專利名稱：具有疊加驅(qū)動系統(tǒng)的動態(tài)優(yōu)化機(jī)床的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及現(xiàn)代控制機(jī)床?，F(xiàn)代控制機(jī)床如今大多構(gòu)造有多軸。通過機(jī)床的單獨(dú)
軸的相應(yīng)移動來相對于工件移動加工工具，以便以這種方式執(zhí)行工件所需的加工。
背景技術(shù)：
在復(fù)雜輪廓情況下，機(jī)床的單獨(dú)軸需要執(zhí)行高動態(tài)的移動。為了獲得較短加工時 間，應(yīng)盡可能快且盡可能動態(tài)地執(zhí)行這些移動。同時，要求工件的高精度和/或高表面質(zhì) 另外，工具和工件之間的相對移動還存在最大可能的加工相關(guān)的路徑速度，例如， 在銑削加工的情況下每齒最大允許橫進(jìn)給量。 在生產(chǎn)高精度工件和/或高表面質(zhì)量時，大多數(shù)情況下，最高可能路徑速度并不 受加工步驟的太大限制，而受機(jī)床的動態(tài)限制。機(jī)床動態(tài)越高，路徑速度就越高，在該速度 下涉及精度和表面質(zhì)量的質(zhì)量仍舊能夠維持得足夠好。 為了獲得盡可能短的加工周期，眾所周知的是，控制器借助預(yù)測窗口產(chǎn)生路徑計 劃，并根據(jù)該路徑的幾何形狀自動適應(yīng)相對路徑速度，例如通過在該路徑內(nèi)具有大曲率的 位置處降低速度，并通過在小曲率或沒有曲率的位置處使用最大允許路徑速度?，F(xiàn)代控制 器會配置路徑計劃，使得機(jī)床在加工程序中的任意位置處將以最高可能路徑速度進(jìn)行，并 同時遵守涉及精度和表面質(zhì)量的要求。 機(jī)床結(jié)構(gòu)越好越堅固，加工程序中的任意位置處的允許路徑速度就越快，在該位 置處仍然可遵守質(zhì)量要求。因此，盡可能堅固、且適于具有高動態(tài)的結(jié)構(gòu)是機(jī)床構(gòu)造的目 標(biāo)。 現(xiàn)代機(jī)床動態(tài)的主要限制在于，單獨(dú)移動的機(jī)床軸需要一定安裝尺寸，以便獲得
足夠剛度和所需行進(jìn)路徑。由于該原因，單獨(dú)機(jī)床軸具有相當(dāng)限制軸動態(tài)的相對大的質(zhì)量，
尤其在軸相互重疊的情況下，例如龍門銑床的Y軸和Z軸。此情況下，Y軸支撐并移動整個
Z軸。在輕重量結(jié)構(gòu)的角度嘗試不同方法增加動態(tài)，但這方面的可能性是有限的。 特別在生產(chǎn)復(fù)雜輪廓時，嚴(yán)格限制的機(jī)床動態(tài)可導(dǎo)致大多數(shù)加工以遠(yuǎn)低于最大可
能的加工相關(guān)的限制的路徑速度執(zhí)行，以便獲得所需質(zhì)量，即便使用以樣條內(nèi)插和最優(yōu)路
徑計劃來控制機(jī)床的現(xiàn)代控制概念。 路徑中曲率的變化需要加速度的變化，其由隨時間對加速度求導(dǎo)來實現(xiàn)，S卩加速 度變化率(jerk)。曲率變化越大，所需加速度變化和所需加速度變化率就越大，從而以這種 方法沿路徑移動。然而當(dāng)超過特定加速度變化率時，這導(dǎo)致機(jī)床激振，進(jìn)而產(chǎn)生振動和不精 確性。每臺機(jī)床都具有為其軸界定的最大可能加速度變化率，其仍然可操作而不獲得不希 望的激振。為了確保在加工期間不超過特定加速度變化率，現(xiàn)代機(jī)床控制器計劃路徑速度， 使得機(jī)床軸的加速度變化率一直保持略微低于所述機(jī)床的最大允許限制。由此獲得工件的 最優(yōu)加工時間，還有足夠的質(zhì)量。另外，路徑速度的計劃當(dāng)然須考慮最大加速度，并在路徑 的小半徑情況下須降低速度。
