旋轉電機控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種旋轉電機控制裝置，即使是產生dq軸磁通干擾那樣的旋轉電機，也能夠抑制因dq軸磁通干擾而產生磁極方向的推定誤差。該旋轉電機控制裝置對旋轉電機施加高頻電流，基于電壓指令所包含的高頻分量推定轉子的磁極方向來控制旋轉電機，其具備：對電流指令疊加高頻電流指令的高頻疊加部；使磁極方向的推定值變化以使得將電壓指令坐標變換為高頻坐標系后的值接近于高頻目標值的磁極方向調整部；以及關于dq軸磁通干擾，基于電流指令或轉矩指令來計算磁通干擾推定誤差，對坐標變換所使用的高頻電流指令的相位或高頻目標值進行修正的穩(wěn)定推定誤差修正部。
【專利說明】旋轉電機控制裝置
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及對具備具有凸極性的轉子的旋轉電機施加高頻電流，基于電壓指令所包含的高頻分量推定上述轉子的磁極方向作為對上述高頻電流的響應分量，來控制上述旋轉電機的旋轉電機控制裝置。
【背景技術】
[0002]關于上述那樣的旋轉電機控制裝置，例如已知有下述的非專利文獻I所記載的技術。在非專利文獻I的技術中，基于不考慮d軸和q軸中一個軸的電流的變化對另一軸的磁通造成影響的dq軸磁通干擾的電壓方程式，來設計磁極方向的推定控制。因此，在電感的凸極性因dq軸磁通干擾而發(fā)生變化那樣的旋轉電機中，有可能產生磁極方向的推定誤差。
[0003]非專利文獻1:山田和範(Kazunori Yamada)、他2名、「高周波電流注入&利用U亡位置七 >寸> 7突極形PM壬一夕O広範囲速度制御法(Speed Control Method ofPosition Sensor less Salient-Pole PM Motor for Wide Speed Range Using HighFrequency Current Injection)」、平成 9 年(2010 年)電気學會(The Institute ofElectrical Engineers of Japan)全國大會論文、4-356 ?357

【發(fā)明內容】

[0004]鑒于此，期望實現(xiàn)一種即使在產生dq軸磁通干擾那樣的旋轉電機中，也能夠抑制因dq軸磁通干擾而產生磁極方向的推定誤差的旋轉電機控制裝置。
[0005]本發(fā)明涉及對具備具有凸極性的轉子的旋轉電機施加高頻電流，基于電壓指令所包含的高頻分量推定上述轉子的磁極方向作為對上述高頻電流的響應分量來控制上述旋轉電機的旋轉電機控制裝置，其特征結構為具備:高頻疊加部，設定將推定出的磁極方向作為推定d軸、將與該推定d軸以電角正交的方向作為推定q軸的推定dq軸旋轉坐標系，對該推定dq軸旋轉坐標系中的向上述旋轉電機的電流指令疊加作為上述高頻電流的指令的高頻電流指令；磁極方向調整部，設定相對于上述推定dq軸旋轉坐標系具有上述高頻電流指令的相位差的高頻坐標系，使上述磁極方向的推定值發(fā)生變化以使得將在上述推定dq軸旋轉坐標系中表示的上述電壓指令坐標變換成上述高頻坐標系后的值接近于初始設定值為零的高頻目標值；以及穩(wěn)定推定誤差修正部，對于d軸和q軸中的一個軸的電流的變化對另一軸的磁通造成影響的dq軸磁通干擾，基于上述電流指令或向上述旋轉電機的轉矩指令，計算出因上述dq軸磁通干擾而產生的上述磁極方向的推定值的誤差即磁通干擾推定誤差，基于該磁通干擾推定誤差來修正上述坐標變換所使用的上述高頻電流指令的相位或上述高頻目標值。
[0006]其中，在本申請中，“旋轉電機”的概念包含交流驅動的電機(電動機)、發(fā)電機(generator)以及根據需要起到電機和發(fā)電機雙方功能的電機/發(fā)電機中的全部。
