專(zhuān)利名稱：感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器及其參數(shù)估計(jì)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，更具體地說(shuō)，涉及感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的一種向量控制。
一種典型的基于直接場(chǎng)定向的(direct field-oriented)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)表示在

圖12中。
通過(guò)調(diào)節(jié)由一個(gè)變換器101供電的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)102的轉(zhuǎn)矩和磁通，進(jìn)行感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的向量控制。
圖12舉例表明包括一個(gè)速度傳感器132的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器。就該系統(tǒng)的向量控制而論，一個(gè)速度調(diào)節(jié)器105根據(jù)來(lái)自指示電動(dòng)機(jī)速度的速度基準(zhǔn)103、和由速度傳感器132檢測(cè)的作為反饋的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)102的旋轉(zhuǎn)速度112的PI(比例動(dòng)作和積分動(dòng)作)控制，產(chǎn)生一個(gè)轉(zhuǎn)矩電流基準(zhǔn)114，并且把產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩電流基準(zhǔn)114輸出到一個(gè)電流調(diào)節(jié)器104。電流調(diào)節(jié)器104由指示轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩電流114和指示磁通的磁通電流基準(zhǔn)113，產(chǎn)生和輸出根據(jù)PI控制調(diào)節(jié)的電流。然后，一個(gè)向量旋轉(zhuǎn)器106把這些電流值轉(zhuǎn)換成與電流的合成向量同步旋轉(zhuǎn)的一個(gè)坐標(biāo)系(d-q坐標(biāo)系)中的相對(duì)值，并且把轉(zhuǎn)換值作為一個(gè)初級(jí)電壓命令120施加到一個(gè)變換器101上。注意在寬操作范圍內(nèi)，能把施加到電流調(diào)節(jié)器104上的磁通電流基準(zhǔn)113設(shè)置為常數(shù)。
傳感器130和131分別檢測(cè)從變換器101施加到感應(yīng)電動(dòng)機(jī)102上的電壓值和電流值，作為一個(gè)檢測(cè)電壓121和一個(gè)檢測(cè)電流122。在由3-2相變壓器108和109把電壓和電流轉(zhuǎn)換成兩相坐標(biāo)系值之后，他們輸入到一個(gè)電流和磁通觀察器110，作為空間向量值Vs123和is124。
一個(gè)定子、轉(zhuǎn)子電阻(Rs、Rr)估值器500由從3-2相變壓器109輸出的定子電流124、和從電流和磁通觀察器110輸出的觀察電流127和觀察磁通128，估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)102的定子電阻Rs和轉(zhuǎn)子電阻Rr，并且輸出電阻Rs和Rr的觀察值Rs′503和Rr′504。然后，這些值由電流和磁通觀察器110使用。
電流和磁通觀察器110由定子電壓Vs123、定子電流is124、從傳感器132輸出的電動(dòng)機(jī)的檢測(cè)速度112、及從Rs、Rr估值器500輸出的估計(jì)定子和轉(zhuǎn)子電阻值Rs′503和Rr′504，輸出觀察電流127和觀察磁通128。
向量旋轉(zhuǎn)器106根據(jù)觀察轉(zhuǎn)子磁通128，在轉(zhuǎn)子磁通的方向上向量旋轉(zhuǎn)磁通命令118和轉(zhuǎn)矩命令119，并且把向量旋轉(zhuǎn)指令輸出到逆變器101作為一個(gè)初級(jí)電壓命令120。
另外，由一個(gè)向量旋轉(zhuǎn)器107根據(jù)來(lái)自電流和磁通觀察器110的觀察磁通128在轉(zhuǎn)子磁通的方向上向量旋轉(zhuǎn)向量is124，以便得到由電流調(diào)節(jié)器104用作反饋信號(hào)的轉(zhuǎn)矩電流126和磁通電流125。
其次解釋無(wú)速度傳感器系統(tǒng)的一個(gè)不帶有速度傳感器的系統(tǒng)。在不包括速度傳感器的系統(tǒng)中，只有定子電壓121和定子電流122由傳感器130和131檢測(cè)。該系統(tǒng)的配置表示在圖13中。
把圖13中所示的配置與圖12中所示的配置相比較，添加估計(jì)電動(dòng)機(jī)速度的一個(gè)速度觀察器111，并且添加一個(gè)由定子電流124、觀察電流127、觀察磁通128、及一個(gè)轉(zhuǎn)矩命令119估計(jì)定子和轉(zhuǎn)子的電阻值Rs和Rr的Rs、Rr估值器501，作為Rs、Rr電阻估值器500的替換件。
速度觀察器111由定子電流is124、從一個(gè)電流和磁通觀察器110輸出的觀察電流127和觀察磁通128估計(jì)轉(zhuǎn)子速度，并且把觀察速度115輸出到一個(gè)速度調(diào)節(jié)器105和到電流和磁通觀察器110。
而且，為了即使在穩(wěn)定狀態(tài)下也允許觀察轉(zhuǎn)子的電阻，把一個(gè)諧波分量162注入到磁通命令基準(zhǔn)118。
