將與換向器頻率成整數(shù)比例的經(jīng)濾波的頻率的幅度與至少一個(gè)相應(yīng)的邊界值比較。如果出發(fā)點(diǎn)在于：僅僅換向器的單個(gè)片被污染，那么優(yōu)選僅僅考慮分諧波，所述分諧波大約相應(yīng)于換向器頻率除以換向器片數(shù)量。

故障診斷的另一例子是識(shí)別電機(jī)的可能情況下存在的永磁體的剩磁的改變。通過故障感應(yīng)的電流或電壓脈沖，可以改變永磁體的所述剩磁和/或特性曲線。在電機(jī)電流和/或電機(jī)電壓的實(shí)際值的分析處理中，所述改變例如借助于實(shí)際值與電機(jī)模型的初始值的比較來求得并且配置給特定的故障。類似地可以考慮電機(jī)模型，以便提前識(shí)別可能的過載，例如其方法是分析處理電機(jī)線圈的實(shí)際電流和/或計(jì)算的實(shí)際電阻并且將其與電機(jī)模型的值比較。根據(jù)一個(gè)或多個(gè)這樣識(shí)別的故障來采取相應(yīng)措施。

圖2示出用于借助于模擬濾波預(yù)處理測(cè)量的電壓值和電流值的電壓檢測(cè)裝置8和電流檢測(cè)裝置9的一個(gè)實(shí)施例。脈寬調(diào)制地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器5的控制，其中，特別是在使用直流電壓變換器時(shí)必須確保：相位正確地并且以足夠質(zhì)量檢測(cè)電機(jī)電流和電機(jī)電壓。為了使電流值和電壓值落在模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器7、8的值范圍內(nèi)，借助于放大裝置23、24放大所檢測(cè)的電流信號(hào)IS和所檢測(cè)的電壓信號(hào)US。因?yàn)樾盘?hào)IS和US具有不同值范圍，優(yōu)選預(yù)給定不同的放大系數(shù)。在輸出端將經(jīng)濾波的信號(hào)傳輸給用于進(jìn)一步預(yù)處理的后面的功能組件(未示出)或者借助于通信接口10傳輸給MCU 3。所述的和后面描述的用于信號(hào)處理的方法也可以備選地基本上基于軟件通過MCU 3實(shí)現(xiàn)。

對(duì)于分析處理不重要的頻率——所述頻率例如由PWM脈沖式控制引起——借助于濾波器21、22和25、26濾波，為此例如在2.5kHz至20kHz的頻帶中可以設(shè)有60dB的衰減。為了實(shí)現(xiàn)質(zhì)量足夠的濾波，PWM頻率和用于控制電機(jī)的有用頻率在此優(yōu)選具有大約1/2至2/3十倍頻程的顯著的頻率間隔，其中，有用頻率小于PWM頻率?？赡苡绊憸y(cè)量的其他干擾參量、例如整車電路網(wǎng)絡(luò)變動(dòng)也被補(bǔ)償和/或?yàn)V波。

電壓信號(hào)US和電流信號(hào)IS的信號(hào)處理以如下方式實(shí)現(xiàn)：濾波器21和22至少在電機(jī)的有用頻率范圍上優(yōu)選具有小于或大約等于5°的相位差，以便基于自身同時(shí)出現(xiàn)的測(cè)量值的電子分析處理獲得盡可能小的時(shí)間偏移。這也適用于濾波器25和26。假如由于模擬-數(shù)字變換而存在時(shí)間偏移，那么相位差也可以與此不同。特別是如果可以容忍方法的降低的品質(zhì)或者存在特別顯著的換向波動(dòng)或者例如通過整車電路網(wǎng)絡(luò)將干擾引入到測(cè)量系統(tǒng)中，那么可允許比如上所述高的相位差。