[0007]如上述的特征結構那樣，在構成為磁極方向的推定控制對推定dq軸旋轉坐標系中的電流指令疊加高頻電流指令，并且使磁極方向的推定值發(fā)生變化以使得將在推定dq軸旋轉坐標系中表示的電壓指令坐標換算成高頻坐標系后的值接近于高頻目標值的情況下，因dq軸磁通干擾而產生的凸極方向的傾斜的影響被表現(xiàn)為向高頻坐標系的坐標變換中的相位偏移、以及坐標變換成高頻坐標系后的值的偏差。而且，因這些坐標變換的相位偏移及坐標變換值的偏差，產生作為磁極方向的推定值的誤差的磁通干擾推定誤差。
[0008]根據上述的特征結構，由于構成為基于電流指令或轉矩指令來計算磁通干擾推定誤差，并基于計算出的磁通干擾推定誤差來修正坐標變換所使用的高頻電流指令的相位或高頻目標值，所以能夠在產生磁通干擾推定誤差之前預先補償坐標變換的相位偏移或者坐標變換值的偏差。因此，能夠抑制由磁通干擾造成的誤差的發(fā)生。
[0009]另外，由于dq軸磁通干擾對在dq軸旋轉坐標系中表示的電流的動作點的依賴性較高，所以通過基于推定dq軸旋轉坐標系中的電流指令來計算磁通干擾推定誤差，即使動作點發(fā)生變化也能夠高精度地計算出磁通干擾推定誤差?；蛘撸ㄟ^基于與在dq軸旋轉坐標系中表示的電流的動作點關聯(lián)性較高的轉矩指令來計算磁通干擾推定誤差，即使動作點發(fā)生變化也能夠高精度地計算出磁通干擾推定誤差。因此，即使動作點發(fā)生變化，也能夠高精度地抑制磁通干擾推定誤差的發(fā)生。
[0010]這里，優(yōu)選上述穩(wěn)定推定誤差修正部除了基于上述磁通干擾推定誤差之外，還基于因上述推定dq軸旋轉坐標系中的電壓指令的運算周期而產生的上述磁極方向的推定值的誤差即運算周期推定誤差，來修正上述高頻電流指令的相位或上述高頻目標值。
[0011]如上述那樣，磁極方向調整部基于在推定dq軸旋轉坐標系中表示的電壓指令來推定磁極方向。在該電壓指令和被施加至旋轉電機的電壓之間，存在因電壓指令的運算周期而產生的處理滯后的時間差。處理滯后的時間差的影響與上述dq軸磁通干擾的情況相同，被表現(xiàn)為向高頻坐標系的坐標變換中的相位偏移及坐標變換為高頻坐標系后的值的偏差。而且，因這些坐標變換的相位偏移和坐標變換值的偏差，產生作為磁極方向的推定值的誤差的運算周期推定誤差。
[0012]由于構成為除了基于磁通干擾推定誤差之外還基于運算周期推定誤差來修正坐標變換所使用的高頻電流指令的相位或高頻目標值，所以除了因磁通干擾引起的誤差之外還能夠抑制因處理滯后造成的誤差的發(fā)生。
[0013]這里，優(yōu)選上述穩(wěn)定推定誤差修正部將根據對上述電壓指令的運算周期的1.5倍的期間乘以上述高頻電流指令的角頻率后的相位而產生的上述磁極方向的推定值的誤差作為上述運算周期推定誤差。
[0014]從開始運算電壓指令到被反映于施加至旋轉電機的電壓為止的處理滯后時間成為運算周期的1.0倍的期間，由按每個運算周期階梯狀變化的被施加至旋轉電機的電壓引起的處理滯后時間成為運算周期的0.5倍的期間，這些總計的處理滯后時間成為運算周期的1.5倍的期間。根據上述結構，由于運算周期推定誤差被設為根據對電壓指令的運算周期的1.5倍的期間乘以高頻電流指令的角頻率后的相位而產生的磁極方向的推定值的誤差，所以能夠高精度地計算出運算周期推定誤差。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是表示本發(fā)明的實施方式所涉及的旋轉電機控制裝置的結構的框圖。
[0016]圖2是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的各坐標系進行說明的圖。[0017]圖3是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的高頻電流指令進行說明的圖。
[0018]圖4是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的Y 6軸坐標系進行說明的圖。