在直接場(chǎng)定向的控制中，使用一個(gè)觀察器按如下描述的一種典型地估計(jì)磁通參考資料1-H.Kubota等“具有轉(zhuǎn)子電阻適應(yīng)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的無(wú)速度傳感器場(chǎng)定向的控制(Speed Sensorless Field-Oriented Controlof Induction Motor with rotor Resistance Adaptation)”，IEEE Trans.on Ind.Appl.，Vol.30，No.5，1994年9月/10月使用狀態(tài)空間符號(hào)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的常規(guī)數(shù)學(xué)模型如下ddtisφr=A·isφr+B·vs---(1)]]>其中is＝[isαisβ]T定子電流；φr＝[φrαφrβ]T轉(zhuǎn)子磁通；νs＝[νsανsβ]T定子電壓；A=A11A12A21A22=[-(Rsσ·Ls+1-σσ·τr)LmτrI·ILmσ·Ls·Lr(1τrI-ωrJ)-1τrI-ωrJ];]]>B=1σ·Ls00001σ·Ls00;]]>I=1001;]]>J=0-110;]]>Rs、Rr定子和轉(zhuǎn)子電阻；Ls、Lr、Lm定子電感、轉(zhuǎn)子電感、和互感；τr＝Lr/Rr轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)；σ＝1-Lm2/(LsLr)總泄漏系數(shù)；ωr轉(zhuǎn)子角速度。
較簡(jiǎn)單觀察器的狀態(tài)公式由以上提供的數(shù)學(xué)模型(1)表示。該數(shù)學(xué)模型是穩(wěn)定的，并且用于電流和磁通觀察器110的如下公式由該公式導(dǎo)出。ddtisφr=A′·is′φr′+B·vs---(2)]]>其中’指示一個(gè)觀察值。例如，矩陣A’具有與公式(1)中矩陣A中的值相同的值，但使用標(biāo)稱值和估計(jì)的參幅值而不是實(shí)際值來(lái)估計(jì)它。
在本說(shuō)明書(shū)中的觀察和觀察值分別表示在現(xiàn)代控制理論中的觀察和觀察值，并且由一個(gè)輸出、和估計(jì)值指示狀態(tài)變量值的估計(jì)。
由于定子和轉(zhuǎn)子的電阻值Rs和Rr隨電動(dòng)機(jī)的工作溫度變化，所以在正常電動(dòng)機(jī)工作期間正常地估計(jì)他們的值，并且由估計(jì)公式得到觀察值。
根據(jù)以上提供的參考資料1該估計(jì)公式按如下表示。dRs′dt=-k1(is-is′)·is′---(3)]]>dRr′dt=k2(is-is′)·(φr′-Lmis′)---(4)]]>其中·指示向量的點(diǎn)積，并且k1和k2是正常數(shù)。
圖14是方塊圖，表示圖12基于上述公式(3)和(4)的Rs、Rr估值器500的細(xì)節(jié)。
在Rs、Rr估值器500中，由在一個(gè)定子電阻估值器502中的計(jì)算器512，首先從由電流傳感器131檢測(cè)的定子測(cè)量電流is124上減去一個(gè)從電流和磁通觀察器110輸出的觀察電流is’127。其次，一個(gè)向量eis和觀察電流is’127的點(diǎn)積由一個(gè)點(diǎn)積處理器507得到，并且對(duì)其由一個(gè)計(jì)算器513乘以一個(gè)常數(shù)-k1得到的點(diǎn)積由一個(gè)積分器509積分。結(jié)果，把積分值作為觀察定子電阻Rs’輸出。
同時(shí)，感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的互感Lm由一個(gè)計(jì)算器514乘以觀察電流is’127，并且相乘的結(jié)果與計(jì)算器512的輸出向量eis的點(diǎn)積由一個(gè)點(diǎn)積處理器508得到。并且由一個(gè)計(jì)算器516把生成的點(diǎn)積乘以一個(gè)常數(shù)k2，且乘積的結(jié)果由一個(gè)積分器510積分，從而得到和輸出觀察轉(zhuǎn)子電阻Rr’504。
對(duì)于不包括象圖13中所示的速度傳感器的系統(tǒng)，不測(cè)量電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度ωr。因而，其估計(jì)值ωr′115用來(lái)估計(jì)公式(2)中的矩陣A′。
在速度觀察器111中的估計(jì)公式按如下描述。
ωr′＝(kPω+s·kIω)·((isα-i′sα)·φ′rβ-(isβ-i′sβ)·φ′rα(5)其中s是拉普拉斯算子，并且kPω和kIω是適當(dāng)?shù)脑鲆妗Ｔ趫D13中所示的系統(tǒng)中的定子電阻的估計(jì)值Rs′，通過(guò)使用與表示在圖12中且包括一個(gè)速度傳感器的系統(tǒng)中類(lèi)似的方式給出。同時(shí)，轉(zhuǎn)子電阻的估計(jì)值Rr’通過(guò)與用于包括一個(gè)速度傳感器的系統(tǒng)的不同的算法給出。
為了估計(jì)在次級(jí)側(cè)的電阻Rr，具有頻率f*的一個(gè)適當(dāng)諧波信號(hào)162注入在磁通電流基準(zhǔn)113中作為注入項(xiàng)。結(jié)果，如果系統(tǒng)不包括速度傳感器，則按如下改進(jìn)用于電阻Rr的公式(4)。dRr′dt=-k3(id-id′)·id,ref---(6)]]>其中id、id′、和id，ref分別是磁通電流的測(cè)量值、觀察值、和基準(zhǔn)值。另外，k3是一個(gè)正的常數(shù)。
圖15是方塊圖，表示基于以上提供的公式(3)和(6)的圖13的Rs、Rr估值器501的細(xì)節(jié)。
由電流傳感器131檢測(cè)的定子測(cè)量電流is124和來(lái)自電流和磁通觀察器110的觀察電流is’127，分別由向量旋轉(zhuǎn)器107和142在觀察磁通128的方向上向量旋轉(zhuǎn)。
在由計(jì)算器157從磁通電流id125減去觀察磁通電流id′151之后，由點(diǎn)積處理器157計(jì)算相減結(jié)果與磁通電流的基準(zhǔn)值之間的點(diǎn)積。然后，由一個(gè)計(jì)算器518乘以一個(gè)常數(shù)k3，并且由一個(gè)積分器511積分乘積的結(jié)果，從而計(jì)算和輸出觀察轉(zhuǎn)子電阻Rr’505。
同時(shí)，由定子的測(cè)量電流is124和來(lái)自電流和磁通觀察器110的觀察電流is’127，計(jì)算觀察定子電阻Rs’503，并且由與圖4中所示相同的定子電阻估值器502輸出。