另外，加工時間的某些減少可通過由控制器執(zhí)行的平滑來獲得。根據(jù)用戶預(yù)定的 公差，工具路徑相對于工件自動變得平滑，以便使機(jī)床移動"柔軟"并因此更快。通過盡可 能減少路徑上的曲率變化和小半徑或尖角，控制器的良好平滑減少了機(jī)床軸上的加速度變 化率需求。但是，執(zhí)行這種平滑是以犧牲工件精度為代價的，因此在許多情況下不可能或僅 在極有限的程度上才可實現(xiàn)這種平滑。 在高精度需求情況下，須精確生產(chǎn)工件輪廓的所有細(xì)節(jié)，由此需要精確跟蹤相對 于工件的工具路徑。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種控制機(jī)床的方法，其保證運(yùn)動路線和可能加工速度的最 優(yōu)，且設(shè)計簡單，工作可靠。 根據(jù)本發(fā)明，該目的由權(quán)利要求1的特征組合來解決，從屬權(quán)利要求顯示了本發(fā) 明進(jìn)一步的有益實施方式。 根據(jù)本發(fā)明，進(jìn)行不同移動路徑的劃分，即平滑路徑以及差分路徑，機(jī)床(例如銑 床)的子組件沿平滑路徑移動，差分路徑使主軸桿能夠移動，并由此使連接到主軸桿的工 具能夠移動。 根據(jù)本發(fā)明，機(jī)床(例如銑床)設(shè)有磁鐵支撐的加工主軸。由于旋轉(zhuǎn)主軸桿支撐 在主軸外殼中，借助強(qiáng)大可控的電磁鐵懸浮于界定位置，即沒有機(jī)械接觸，磁鐵支撐的主軸 突出。在主軸軸承的磁鐵與主軸桿之間，在所有軸承位置處設(shè)有空隙。在空隙的尺寸內(nèi)，由 于磁軸承的控制，主軸桿可在主軸外殼內(nèi)自由擺動，其中，空隙通常保持極窄以便能產(chǎn)生較 大磁力。但是，空隙需要一定尺寸，因為在控制器能夠補(bǔ)償干擾之前，主軸桿會因外部干擾 力而從其位置跳出。在這種情況下，為避免損壞，在磁鐵與主軸桿間不發(fā)生機(jī)械接觸非常重 要。軸承位置處的空隙尺寸需要大到在發(fā)生任何干擾力的情況下，發(fā)生的最大結(jié)果偏差有 足夠的空間可用，直到控制器補(bǔ)償該干擾。 主軸的磁支撐能夠在磁軸承的空隙尺寸內(nèi)定位、移動或變位主軸桿。主軸桿的運(yùn) 動范圍由磁軸承的空隙尺寸界定，并由此限制為極小的空間。但是在該運(yùn)動范圍內(nèi)，由于主 軸桿的小尺寸，主軸桿可以極高動態(tài)移動至任何程度。主軸桿磁支撐的動態(tài)極高，以便補(bǔ)償 可能發(fā)生的加工力。這些極高的動態(tài)用于本發(fā)明以在主軸桿的運(yùn)動范圍內(nèi)高動態(tài)移動主軸 桿。 本發(fā)明的機(jī)床設(shè)有磁主軸，其具有可疊加的兩種移動或行進(jìn)可能性，即機(jī)床軸具 有相對大的行進(jìn)路徑，但具有較低的動態(tài)，而主軸桿具有極大的動態(tài)，但在任何方向具有非 常有限的運(yùn)動范圍。 本發(fā)明利用具有磁主軸的機(jī)床的移動或行進(jìn)的兩種可能性的特性。界定加工工具 與工件之間的相對運(yùn)動的精確工具路徑通常來自編程系統(tǒng)，或直接編程進(jìn)控制器。
精確編程或其他預(yù)定工具路徑在機(jī)床控制器中分為兩個路徑，并被平行處理和內(nèi) 插成-平滑路徑，其中，以固定的預(yù)定最大公差執(zhí)行平滑，且平滑的目標(biāo)是為了在預(yù)定 公差范圍內(nèi)盡可能地減少路徑中的曲率變化，并且還為了消除或減少尖角和小半徑；