[0019]圖5是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的dq軸電流指令的設定進行說明的圖。
[0020]圖6是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的因dq軸磁通干擾而造成的推定誤差進行說明的圖。
[0021]圖7是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的dq軸磁通干擾進行說明的圖。
[0022]圖8是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的Y 6軸坐標系的修正進行說明的圖。
[0023]圖9是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的基于dq軸電流指令計算磁通干擾推定誤差進行說明的圖。
[0024]圖10是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的基于轉矩指令計算磁通干擾推定誤差進行說明的圖。
[0025]圖11是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的運算周期推定誤差進行說明的圖。
[0026]圖12是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的運算周期推定誤差進行說明的圖。
[0027]圖13是用于對本發(fā)明的實施方式所涉及的運算周期推定誤差進行說明的圖。
【具體實施方式】
[0028]參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。
[0029]旋轉電機MG具有轉子和定子。定子被固定于非旋轉部件，轉子旋轉自如地支承在該定子的徑向內側。在本實施方式中，設旋轉電機MG為在轉子內部埋入永久磁鐵的內置式永磁同步電機(IPMSM)，具有凸極性。此外，也可以具備電磁鐵來代替永久磁鐵。
[0030]如圖1所示，旋轉電機MG的定子所具備的三相線圈經由進行直流交流轉換的逆變器IN與作為直流電源的蓄電裝置Bt電連接。而且，旋轉電機MG能夠實現(xiàn)作為接受電力的供給來產生動力的電機(電動機)的功能、和作為接受動力的供給來產生電力的發(fā)電機(generator)的功能。逆變器IN具備多個用于將蓄電裝置Bt的直流電力轉換成交流電力來驅動旋轉電機MG或者將旋轉電機MG發(fā)出的交流電力轉換成直流電力來對蓄電裝置Bt進行充電的開關元件。
[0031]旋轉電機控制裝置30是借助在直流電源的直流電力和交流電力之間進行電力轉換的逆變器IN來控制旋轉電機MG用的裝置。如圖1所示，旋轉電機控制裝置30具備轉矩電流運算部40、電流控制部41、電壓控制部42和實際電流運算部43。
[0032]轉矩電流運算部40基于轉矩指令Tmc來計算在后述的推定dq軸旋轉坐標系中表示了流向旋轉電機MG的電流的指令值的dq軸電流指令Idc、Iqc。實際電流運算部43基于推定磁極位置9 ee,將旋轉電機MG中流動的三相實際電流Iu、Iv、Iw坐標變換成推定dq軸旋轉坐標系的值，來運算推定dq軸實際電流Ide、Iqe。電流控制部41使在推定dq軸旋轉坐標系中表示了對旋轉電機MG施加的電壓指令的dq軸電壓指令Vdc、Vqc發(fā)生變化，以使推定dq軸實際電流Ide、Iqe接近于dq軸電流指令Idc、Iqc。而且，電壓控制部42基于推定磁極位置9 ee,將dq軸電壓指令Vdc、Vqc轉換成三相電壓指令Vuc、Vvc、Vwc,并基于該三相電壓指令VUC、VvC、VWC對逆變器IN所具備的多個開關元件進行開關控制，來控制對旋轉電機MG施加的電壓。