為了精確控制感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的磁通和轉(zhuǎn)矩，必須準(zhǔn)確地觀察轉(zhuǎn)子的磁通方向r′。然而，在用于準(zhǔn)確觀察的公式(2)中，特別是在矩陣A′中，包括具有在電動(dòng)機(jī)工作期間變化的值的參數(shù)，如在初級(jí)和次級(jí)側(cè)隨溫度變化的電阻值Rr和Rs。
觀察值在磁通方向的精度，即磁通和轉(zhuǎn)矩的控制質(zhì)量，取決于能知道這些參數(shù)到什么程度，特別是如果工作速度較低。
另外，對(duì)于包括一個(gè)速度傳感器的系統(tǒng)由公式(3)和(4)給出、或?qū)τ诓话ㄋ俣葌鞲衅鞯南到y(tǒng)由公式(3)和(6)給出的在電動(dòng)機(jī)工作期間的電阻值估計(jì)，在所有情況下都不能正確地進(jìn)行，并且在具體工作條件下和在電動(dòng)機(jī)參數(shù)特性的具體組合期間是不穩(wěn)定的。
考慮到上述問(wèn)題開(kāi)發(fā)了本發(fā)明，并且目的是提供一種與諸如速度、感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載等、或參數(shù)的具體組合之類(lèi)的工作條件無(wú)關(guān)，能進(jìn)行穩(wěn)定和精確控制的系統(tǒng)和一種參數(shù)估計(jì)方法。
在本發(fā)明第一方面的一種控制系統(tǒng)，其向量控制一個(gè)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)，主要用在其中使用一個(gè)速度傳感器的情況下，并且包括一個(gè)第一基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置單元、一個(gè)第一向量轉(zhuǎn)換單元、一個(gè)幅值計(jì)算單元、一個(gè)相位差計(jì)算單元、一個(gè)第一轉(zhuǎn)子電阻估計(jì)單元、及一個(gè)定子電阻估計(jì)單元。
第一基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置單元把一個(gè)點(diǎn)PR設(shè)置在一個(gè)定子電流向量平面上的任意點(diǎn)處。
第一向量轉(zhuǎn)換單元把感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的定子電流的測(cè)量值和觀察值，轉(zhuǎn)換成從在定子電流向量平面上的上述點(diǎn)PR開(kāi)始的向量。
幅值計(jì)算單元得到由第一向量轉(zhuǎn)換單元對(duì)于上述測(cè)量和觀察值轉(zhuǎn)換的向量幅值之差。
相位差計(jì)算單元得到由第一向量轉(zhuǎn)換單元對(duì)于上述測(cè)量和觀察值轉(zhuǎn)換的向量相位之差。
第一轉(zhuǎn)子電阻估計(jì)單元由上述幅值差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻。
定子電阻估計(jì)單元由上述相位差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的定子電阻。
在本發(fā)明第二方面的一種控制系統(tǒng)，主要用在其中不使用速度傳感器的情形。該系統(tǒng)包括一個(gè)諧波信號(hào)注入單元、一個(gè)第二基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置單元、一個(gè)第二向量轉(zhuǎn)換單元、一個(gè)幅值計(jì)算單元、及一個(gè)第二轉(zhuǎn)子電阻估計(jì)單元。
諧波信號(hào)注入單元把一個(gè)諧波信號(hào)注入在磁通電流中。
第二基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置單元把一個(gè)點(diǎn)PRr設(shè)置在一個(gè)定子電流向量平面上的任意位置處。
第二向量轉(zhuǎn)換單元把感應(yīng)電動(dòng)機(jī)定子電流的測(cè)量值和觀察值的與諧波信號(hào)相對(duì)應(yīng)的諧波分量，轉(zhuǎn)換成從在定子電流向量平面上的點(diǎn)PRr開(kāi)始的向量。
幅值計(jì)算單元得到由第二向量轉(zhuǎn)換單元對(duì)于測(cè)量和觀察值的諧波分量轉(zhuǎn)換的向量幅值之差。
第二轉(zhuǎn)子電阻估計(jì)單元由上述幅值差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻。
根據(jù)本發(fā)明，僅測(cè)量定子電流值，從而能由電流值估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的每種狀態(tài)。
另外，即使在電動(dòng)機(jī)操作期間也能任意估計(jì)定子和轉(zhuǎn)子電阻，因?yàn)楦鶕?jù)定子電流的測(cè)量和觀察值之差進(jìn)行估計(jì)。
圖1通過(guò)定子電流is、和點(diǎn)PR示意表示向量軌跡；圖2示意表示從點(diǎn)PR開(kāi)始至定子電流的測(cè)量和觀察值的向量；圖3A示意表示當(dāng)電阻具有在滑差頻率ωs1＝-10 rad/s時(shí)間下的各種值時(shí)定子電流的向量軌跡；圖3B示意表示當(dāng)電阻具有在滑差頻率ωs1＝10 rad/s時(shí)間下的各種值時(shí)定子電流的向量軌跡；圖4舉例表明點(diǎn)PRr的選擇；圖5是方塊圖，表示根據(jù)第一最佳實(shí)施例的一種系統(tǒng)的配置；圖6表示圖5中所示一個(gè)定子和轉(zhuǎn)子電阻估值器200的細(xì)節(jié)；圖7是方塊圖，表示根據(jù)第二最佳實(shí)施例的一種系統(tǒng)的配置；圖8是方塊圖，表示根據(jù)第三最佳實(shí)施例的一種系統(tǒng)的配置；圖9表示圖8中所示轉(zhuǎn)子電阻估值器161的細(xì)節(jié)；圖10是方塊圖，表示圖9中所示PRr估值器的細(xì)節(jié)；圖11是方塊圖，表示根據(jù)第四最佳實(shí)施例的一種系統(tǒng)的配置；圖12是方塊圖，表示包括一個(gè)速度傳感器的直接場(chǎng)定向的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)配置；圖13是方塊圖，表示不包括速度傳感器的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)配置；圖14是方塊圖，表示Rs、Rr估值器500的細(xì)節(jié)；及圖15是方塊圖，表示Rs、Rr估值器501的細(xì)節(jié)。