-差分路徑，當(dāng)添加至平滑路徑時，其重新帶來原始的精確路徑并產(chǎn)生極小的行進(jìn)路徑。 因為原始路徑的平滑以固定的預(yù)定最大公差執(zhí)行，差分路徑的行進(jìn)路徑限制為極 小的運(yùn)動范圍，其在各方向的尺寸位于預(yù)定用于平滑的最大公差內(nèi)。 這兩個路徑，即平滑路徑和差分路徑，平行內(nèi)插在控制器中。平滑路徑的目標(biāo)值傳 輸?shù)綑C(jī)床軸的驅(qū)動器，差分路徑的目標(biāo)值傳輸?shù)酱泡S承的驅(qū)動器。在磁支撐銑床主軸中，機(jī) 床軸的行進(jìn)移動和主軸桿的相對小、但動態(tài)行進(jìn)移動同步疊加，由此導(dǎo)致工具與工件之間 相對運(yùn)動的精確工具路徑。因此，每個方向上平滑公差小于主軸外殼中主軸桿的可能運(yùn)動 范圍十分重要，使得在主軸桿與磁軸承間不發(fā)生接觸。 這種程序的優(yōu)點(diǎn)是可顯著減少兩個路徑的總加工時間。機(jī)床軸可以以相當(dāng)?shù)馗哂?精確路徑的路徑速度經(jīng)過平滑路徑，因為平滑路徑中曲率變化、小半徑和尖角的減少導(dǎo)致 對軸的加速度變化率和加速度的更低需求。 但是，具有加速度變化率需求和高動態(tài)的移動須由主軸桿執(zhí)行。但是由于前述軸 承技術(shù)，主軸桿能執(zhí)行這種移動。高加速度變化率需求也不帶來機(jī)床結(jié)構(gòu)的不希望的激振， 因為主軸桿的質(zhì)量相對小。由于差分路徑的行進(jìn)移動限制在極小運(yùn)動范圍內(nèi)，主軸桿能夠 完全執(zhí)行它們。 本發(fā)明借助單獨(dú)部件的智能控制，能夠顯著減少機(jī)床上的加工時間。由于磁支撐
主軸控制和動態(tài)的高質(zhì)量，本方法也可在最高精度需求和表面質(zhì)量上實現(xiàn)。 該程序合理的進(jìn)一步拓展包括為不同軸方向預(yù)定各自的公差，如果主軸桿的最大
可能運(yùn)動范圍在單獨(dú)軸方向上不同的話，所述公差取決于每個軸方向上主軸桿的最大可能
運(yùn)動范圍。 在機(jī)床軸(例如在龍門機(jī)床情況下的Y和Z軸)使主軸桿變位的情況下，相應(yīng)機(jī)
床軸與主軸桿的移動的疊加可用于動量解耦。如果主軸桿的極端動態(tài)移動導(dǎo)致機(jī)床結(jié)構(gòu)的
激振并由此導(dǎo)致不精確性或更壞表面，動量解耦是有利的，盡管主軸桿的質(zhì)量小。在這種情
況下，可劃分加工工具與工件之間的相對運(yùn)動的精確路徑，使得相對重的機(jī)床軸不僅追蹤
平滑路徑，而且該機(jī)床軸還在路徑的相應(yīng)位置處執(zhí)行疊加的、極小的但猛地反移動，在該位
置處主軸桿由于快速移動將加速度變化率動量輸入該軸。由于主軸桿的快速移動而輸入該
軸的加速度變化率動量由等大的反動量補(bǔ)償，并由此保證避免機(jī)架的激振。由于質(zhì)量上的
較大差異，反移動顯著小于主軸桿的移動，使得工具處產(chǎn)生明顯擺動。但是，這僅會在主軸
桿和該軸直接相互影響的軸中實現(xiàn)，例如龍門機(jī)床的Z軸。在龍門機(jī)床的工作臺軸情況下，
這幾乎不可能，因為整個機(jī)架位于工作臺軸與主軸之間，會避免該機(jī)架的激振。 在特定幾何形狀的情況下，所述程序的附加進(jìn)一步拓展是有利的，以便獲得控制
軸和磁鐵支撐主軸的最大可能利用。這種幾何形狀包括路徑中的尖角，即無切線過渡的方
向反轉(zhuǎn)。在傳統(tǒng)機(jī)床的情況下，機(jī)床以制動斜坡進(jìn)入拐角，停頓極短時間，并從拐角加速，跟
隨進(jìn)入新方向的路徑。如果高精度不重要，機(jī)床并不完全停頓，并磨圓拐角。但是正常情況