[0033]旋轉電機MG中不具備用于檢測轉子的轉速和轉角的傳感器，而構成為旋轉電機控制裝置30通過高頻疊加部31、磁極方向調整部32和穩(wěn)定推定誤差修正部33來推定實際磁極位置0er和實際磁極轉速《er。即，構成為旋轉電機控制裝置30對具備具有凸極性的轉子的旋轉電機MG施加高頻電流，基于電壓指令所包含的高頻分量推定轉子的磁極方向作為對高頻電流的響應分量，來控制旋轉電機MG。
[0034]具體而言，高頻疊加部31設定將推定出的磁極方向作為推定d軸、將與該推定d軸以電角正交的方向(在本實施方式中為相位超前90度的方向)作為推定q軸的推定dq軸旋轉坐標系，對該推定dq軸旋轉坐標系中的向旋轉電機MG的電流指令Idc、Iqc疊加作為高頻電流的指令的高頻電流指令Idch、Iqch。
[0035]磁極方向調整部32設定相對于推定dq軸旋轉坐標系具有高頻電流指令Idch、Iqch的相位0h (以下稱為高頻相位Q h)之差的作為高頻坐標系的Y 8軸坐標系,使作為磁極方向的推定值的推定磁極位置Q ee發(fā)生變化，以使將在推定dq軸旋轉坐標系中表示的電壓指令Vdc、Vqc坐標變換為Y 8軸坐標系后的值接近于初始設定值為零的高頻目標值0 She。
[0036]在這樣的結構中，具有如下特征:穩(wěn)定推定誤差修正部33針對d軸和q軸中的一個軸的電流的變化對另一軸的磁通造成影響的dq軸磁通干擾,基于dq軸電流指令I dc、I qc或向旋轉電機MG的轉矩指令Tmc,來計算因dq軸磁通干擾而產生的磁極方向的推定值的誤差即磁通干擾推定誤差A 0 escr,基于磁通干擾推定誤差A 0escr來修正向、6軸坐標系的坐標變換所使用的聞頻相位Qh或聞頻目標值0 She。
[0037]這里，如在圖2中表示模型那樣，實際dq軸旋轉坐標系是由與轉子的電角同步旋轉的實際d軸和實際q軸構成的旋轉坐標系。
[0038]實際d軸被決定為轉子所具備的磁鐵的磁場磁通的方向(磁極(N極)方向)，實際q軸被決定為相對于實際d軸以電角正交的方向。在本實施方式中，實際q軸被決定為相對于實際d軸相位以電角超前90度的方向(轉子的旋轉方向)。在本實施方式涉及的各圖中，轉子的旋轉方向被設定成逆時針的方向，相位超前方向(相位增加的方向)是逆時針的方向，相位滯后方向(相位減少的方向)是順時針的方向。其中，當轉子的旋轉方向被設定成順時針的方向時，相位超前方向變?yōu)轫槙r針的方向，相位滯后方向變?yōu)槟鏁r針的方向。
[0039]在本實施方式中，設以定子所具備的U相線圈為基準的情況下的實際d軸(磁極方向)的電角為實際磁極位置9 er,設實際d軸(磁極方向)的電角速度為實際磁極轉速coer。
[0040]將由磁極方向調整部32推定出的d軸(磁極方向)和q軸分別設為推定d軸、推定q軸。在本實施方式中，設以U相線圈為基準的情況下的推定d軸的電角為推定磁極位置Q ee,設推定d軸的電角速度為推定磁極轉速to ee。
[0041]將實際磁極位置0 er和推定磁極位置0 ee之間的相位差設為推定d軸相對于實際d軸的推定誤差A 0 e (= 0 ee- 0 er)。
[0042]并且，為了磁極方向的推定控制，設定有相對于由推定d軸和推定q軸構成的推定dq軸旋轉坐標系具有高頻相位Qh之差的Y 8軸坐標系。Y軸被決定為相對于推定d軸以電角與高頻電流指令Idch、Iqch的旋轉方向相反高頻相位0 h的方向，沿該相反方向相對于推定d軸以高頻電流指令Idch、Iqch的角頻率Wh (以下稱為高頻頻率《h)旋轉。5軸被決定為相對于Y軸相位以電角超前90度的方向。因此，Y 8軸坐標系在推定dq軸旋轉坐標系中沿與高頻電流指令Idch、Iqch相反的方向旋轉。[0043]在本實施方式中，對于高頻電流指令Idch、Iqch雖然將在后面詳述，但如圖3所示，被設定為在推定dq軸旋轉坐標系中沿相位超前的方向(轉子的旋轉方向)以高頻頻率?h旋轉。因此，如圖2和圖4所示，Y軸被決定為相對于推定d軸相位以電角滯后了高頻相位Qh的方向(轉子的旋轉方向的相反方向)，在相位滯后的方向相對于推定d軸以高頻頻率旋轉。