首先，解釋本發(fā)明的原理。
本發(fā)明的基本思想是估計(jì)參數(shù)之差如何影響由公式(2)給出的估計(jì)電流值。換句話說(shuō)，通過(guò)使用在觀察值is′127與測(cè)量值is124之間的差估計(jì)定子電阻Rs和轉(zhuǎn)子電阻Rr。然后，把這些估計(jì)值用來(lái)估計(jì)在公式(2)中的矩陣A′。從一個(gè)定子電流平面上的適當(dāng)點(diǎn)確定測(cè)量電流和觀察電流而不用進(jìn)行任何額外測(cè)量，從而對(duì)估計(jì)問(wèn)題給出自由度。結(jié)果，即使在認(rèn)為對(duì)其估計(jì)是最麻煩的再生操作中也能得到穩(wěn)定估計(jì)。
公式(2)基本上與感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的模型公式(1)相同。因此，如果把差值代替電阻值作為參幅值，則能得到具有不同定子和轉(zhuǎn)子電阻的用于相同模型的電動(dòng)機(jī)的觀察電流。就是說(shuō)，通過(guò)改變公式(1)中的參幅值，能得到定子電流在穩(wěn)定狀態(tài)下如何根據(jù)這些變化而變化。
如果改變電阻值Rs和Rr，則定子電流的幅值和相位都變化。另外，其變化方式取決于電動(dòng)機(jī)速度和負(fù)載(滑差)。然而，除其中負(fù)載是“0”的情況之外，轉(zhuǎn)子電阻的變化幾乎與定子電阻的變化正交。當(dāng)負(fù)載是“0”時(shí)，轉(zhuǎn)子電阻對(duì)定子電流沒(méi)有影響。因此，在該情況下不能估計(jì)Rr。
根據(jù)本發(fā)明，測(cè)量電流is和觀察電流is′都稱作從定子電流向量平面上的適當(dāng)點(diǎn)PR＝(PRx，PRy)開(kāi)始的向量。因此，在電流的測(cè)量與觀察值之間的差總是能與在電阻之間的估計(jì)誤差相聯(lián)系，而與電動(dòng)機(jī)速度或負(fù)載值無(wú)關(guān)。特別是，在觀察電流is′127與測(cè)量電流is124的相位之差與定子電阻Rs的誤差有關(guān)，而在其幅值之間的差與轉(zhuǎn)子電阻Rr的誤差有關(guān)。
能把該點(diǎn)PR選擇成一個(gè)唯一的點(diǎn)或者作為隨工作點(diǎn)變化的點(diǎn)。作為一種用來(lái)得到作為點(diǎn)PR的適當(dāng)點(diǎn)的方法，有一種把在定子電壓方向上的坐標(biāo)系施加到電流相位復(fù)數(shù)向量上的方法。
如果把實(shí)軸取在定子電壓的相位復(fù)數(shù)矢量Vs123的方向上，則能按如下選擇點(diǎn)PR。
PRx＝Re(PR)＝kPRxPRy＝Im(PR)＝-I0/kPRy(7)
其中I0是電動(dòng)機(jī)的標(biāo)稱磁通電流，-I0/2＜kPRx＜I0/2，和1＜kPRy＜∞。
如果象公式(7)那樣設(shè)置點(diǎn)PR，則按如下表示為得到電阻值Rs和Rr要采用的公式。
Rs′＝(kPRs+s·kIRs)·(is-PR)×(is′-PR) (8)Rr′＝(kPRr+s·kIRr)·(|is-PR|-|is′-PR|)(9)其中×指示向量的叉積，而||指示向量的幅值。另外，kIRs、kIRr、kPRs、及kPRr是適當(dāng)?shù)脑鲆妗Ｔ诠街邢蛄康牟娣e用來(lái)估計(jì)在兩個(gè)相位復(fù)數(shù)矢量之間的相位移動(dòng)。
圖1表示定子電流is的向量軌跡、和點(diǎn)PR。
通過(guò)得到在每個(gè)初級(jí)頻率處ωe處的定子電流is和滑差頻率ωs1(＝ωe-ωr)產(chǎn)生的向量軌跡表示在圖1中。圖1中這兩個(gè)軌跡較小的具有滑差頻率ωs1＝0 rad/s，而較大的具有滑差頻率ωs1＝-10至10 rad/s。
如圖1中所示，在定子電流向量平面上的軌跡內(nèi)側(cè)的適當(dāng)位置處選擇點(diǎn)PR。
圖2表示從點(diǎn)PR開(kāi)始至定子電流的測(cè)量和觀察值的向量。
在該圖中，定子電流在向量軌跡上的測(cè)量值is和觀察值is′表示成從向量軌跡內(nèi)側(cè)選擇的點(diǎn)PR開(kāi)始的向量is-PR和is′PR。結(jié)果，根據(jù)公式(8)相位移θ與定子電阻Rs′有關(guān)，而根據(jù)公式(9)向量|is-PR|-|is′-PR|的幅值之間的差與轉(zhuǎn)子電阻Rr′的有關(guān)。
圖3A和3B示意表示當(dāng)定子電阻Rs和轉(zhuǎn)子電阻Rr具有各種值時(shí)定子電流is和點(diǎn)PR的向量軌跡。
也是在這些圖中，通過(guò)取向量軌跡內(nèi)側(cè)的點(diǎn)PR，根據(jù)對(duì)于定子電流的測(cè)量值is和觀察值is′從點(diǎn)PR開(kāi)始的向量的幅值之間或相位之間的差，借助于與圖1和2中所示的那些相類(lèi)似的一種方法，能估計(jì)定子電阻Rs和轉(zhuǎn)子電阻Rr。
而且，在既不包括速度傳感器也不包括位置傳感器的系統(tǒng)中，知道如果磁通值保持恒定，則在穩(wěn)定狀態(tài)下不能估計(jì)轉(zhuǎn)子電阻。因此，在上述系統(tǒng)中通過(guò)把具有頻率f*的適當(dāng)諧波信號(hào)162注入在磁通電流113中，即使在穩(wěn)定狀態(tài)下也能觀察轉(zhuǎn)子電阻。
因而，如果借助于與用于至今描述的包括速度傳感器的系統(tǒng)相類(lèi)似的方法估計(jì)電阻值，則把公式(8)不變地用于定子電阻Rs的估計(jì)。然而，不是根據(jù)公式(9)，而是根據(jù)在觀察定子電流的諧波分量id′*154與測(cè)量定子電流的諧波分量id*153之間的差，估計(jì)轉(zhuǎn)子電阻Rr。因此，通過(guò)在時(shí)間相位復(fù)數(shù)矢量平面上取一個(gè)適當(dāng)點(diǎn)PRr255和通過(guò)參考來(lái)自該點(diǎn)PRr255的諧波電流的測(cè)量和觀察值，估計(jì)轉(zhuǎn)子電阻Rr。