下這并不需要。 另外在前述程序中，路徑分為平滑路徑和差分路徑，這兩個路徑被同步經(jīng)過以實 現(xiàn)工件處的精確路徑，機(jī)床必須停止。主軸桿的動態(tài)非常高。但是，如果追蹤路徑上包括方 向切換的精確拐角，那么磁鐵支撐主軸桿也須用制動斜坡停下，以便能在新方向上再次加 速。但是，如果主軸桿將路徑速度減小至零，在機(jī)床軸同步內(nèi)插的情況下，機(jī)床軸也須將路徑速度減小至零以避免不精確性，盡管機(jī)床軸的平滑路徑不會需要這樣做。在這種情況下， 制動和加速斜坡需要調(diào)整至相對慣性的機(jī)床軸，且該方法對于這種形狀不會有利。但是這 是可以避免的，只要計劃主軸桿的差分路徑，使得該差分路徑并沒有被精確同步地追蹤，而 是主軸桿另外使用其運(yùn)動范圍以移動快一點(diǎn)或慢一點(diǎn)，其中兩個路徑(平滑路徑和差分路 徑)之和仍然總是得到精確路徑。在拐角的情況下，這會造成主軸桿在拐角前移動稍快，在 拐角中以精確相反于機(jī)床軸的速度短時移動，使得在工具和工件之間發(fā)生短時相對停滯， 隨后在通過了拐角時稍慢移動。


以下參考附圖，基于實施方式來說明本發(fā)明，其中
圖1顯示了根據(jù)本發(fā)明被使用機(jī)床的透視示意圖，
圖2顯示了主軸軸承的部分截面示意圖， 圖3顯示了根據(jù)本發(fā)明第一實施方式的精確路徑和平滑路徑示意圖，
圖4顯示了關(guān)于圖3的創(chuàng)造性的差分路徑示意圖， 圖5類似于圖3，顯示了根據(jù)本發(fā)明又一實施方式的精確路徑和相關(guān)平滑路徑，以 及 圖6類似于圖4，顯示了根據(jù)本發(fā)明的差分路徑，與圖5所示匹配。
具體實施例方式
作為根據(jù)本發(fā)明被用機(jī)床的示例，圖1示意性顯示了龍門銑床的機(jī)架透視圖。該 龍門銑床包括主軸l，其軸承聯(lián)系圖2在下面具體說明。主軸1連接工具8，例如銑刀。就 其而言，特別是工具接收結(jié)構(gòu)以及龍門銑床的單獨(dú)部件對應(yīng)于現(xiàn)有技術(shù)中的這些部分。圖 1中省略了對工件的描繪。 特別地，圖1顯示了機(jī)架9，工作臺IO可在其上沿X軸移動。龍門11附接至機(jī)架 9，其提供有導(dǎo)軌12，臺架13可使用該導(dǎo)軌在Y方向上移動。導(dǎo)軌15形成在臺架13上，臺 架14沿其可在Z方向上移動。臺架14支撐主軸1。 移動方向X-Y-Z形成X軸、Y軸和Z軸，它們是機(jī)床控制的基礎(chǔ)。作為本發(fā)明所指 子組件的部件因此在其它缺席情況下包括用于沿Y軸移動的臺架13，用于沿Z軸移動的臺 架14以及沿X軸移動的工作臺10。 圖2示意性顯示了主軸1的支撐，該支撐包括集成在臺架14中的外殼16。主軸1 關(guān)于其中心軸線18而被支撐。支撐由磁軸承獲得，即借助上徑向磁軸承2，下徑向磁軸承3 以及軸向磁軸承4。 由現(xiàn)有技術(shù)可知，磁軸承2、3和4分別包括磁軸承工作所需的軸承空隙。上徑向 磁軸承2的軸承空隙19以及軸向磁軸承4的空隙20在圖中示意性顯示。下徑向磁軸承3 的空隙用附圖標(biāo)記21標(biāo)明。 工具8以常用方式由工具架22可拆卸地支撐在主軸1上。
主軸1 (主軸桿)由主軸馬達(dá)17旋轉(zhuǎn)。
圖2所示主軸1的結(jié)構(gòu)對應(yīng)于現(xiàn)有技術(shù)。 圖2進(jìn)一步以圖2的前視圖顯示了根據(jù)圖1裝置的移動軸X、 Y和Z。