[0044]以下，對本實施方式所涉及的旋轉電機控制裝置30進行詳細說明。
[0045]1.旋轉電機控制裝置30的結構
[0046]接下來，對用于控制旋轉電機MG的旋轉電機控制裝置30的結構進行說明。
[0047]旋轉電機控制裝置30具備CPU等運算處理裝置作為核心部件，并且具有構成為能夠從該運算處理裝置讀出和寫入數據的RAM (隨機存取存儲器)、構成為能夠從計算處理裝置讀取數據的ROM (只讀存儲器)等存儲裝置等。而且，利用在旋轉電機控制裝置30的ROM等中存儲的軟件(程序)或另外設置的運算電路等硬件或者雙方，構成了圖1所示那樣的旋轉電機控制裝置30的功能部31~33、40~43等。
[0048]旋轉電機控制裝置30被輸入由電流傳感器Sel等傳感器輸出的電信號。旋轉電機控制裝置30基于被輸入的電信號來計算各傳感器的檢測信息。
[0049]電流傳感器Sel是用于檢測各相線圈中流動的電流的傳感器，設置于將逆變器IN和各相線圈連接的電線上。旋轉電機控制裝置30基于電流傳感器Sel的輸入信號來檢測流過各相線圈的三相實際電流Iu、Iv、Iw。
[0050]旋轉電機控制裝置30是進行旋轉電機MG的動作控制的控制裝置。如圖1所示，旋轉電機控制裝置30具備高頻疊加部31、磁極方向調整部32、穩(wěn)定推定誤差修正部33、轉矩電流運算部40、電流控制部41、電壓控制部42和實際電流運算部43等功能部，各功能部進行協(xié)作來控制旋轉電機MG。
[0051]1-1.轉矩電流運算部40
[0052]轉矩電流運算部40是基于向旋轉電機MG輸出的轉矩指令Tmc來運算在推定dq軸旋轉坐標系中表示了流向旋轉電機MG的電流的指令值的dq軸電流指令Idc、Iqc的功能部。其中，由轉矩電流運算部40計算出的dq軸電流指令I dc、I qc作為基本dq軸電流指令I deb、Iqcb 被輸出。
[0053]在本實施方式中，轉矩電流運算部40構成為計算出使旋轉電機MG輸出轉矩指令Tmc的轉矩那樣的d軸電流指令Idc和q軸電流指令Iqc。在圖5 Ca)中，如作為等轉矩曲線而表示那樣，存在無數個使旋轉電機MG輸出相同大小的轉矩那樣的d軸電流指令Idc和q軸電流指令Iqc的組合。鑒于此，轉矩電流運算部40按照最大轉矩電流控制、弱磁通控制、Id = 0控制以及最大轉矩磁通控制等電流矢量控制方法來運算dq軸電流指令Idc、Iqc。最大轉矩電流控制是計算出對于同一電流使產生轉矩最大那樣的dq軸電流指令Idc、Iqc的控制方法。弱磁通控制是通過流動負的d軸電流，按照利用因d軸電樞反作用引起的退磁效果使d軸方向的磁通減少的方式來計算dq軸電流指令Idc、Iqc的控制方法。Id =0控制是將d軸電流指令Idc設定為0并根據轉矩指令Tmc使q軸電流指令Iqc變化的控制方法。最大轉矩磁通控制是按照在產生同一轉矩時交鏈磁通最小的方式來計算dq軸電流指令Idc、Iqc的控制方法。
[0054]當電流矢量控制方法被決定為最大轉矩電流控制時，轉矩電流運算部40在圖5(a)所示那樣的最大轉矩電流曲線上決定dq軸電流指令Idc、Iqc。這里,最大轉矩電流曲線是將在進行最大轉矩電流控制時dq軸電流Id、Iq所能取得的值連結而成的曲線。
[0055]另一方面，當電流矢量控制方法被決定為弱磁通控制時，轉矩電流運算部40通過流動負的d軸電流，按照利用因d軸電樞反作用弓丨起的退磁效果使d軸方向的磁通減少的方式，來計算dq軸電流指令Idc、Iqc。dq軸電流指令Idc、Iqc在與對應于弱磁通控制而設定的調制率M (例如0.78)、直流電壓以及磁極轉速相對應的恒定感應電壓橢圓(電壓限制橢圓)上被決定。