在確定的時(shí)間期間，借助于放大器23和24進(jìn)行到不等于零的值、例如10至50LSB的偏差校正29。這優(yōu)選當(dāng)通過制動(dòng)系統(tǒng)的另外的功能沒有對(duì)相應(yīng)電機(jī)提出要求時(shí)進(jìn)行。由此可以識(shí)別和避免特別是在整車電路網(wǎng)絡(luò)波動(dòng)顯著的情況下在電機(jī)的發(fā)電機(jī)運(yùn)行工況中未識(shí)別的負(fù)電流的產(chǎn)生，其方法是例如測(cè)量并且在建模中考慮所述負(fù)電流或者僅僅識(shí)別電流的存在并且將控制相應(yīng)設(shè)計(jì)得防失效。對(duì)于第二種情況會(huì)容忍模型的由此引起的結(jié)果誤差。此外可以由此確定偏差校正電路的功能性或者進(jìn)行分析處理電路的故障診斷，其方法是在力矩形成時(shí)考慮負(fù)的驅(qū)動(dòng)電流。故障診斷能力以及建模的精度可以因此改善。

圖3示出按照本發(fā)明的根據(jù)圖2的然而具有數(shù)字信號(hào)處理的測(cè)量值預(yù)處理的實(shí)施例，所述數(shù)字信號(hào)處理因此特別適用于集成到集成電路中。在電流信號(hào)和電壓信號(hào)US和IS的緩沖(未示出)和放大31、32(參見對(duì)圖2的實(shí)施例的描述)之后借助于Sigma-Delta變換器33、34進(jìn)行盡可能同步和足夠快速的模擬-數(shù)字變換。緊接著進(jìn)行數(shù)字化信號(hào)的數(shù)字濾波35、36，其中，所述濾波器可以設(shè)計(jì)有比例如對(duì)于離散實(shí)施形式的情況小的相互間相位差。在輸出端，數(shù)字化和經(jīng)濾波的信號(hào)傳輸給用于進(jìn)一步預(yù)處理的后面的功能組件(未示出)或者借助于通信接口10傳輸給MCU 3。按照該實(shí)施例優(yōu)選也設(shè)有偏差校正37。

在圖4中示出借助于電壓檢測(cè)單元8和/或電流檢測(cè)單元9按照本發(fā)明進(jìn)行測(cè)量值預(yù)處理的另一實(shí)施例，其中，來自機(jī)動(dòng)車整車電路網(wǎng)絡(luò)的干擾參量的濾波已經(jīng)在測(cè)量數(shù)據(jù)檢測(cè)期間進(jìn)行。由此特別是實(shí)現(xiàn)濾波器45、46的設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)化，因?yàn)椴皇墙^對(duì)必須給出電流信號(hào)IS和電壓信號(hào)US的相位關(guān)系以及同步性。此外可以顯著地降低用于電壓信號(hào)US或電流信號(hào)IS的采樣頻率，由此需要更少計(jì)算資源。

濾波器41和42、偏差校正47以及模擬-數(shù)字變換器49、50基本上具有與對(duì)于圖2的實(shí)施例的濾波器21、22、偏差校正29以及模擬-數(shù)字變換器27、28所描述的功能相同的功能。模擬-數(shù)字變換器49的采樣率優(yōu)選小于用于控制相應(yīng)電機(jī)的有用頻率。模擬-數(shù)字變換器50的采樣率優(yōu)選大于用于控制相應(yīng)電機(jī)的最高有用頻率的兩倍。根據(jù)圖4的實(shí)施例進(jìn)行電壓信號(hào)US的直流電壓分量43的放大和交流電壓分量48的單獨(dú)放大。因此可以省去后面的用于通過MCU 3對(duì)干擾濾波的計(jì)算成本。通過交流電壓放大器48特別是在考慮電機(jī)模型的計(jì)算值的情況下通過MCU 3以如下方式控制和/或調(diào)節(jié)電流放大器44的放大，使得整平干擾引起的對(duì)電流或電流測(cè)量的影響并且避免由于干擾的不足濾波造成的誤差。以相同的方式，可以設(shè)有根據(jù)溫度對(duì)電流放大器44的放大的控制和/或調(diào)節(jié)，其中，作為基礎(chǔ)特別是考慮電機(jī)線圈的借助于電機(jī)模型計(jì)算的繞組電阻，所述繞組電阻的值通過MCU 2提供。該信號(hào)預(yù)處理過程允許通過后面的功能組件、例如MCU 3進(jìn)行節(jié)約資源的計(jì)算，由此可以節(jié)約成本。