根據(jù)本發(fā)明，重要的是，主軸可借助其磁軸承2、3、4在相應(yīng)的軸承空隙19、20、 21(以及其他未示出的軸承空隙)內(nèi)自由擺動。 圖3用曲線顯示了 X-Y平面中包括點(diǎn)A、B、C、D的精確移動路徑5。工具8的參考 點(diǎn)在精確路徑5上會相對于工件移動，根據(jù)圖3，該精確路徑5首先經(jīng)過由A至B的直線。 在點(diǎn)B與C之間有圓形部，其在C點(diǎn)再次并入直線路徑。在點(diǎn)C與D之間，路徑再次變?yōu)橹?線。 根據(jù)本發(fā)明以預(yù)定公差使之平滑的路徑6在精確路徑5下變圓或磨圓，并在精確 路徑5的一定距離處延伸，特別是在點(diǎn)B與C之間的變圓部分。圖3中，在精確路徑5與平 滑路徑6之間相應(yīng)繪出橫線，橫線示出了精確和平滑路徑中相應(yīng)的同步目標(biāo)位置。
圖4的曲線示出了差分路徑7的路線。同樣包括圖3中點(diǎn)A、B、C和D的位置。此 外，在圖4顯示了指示路徑方向的箭頭。 圖4顯示了通過根據(jù)圖3的平滑路徑6與根據(jù)圖4的差分路徑7的疊加產(chǎn)生的精 確路徑5。 另外，從圖3和圖4可辨別出，差分路徑7只限于很小的區(qū)域，即圖3和圖4示意 性顯示的X-Y圖原點(diǎn)附近。在頂點(diǎn)處，兩個路徑具有相同的方向(參見圖3和圖4中的箭 頭方向)。 顯然，為使繪圖清楚，圖3和圖4只顯示了二維視圖。根據(jù)本發(fā)明，還可實現(xiàn)具有 三維路徑5、6和7的三維移動。繪圖被放大至較大程度以使其更清楚。實際中，平滑路徑 6可更接近精確路徑5，且差分路徑7的區(qū)域可更小。
圖5和圖6所示圖形類似于圖3和圖4。 在圖5的圖形中，根據(jù)精確路徑5的由點(diǎn)A至點(diǎn)B再至點(diǎn)C的路線，精確路徑5經(jīng) 過點(diǎn)B處的尖角。圖5顯示了平滑路徑6的相關(guān)路線。從該路線和所示連接橫線，得出精 確路徑5和平滑路徑6的同步目標(biāo)位置。 相比圖3的曲線圖形，從圖5得出，平滑路徑6的位置首先落在精確路徑5的位置
之后。這在點(diǎn)B處發(fā)生變化。從點(diǎn)B開始，平滑路徑6跑在精確路徑5之前。 在位置B，平滑路徑6與差分路徑7的速度完全相同(參見圖6)，但是還完全相反，
使得這兩個速度相互抵消，且精確路徑5的路徑速度短時間變?yōu)榱恪D5和圖6中的箭頭
方向顯示了路徑的相應(yīng)路線。 由于兩個方向相反、大小完全相同的速度的短期疊加，本發(fā)明提供了在精確路徑5 中產(chǎn)生尖角(點(diǎn)B)。同時，避免了具有相對低動態(tài)的機(jī)床軸須在平滑路徑6中將它們的速 度減小到零。 顯然，為了清楚目的，圖3至圖5的圖形被放大至較大程度，并且是非常示意性的。
本發(fā)明不限于具有兩個或三個軸的機(jī)床，也可用于具有多軸的機(jī)床，例如具有五 個軸的機(jī)床的移動，例如包括三個線性軸和兩個旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)床。原理是相同的。為了比較 簡單的闡釋，圖3至圖5的圖形僅為二維。該方法可轉(zhuǎn)用至具有任意數(shù)量軸和任意裝置的 機(jī)床。 附圖標(biāo)記列表 1 主軸 2 磁軸承，徑向頂部
345678910111213， 141516171819，20，2122
磁軸承，徑向底部 磁軸承，軸向 精確路徑 平滑路徑 差分路徑 工具 機(jī)架 工作臺 龍 導(dǎo)
臺
導(dǎo) 外
主軸馬達(dá) 中心軸線 空隙 工具架
門軌架軌殼
權(quán)利要求