[0056]以下，以進行最大轉矩電流控制的情況為例進行說明。
[0057]如圖5(a)所示,隨著轉矩指令Tmc從0開始增加,轉矩電流運算部40沿著最大轉矩電流曲線使q軸電流指令Iqc從0開始增加，使d軸電流指令Idc從0開始減少。另一方面，隨著轉矩指令Tmc從0開始減少,轉矩電流運算部40沿著最大轉矩電流曲線使q軸電流指令Iqc從0開始減少,使d軸電流指令Idc從0開始減少。如在圖5 (b) (C)中表示各電流指令Idc、Iqc相對于轉矩指令Tmc的關系特性那樣，q軸電流指令Iqc按照相對于轉矩指令Tmc的增加而單調增加的方式進行計算。另一方面，對于d軸電流指令Idc而言，在轉矩指令Tmc小于0的情況下，按照相對于轉矩指令Tmc的增加而單調增加的方式進行計算，在轉矩指令Tmc大于0的情況下，按照相對于轉矩指令Tmc的增加而單調減少的方式進行計算。
[0058]1-2.實際電流運算部43
[0059]實際電流運算部43是基于推定磁極位置0 ee將旋轉電機MG中流動的三相實際電流Iu、Iv、Iw坐標變換成推定dq軸旋轉坐標系的值,來運算推定dq軸實際電流Ide、Iqe的功能部。在本實施方式中，實際電流運算部43基于推定磁極位置0ee進行三相二相變換和旋轉坐標變換，將由電流傳感器Sel檢測出的流過各相線圈的實際電流Iu、Iv、Iw變換成在推定dq軸旋轉坐 標系中表示的推定d軸實際電流Ide、推定q軸實際電流Iqe。
[0060]1-3.電流控制部41
[0061]如式(I)所示，旋轉電機控制裝置30將對轉矩電流運算部40計算出的基本dq軸電流指令Idcb、Iqcb加上了高頻疊加部31計算出的高頻電流指令Idch、Iqch后的值設定為dq軸電流指令Idc、Iqc。
[0062][式I]
【權利要求】
1.一種旋轉電機控制裝置，對具備具有凸極性的轉子的旋轉電機施加高頻電流，基于電壓指令所包含的高頻分量推定所述轉子的磁極方向作為對所述高頻電流的響應分量，來控制所述旋轉電機，其中，該旋轉電機控制裝置具備: 高頻疊加部，設定將推定出的磁極方向作為推定d軸、將與該推定d軸以電角正交的方向作為推定q軸的推定dq軸旋轉坐標系，對該推定dq軸旋轉坐標系中的向所述旋轉電機的電流指令疊加作為所述高頻電流的指令的高頻電流指令； 磁極方向調整部，設定相對于所述推定dq軸旋轉坐標系具有所述高頻電流指令的相位差的高頻坐標系，使所述磁極方向的推定值發(fā)生變化以使得將在所述推定dq軸旋轉坐標系中表示的所述電壓指令坐標變換成所述高頻坐標系后的值接近于初始設定值為零的高頻目標值；以及 穩(wěn)定推定誤差修正部，關于d軸和q軸中的一個軸的電流的變化對另一軸的磁通造成影響的dq軸磁通干擾，基于所述電流指令或向所述旋轉電機的轉矩指令，來計算出因所述dq軸磁通干擾而產生的所述磁極方向的推定值的誤差即磁通干擾推定誤差，并基于該磁通干擾推定誤差來修正所述坐標變換所使用的所述高頻電流指令的相位或所述高頻目標值。
2.根據權利要求1所述的旋轉電機控制裝置，其中， 所述穩(wěn)定推定誤差修正部除了基于所述磁通干擾推定誤差之外，還基于因所述推定dq軸旋轉坐標系中的電壓指令的運算周期而產生的所述磁極方向的推定值的誤差即運算周期推定誤差，來修正所述高頻電流指令的相位或所述高頻目標值。
3.根據權利要求2所述的旋轉電機控制裝置，其中， 所述穩(wěn)定推定誤差修正部將根據對所述電壓指令的運算周期的1.5倍期間乘以所述高頻電流指令的角頻率后的相位而產生的所述磁極方向的推定值的誤差作為所述運算周期推定誤差。
【文檔編號】H02P21/00GK103748782SQ201280039527
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2012年10月17日 優(yōu)先權日:2011年10月21日
【發(fā)明者】島田有禮, 蘇布拉塔·薩哈 申請人:愛信艾達株式會社