如果如此選擇點(diǎn)PRr，從而觀察諧波電流的大小變化與電阻誤差有關(guān)，則用來(lái)得到觀察電阻Rr′的適應(yīng)定律將是Rr′＝(kPRr+s·kIRr)·(|id*-PRr|-id′*-PRr|)(10)由確定d軸諧波時(shí)間-相位復(fù)數(shù)矢量平面上的坐標(biāo)軸的測(cè)量d軸諧波電壓vd*152估計(jì)點(diǎn)PRr。
借助于公式(1)對(duì)于不同的轉(zhuǎn)子電阻的每一個(gè)能估計(jì)與注入諧波信號(hào)162的頻率相同的頻率f*的諧波定子電流。如果把id1*和id2*分別定義成與標(biāo)稱轉(zhuǎn)子電阻的一半和雙倍相對(duì)應(yīng)的電流，并且如果假定實(shí)軸在f*諧波定子電壓-時(shí)間相位復(fù)數(shù)矢量vd*152方向上，則按如下表示id1*和id2*。
id1*＝a1+jb1id2*＝a2+jb2(11)其中a1、a2、b1、和b2是取決于電動(dòng)機(jī)參數(shù)的實(shí)常數(shù)。從在公式(11)中由兩點(diǎn)id1*和id2*確定的直線選擇點(diǎn)PRr。
PRrx＝Re(PRr)＝kPRrPRry=Im(PRr)=b2-b1a2-a1·kPRr+b2-b2-b1a2-a1·a2---(12)]]>其中kPRr是一個(gè)任意實(shí)數(shù)。點(diǎn)PRr根據(jù)公式(12)的這種選擇導(dǎo)致用來(lái)得到觀察電阻Rr′的公式(10)的適應(yīng)定律。這里，通過(guò)把id1*和id2*定義成與標(biāo)稱轉(zhuǎn)子電阻的一半和雙倍相對(duì)應(yīng)的電流得到點(diǎn)PRr。然而，確定用來(lái)得到點(diǎn)PRr的直線的點(diǎn)不限于上述的，只要他們是與大于和小于標(biāo)稱轉(zhuǎn)子電阻值的轉(zhuǎn)子電阻值相對(duì)應(yīng)的適當(dāng)電流值即可。
圖4表示點(diǎn)PRr選擇的一個(gè)例子。
在該圖中，由與標(biāo)稱轉(zhuǎn)子電阻Rr的一半(0.5 Rr)和1.5倍(1.5 Rr)相對(duì)應(yīng)的電流值得到直線600。然后，在直線600上設(shè)置點(diǎn)PRr，并且通過(guò)得到從點(diǎn)PRr開(kāi)始的向量，確定觀察定子電流的諧波分量id′*154和測(cè)量定子電流的諧波分量id*153，從而根據(jù)公式(10)能估計(jì)轉(zhuǎn)子電阻Rr。在圖4中，選擇通過(guò)把公式(12)中的kPRr設(shè)置為“0”得到的點(diǎn)。
其次解釋對(duì)其應(yīng)用本發(fā)明的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)的一個(gè)例子。
圖5是方塊圖，表示包括一個(gè)速度傳感器并且當(dāng)用速度傳感器測(cè)量電動(dòng)機(jī)速度時(shí)使用的系統(tǒng)，作為一個(gè)第一最佳實(shí)施例。圖5的方塊圖僅表示與圖12中所示配置中不同的部分。
在該系統(tǒng)中，作為圖12中所示Rs、Rr估值器500的替換，布置有一個(gè)定子和轉(zhuǎn)子電阻估值器200，以及電流和磁通觀察器110。
該定子和轉(zhuǎn)子電阻估值器200由觀察電流127、測(cè)量電流124、及測(cè)量電壓123輸出定子電阻Rs201和轉(zhuǎn)子電阻Rr202。由觀察器110把估計(jì)的定子電阻Rs201和轉(zhuǎn)子電阻Rr202用來(lái)計(jì)算公式(2)中的動(dòng)態(tài)矩陣A′。
圖6是方塊圖，表示圖5中所示定子和轉(zhuǎn)子電阻估值器200的細(xì)節(jié)。
為了根據(jù)公式(8)和(9)采用估計(jì)算法，首先向量旋轉(zhuǎn)測(cè)量電流is124和觀察電流is′127，并且轉(zhuǎn)換成在一個(gè)坐標(biāo)系中指向定子電壓Vs123的方向上的分量。然后，由計(jì)算器180、181、135、及136從向量is(isx、isy)和is′(isx′、isy′)減去由公式(7)確定的PR分量PRx301和PRy302，從而得到向量is-PR(isx-PRx303，isy-PRy304)和is′-PR(isx′-PRx305，isy′-PRy 306)。
在這些向量之間的相位移由一個(gè)叉積處理器203計(jì)算。在由幅值計(jì)算器182和183把其幅值差轉(zhuǎn)換成標(biāo)量之后，由一個(gè)加法器139減去轉(zhuǎn)換量。然后，由一個(gè)PI控制134由兩個(gè)向量is-PR和is′-PR的叉積計(jì)算和輸出基于公式(8)的估計(jì)定子電阻值Rs′。另外，由絕對(duì)值之差得到基于公式(9)的估計(jì)轉(zhuǎn)子電阻Rr′，并且由PI控制133輸出。
其次，解釋根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)第二最佳實(shí)施例。
圖7是方塊圖，表示不包括速度傳感器、并且當(dāng)不測(cè)量電動(dòng)機(jī)速度時(shí)使用的系統(tǒng)的配置，作為第二最佳實(shí)施例。該圖的方塊圖僅表示不同于圖13中所示配置中的部分。
在圖7中所示的系統(tǒng)中，作為圖13中Rs、Rr估值器501的替換，布置有一個(gè)定子電阻估值器160，以及電流和磁通觀察器110。
該定子電阻估值器160與圖6中所示的160相同，并且由觀察電流127、測(cè)量電流124、及測(cè)量電壓123輸出估計(jì)定子電阻Rs201。觀察器110由估計(jì)的定子電阻Rs201和觀察速度115計(jì)算公式(2)中的動(dòng)態(tài)矩陣A′。
其次，解釋根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)第三最佳實(shí)施例。