一種控制機(jī)床至少一個子組件的移動的方法，該子組件包括可旋轉(zhuǎn)的主軸(1)，該主軸由至少一個包括至少一個軸承空隙的磁軸承(2，3，4)支撐在所述子組件處，其特征在于所述子組件沿路徑(6)移動，所述路徑(6)相對于精確路徑(5)被控制器整平滑，在主軸外殼(16)中的主軸(1)借助所述磁軸承(2，3，4)沿差分路徑(7)移動，平滑路徑(6)和隨其產(chǎn)生的差分路徑(7)的疊加產(chǎn)生所述精確路徑(5)。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述平滑路徑(6)和所述差分路徑(7)形 成為二維。
3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述平滑路徑(6)和所述差分路徑(7)形 成為三維。
4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述平滑路徑(6)和所述差分路徑(7)形 成為用于具有多軸的機(jī)床的多維。
5. 如權(quán)利要求1至4之一所述的方法，其特征在于用固定預(yù)設(shè)的最大公差來平滑所 述平滑路徑(6)。
6. 如權(quán)利要求1至5之一所述的方法，其特征在于所述控制器使所述平滑路徑(6)和 所述差分路徑(7)相互平行地內(nèi)插。
7. 如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于所述平滑路徑(6)的目標(biāo)值傳輸至所述子 組件的驅(qū)動裝置，且所述差分路徑(7)的目標(biāo)值傳輸至所述磁軸承(2， 3， 4)的至少一個驅(qū) 動裝置。
8. 如權(quán)利要求1至7之一所述的方法，其特征在于所述平滑路徑(6)在每個移動方 向上的最大公差小于所述主軸(1)在所述空隙(19，20，21)內(nèi)的最大可能移動。
9. 如權(quán)利要求1至8之一所述的方法，其特征在于所述主軸桿(1)沿所述差分路徑 (7)以高動態(tài)和/或大加速度移動。
10. 如權(quán)利要求1至9之一所述的方法，其特征在于為不同移動方向上的所述差分路 徑(7)和/或所述平滑路徑(6)預(yù)設(shè)不同的公差。
11. 如權(quán)利要求1至10之一所述的方法，其特征在于借助沿所述平滑路徑(6)和沿 所述差分路徑(7)的移動疊加來發(fā)生動量解耦。
12. 如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于借助所述平滑路徑(6)在所述精確路徑 (5)的一位置處執(zhí)行猛地反移動，在所述位置處借助所述差分路徑(7)執(zhí)行快速移動。
13. 如權(quán)利要求1至12之一所述的方法，其特征在于所述差分路徑(7)形成使得在 維持由所述差分路徑(7)和所述平滑路徑(6)產(chǎn)生的精確路徑(5)的同時，該差分路徑相 對于其移動超前或落后。
14. 如權(quán)利要求1至13之一所述的方法，其特征在于該方法用在銑床中。
全文摘要
本發(fā)明涉及控制機(jī)床至少一個部件組件的移動的方法，其中，該部件組件具有可旋轉(zhuǎn)的主軸(1)，該主軸借助于具有軸承空隙(19、20、21)的至少一個磁軸承(2、3、4)安裝在該部件組件上。本發(fā)明特征在于該部件組件沿平滑路徑(6)移動，該平滑路徑在控制側(cè)上被整平滑并且與精確路徑(5)相對，主軸(1)借助磁軸承(2、3、4)沿差分路徑(7)移動，其中，平滑路徑(6)和差分路徑(7)之和(疊加)提供了精確路徑(5)。
文檔編號H02K41/00GK101730611SQ200880023735
公開日2010年6月9日 申請日期2008年5月5日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月7日
發(fā)明者J·羅德斯 申請人:P+L有限責(zé)任兩合公司