當(dāng)估計(jì)轉(zhuǎn)子電阻而不測(cè)量旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，使用根據(jù)第三最佳實(shí)施例的系統(tǒng)。因而，該實(shí)施例適用于對(duì)其不要求定子電阻適應(yīng)的適當(dāng)高速電動(dòng)機(jī)。
圖8是方塊圖，表示根據(jù)第三最佳實(shí)施例的系統(tǒng)的配置。該最佳實(shí)施例把圖13中不包括速度傳感器的系統(tǒng)配置作為基礎(chǔ)。圖8的方塊圖僅表示不同于圖13中所示配置中的部分。
在圖8中所示的系統(tǒng)中，作為圖13中Rs、Rr估值器501的替換，布置有一個(gè)轉(zhuǎn)子電阻估值器161，以及電流和磁通觀察器110。
通過(guò)把具有頻率f*的適當(dāng)諧波信號(hào)注入在磁通電流113中作為注入項(xiàng)162，即使在穩(wěn)定狀態(tài)下也能觀察轉(zhuǎn)子電阻。
轉(zhuǎn)子電阻估值器161通過(guò)不僅使用觀察電流127和觀察磁通128，但也使用測(cè)量電流124和測(cè)量電壓123，輸出估計(jì)的轉(zhuǎn)子電阻156。由觀察器110把估計(jì)的轉(zhuǎn)子電阻(Rr′)156用來(lái)計(jì)算公式(2)中的動(dòng)態(tài)矩陣A′。
圖9是方塊圖，表示圖8中所示和基于公式(10)的轉(zhuǎn)子電阻估值器161的細(xì)節(jié)。
由向量旋轉(zhuǎn)器141、107、和102向量旋轉(zhuǎn)測(cè)量電流is124和觀察電流is′127以及轉(zhuǎn)子電壓Vs123，并且轉(zhuǎn)換成磁通分量。由高通濾波器143、144、和145從諸如一個(gè)磁通電壓150、一個(gè)磁通電流125、和一個(gè)觀察磁通電壓151之類(lèi)的磁通分量?jī)H濾除諧波分量。
諧波定子電壓Vd*152由一個(gè)PRr估值器246用來(lái)根據(jù)公式(12)確定一個(gè)點(diǎn)PRr255。
同時(shí)，在由計(jì)算器157和158把諧波定子電流id*153和其觀察值id′*154轉(zhuǎn)換成從由PRr估值器246輸出的點(diǎn)PRr開(kāi)始的向量之后，由絕對(duì)值逆變器190和191把他們轉(zhuǎn)換成標(biāo)量。
然后，根據(jù)公式(10)從由一個(gè)計(jì)算器192得到的在兩個(gè)向量id*-PRr400和id′*-PRr401的瞬時(shí)絕對(duì)值之間的差，得到估計(jì)的轉(zhuǎn)子電阻Rr′156，并且由一個(gè)PI控制249輸出。
圖10是方塊圖，表示圖9中所示PRr估值器246的細(xì)節(jié)。
從高通濾波器143輸入到PRr估值器246的諧波定子電壓152，輸入到在PRr估值器246內(nèi)的一個(gè)3/4T*延遲電路310、一個(gè)峰值檢測(cè)器311、及一個(gè)計(jì)算器313。
然后，由一個(gè)計(jì)算器313把Vd*值152除以來(lái)自峰值檢測(cè)器311的Vd*的峰值，從而得到在與諧波定子電壓Vd*152的方向相同的方向上的單位時(shí)間-相位復(fù)數(shù)矢量320。類(lèi)似地，借助于一個(gè)運(yùn)算器312把延遲電路310延遲3/4T*的輸入信號(hào)Vd*除以其峰值，從而得到與Vd*152正交的單位時(shí)間-相位復(fù)數(shù)矢量321。借助于單位時(shí)間-相位復(fù)數(shù)矢量320和321，確定在具有與諧波定子電壓Vd*有關(guān)的實(shí)坐標(biāo)的時(shí)間-相位復(fù)數(shù)矢量平面上的正交坐標(biāo)系。
簡(jiǎn)單地通過(guò)對(duì)于PRrx322和PRry323乘以來(lái)自公式(12)的值，并且通過(guò)借助于一個(gè)加法器316添加得到的單位時(shí)間-相位復(fù)數(shù)矢量的瞬時(shí)值，確定點(diǎn)PRr255。
圖11是方塊圖，表示根據(jù)第四最佳實(shí)施例的一種系統(tǒng)的配置。第四最佳實(shí)施例把圖13中不包括速度傳感器的系統(tǒng)配置作為基礎(chǔ)。圖11的方塊圖僅表示不同于圖13中所示配置中的部分。
第四最佳實(shí)施例具有不包括速度傳感器的配置。因而，通過(guò)把具有頻率f*的適當(dāng)諧波信號(hào)注入在磁通電流113中作為注入項(xiàng)162，即使在穩(wěn)定狀態(tài)下也能觀察轉(zhuǎn)子電阻。
圖11中所示的系統(tǒng)用在其中既要估計(jì)定子電阻Rs又要估計(jì)轉(zhuǎn)子電阻Rr而不測(cè)量轉(zhuǎn)子速度的情況下。
在圖11中所示的系統(tǒng)中，圖6中所示的定子電阻估值器160和圖7中所示的轉(zhuǎn)子電阻估值器161與電流和磁通觀察器110一起布置。這些估值器160和161使用測(cè)量電流124和測(cè)量電壓123以及觀察電流127，并且輸出估計(jì)的定子電阻201和轉(zhuǎn)子電阻156。而且，轉(zhuǎn)子電阻估值器161也使用觀察磁通128來(lái)估計(jì)轉(zhuǎn)子電阻。由觀察器110把定子的估計(jì)電阻Rs′和轉(zhuǎn)子的估計(jì)電阻Rr′用來(lái)計(jì)算公式(2)中的動(dòng)態(tài)矩陣A′。
根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)僅測(cè)量定子電流值，由該電流值能估計(jì)感應(yīng)電壓的每個(gè)狀態(tài)。
另外，把上述算法用來(lái)估計(jì)定子電阻和轉(zhuǎn)子電阻，從而在整個(gè)工作范圍上能控制電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的磁通值和轉(zhuǎn)矩。
而且，根據(jù)在定子電流的測(cè)量與觀察值之間的差進(jìn)行對(duì)定子電阻和轉(zhuǎn)子電阻的估計(jì)，由此即使在電動(dòng)機(jī)工作中也進(jìn)行估計(jì)。
更進(jìn)一步，由于隨電動(dòng)機(jī)溫度變化而估計(jì)相應(yīng)的電阻值，所以諸如控制精度下降等之類(lèi)的性能下降不會(huì)發(fā)生。
更進(jìn)一步，通過(guò)參考來(lái)自在定子電流向量平面上的適當(dāng)點(diǎn)的測(cè)量和觀察電流，估計(jì)電阻值，從而不僅在監(jiān)視操作而且在再生操作時(shí)也能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的估計(jì)。
權(quán)利要求
1.一種使用一個(gè)速度傳感器進(jìn)行感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的向量控制的控制系統(tǒng)，包括一個(gè)第一基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置裝置，用來(lái)把一個(gè)點(diǎn)PR設(shè)置在一個(gè)定子電流向量平面上的任意點(diǎn)處；一個(gè)第一向量轉(zhuǎn)換裝置，用來(lái)把感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的定子電流的測(cè)量和觀察值，轉(zhuǎn)換成從在定子電流向量平面上的點(diǎn)PR開(kāi)始的向量；幅值計(jì)算裝置，用來(lái)得到由所述第一向量轉(zhuǎn)換裝置對(duì)于測(cè)量和觀察值轉(zhuǎn)換的向量幅值之差；相位差計(jì)算裝置，用來(lái)得到由所述第一向量轉(zhuǎn)換裝置對(duì)于測(cè)量和觀察值轉(zhuǎn)換的向量相位之差；第一轉(zhuǎn)子電阻估計(jì)裝置，用來(lái)由幅值之差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻；及定子電阻估計(jì)裝置，用來(lái)由相位差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的定子電阻。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中如果假設(shè)轉(zhuǎn)子電阻的估計(jì)值是Rr′，定子電流的測(cè)量值是is，觀察值是is′，拉普拉斯算子是s，及kIRr和kPRr是增益，則所述第一轉(zhuǎn)子電阻估計(jì)裝置根據(jù)下式估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻Rr′＝(kPRr+s·kIRr)·(|is-PR|-|is′-PR|)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置裝置把點(diǎn)PR設(shè)置在定子電流向量平面上的定子電流的向量軌跡內(nèi)側(cè)的一個(gè)位置處。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中如果假設(shè)定子電阻的估計(jì)值是Rs′，定子電流的測(cè)量值是is，觀察值是is′，拉普拉斯算子是s，及kIRs和kPRs是增益，則所述定子電阻估計(jì)裝置根據(jù)下式估計(jì)定子電阻Rs′＝(kPRs+s·kIRs)·(is-PR)×(is′-PR)。
5.一種不使用速度傳感器進(jìn)行感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的向量控制的控制系統(tǒng)，包括第一基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置裝置，用來(lái)把一個(gè)點(diǎn)PR設(shè)置在一個(gè)定子電流向量平面上的任意點(diǎn)處；第一向量轉(zhuǎn)換裝置，用來(lái)把感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的定子電流的測(cè)量和觀察值，轉(zhuǎn)換成從在定子電流向量平面上的點(diǎn)PR開(kāi)始的向量；相位差計(jì)算裝置，用來(lái)得到由所述第一向量轉(zhuǎn)換裝置對(duì)于測(cè)量和觀察值轉(zhuǎn)換的向量相位之差；及定子電阻估計(jì)裝置，用來(lái)由相位差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的定子電阻。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其中所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置裝置把點(diǎn)PR設(shè)置在定子電流向量平面上的定子電流的向量軌跡內(nèi)側(cè)的一個(gè)位置處。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其中如果假設(shè)定子電阻的估計(jì)值是Rs′，定子電流的測(cè)量值是is，觀察值是is′，拉普拉斯算子是s，及kIRs和kPRs是增益，則所述定子電阻估計(jì)裝置根據(jù)下式估計(jì)定子電阻Rs′＝(kPRs+s·kIRs)·(is-PR)×(is′-PR)。
8.一種進(jìn)行感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的向量控制的控制系統(tǒng)，包括諧波信號(hào)注入裝置，用來(lái)把一個(gè)諧波信號(hào)注入在磁通電流中；第二基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置裝置，用來(lái)把一個(gè)點(diǎn)PRr設(shè)置在一個(gè)定子電流向量平面上的任意位置處；第二向量轉(zhuǎn)換裝置，用來(lái)把感應(yīng)電動(dòng)機(jī)定子電流的測(cè)量和觀察值的與諧波信號(hào)相對(duì)應(yīng)的諧波分量，轉(zhuǎn)換成從在定子電流向量平面上的點(diǎn)PRr開(kāi)始的向量；幅值計(jì)算裝置，用來(lái)得到由所述第二向量轉(zhuǎn)換裝置對(duì)于測(cè)量和觀察值的諧波分量轉(zhuǎn)換的向量幅值之差；及第二轉(zhuǎn)子電阻估計(jì)裝置，用來(lái)由幅值之差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其中所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置裝置把點(diǎn)PRr設(shè)置在從與電阻值相對(duì)應(yīng)的電流值得到的一條直線上，這些電阻值大于和小于在定子電流向量平面上的標(biāo)稱轉(zhuǎn)子電阻值。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其中如果假設(shè)轉(zhuǎn)子電阻的估計(jì)值是Rr′，定子電流的測(cè)量諧波分量是id*，觀察值的諧波分量是id′*，拉普拉斯算子是s，及kIRr和kPRr是增益，則所述第二轉(zhuǎn)子電阻估計(jì)裝置根據(jù)下式估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻Rr′＝(kPRr+s·kIRr)·(|id*-PRr|-|id′*-PRr|)。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，進(jìn)一步包括第一基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置裝置，用來(lái)把一個(gè)點(diǎn)PR設(shè)置在一個(gè)定子電流向量平面上的任意位置處；第一向量轉(zhuǎn)換裝置，用來(lái)把感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的定子電流的測(cè)量和觀察值，轉(zhuǎn)換成從在定子電流向量平面上的點(diǎn)PR開(kāi)始的向量；相位差計(jì)算裝置，用來(lái)得到由所述第一向量轉(zhuǎn)換裝置對(duì)于測(cè)量和觀察值轉(zhuǎn)換的向量相位之差；及定子電阻估計(jì)裝置，用來(lái)由相位差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的定子電阻。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制系統(tǒng)，其中所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置裝置把點(diǎn)PR設(shè)置在定子電流向量平面上的定子電流的向量軌跡內(nèi)側(cè)的一個(gè)位置處。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制系統(tǒng)，其中如果假設(shè)定子電阻的估計(jì)值是Rs′，定子電流的測(cè)量值是is，觀察值是is′，拉普拉斯算子是s，及kIRs和kPRs是增益，則所述定子電阻估計(jì)裝置根據(jù)下式估計(jì)定子電阻Rs′＝(kPRs+s·kIRs)·(is-PR)×(is′-PR)。
14.一種感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的參數(shù)估計(jì)方法，包括把一個(gè)點(diǎn)PR設(shè)置在一個(gè)定子電流向量平面上的任意位置處；把感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的定子電流的測(cè)量和觀察值，轉(zhuǎn)換成從在定子電流向量平面上的點(diǎn)PR開(kāi)始的向量；得到對(duì)于測(cè)量和觀察值的向量相位之差；及由幅值差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的參數(shù)估計(jì)方法，進(jìn)一步包括得到對(duì)于測(cè)量和觀察值的向量相位之差；及由相位差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的定子電阻。
16.一種感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的參數(shù)估計(jì)方法，包括把一個(gè)諧波信號(hào)注入在磁通電流中；把一個(gè)點(diǎn)PRr設(shè)置在一個(gè)定子電流向量平面上的任意位置處；把感應(yīng)電動(dòng)機(jī)定子電流的測(cè)量和觀察值的與諧波信號(hào)相對(duì)應(yīng)的諧波分量，轉(zhuǎn)換成從在定子電流向量平面上的點(diǎn)PRr開(kāi)始的向量；得到對(duì)于測(cè)量和觀察值的諧波分量的轉(zhuǎn)換向量的幅值之差；及由幅值之差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的參數(shù)估計(jì)方法，進(jìn)一步包括把一個(gè)點(diǎn)PR設(shè)置在一個(gè)定子電流向量平面上的任意位置處；把感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的定子電流的測(cè)量和觀察值，轉(zhuǎn)換成從在定子電流向量平面上的點(diǎn)PR開(kāi)始的向量；得到對(duì)于轉(zhuǎn)換的測(cè)量和觀察值的向量相位之差；及由相位差估計(jì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻。
全文摘要
在帶有/沒(méi)有速度傳感器的一種感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)中,在電動(dòng)機(jī)的工作期間穩(wěn)定和準(zhǔn)確地估計(jì)電阻值。而與諸如速度、負(fù)載等之類(lèi)的工作條件和參數(shù)具體組合無(wú)關(guān)。在一個(gè)定子電流向量平面上的電流軌跡內(nèi)側(cè)取適當(dāng)?shù)狞c(diǎn)P
文檔編號(hào)H02P21/14GK1267954SQ0010408
公開(kāi)日2000年9月27日 申請(qǐng)日期2000年3月17日 優(yōu)先權(quán)日1999年3月19日
發(fā)明者朱迪·玖色皮 申請(qǐng)人:富士電機(jī)株式會(huì)社