本發(fā)明涉及輛預(yù)警，尤其涉及一種用于交匯車道的車輛碰撞預(yù)警方法、裝置及車輛終端。

背景技術(shù)：

1、在當(dāng)代社會(huì)，隨著城市化進(jìn)程的加速和交通網(wǎng)絡(luò)的不斷擴(kuò)展，高速公路、道路匝道等交通節(jié)點(diǎn)作為連接城市內(nèi)外的重要通道，其匯入口也成為了成為交通事故的高發(fā)區(qū)域，車輛之間的碰撞事件頻發(fā)，嚴(yán)重威脅到道路交通的安全與順暢。

2、為了解決匯入口的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，隨著車輛智能化技術(shù)的飛速發(fā)展，汽車制造商、地圖服務(wù)提供商及智能交通系統(tǒng)開發(fā)者紛紛引入了車輛匯入口預(yù)警機(jī)制，以及時(shí)向駕駛員提供關(guān)于匯入車輛的信息，以增強(qiáng)駕駛員的警覺性，減少因視線盲區(qū)或判斷失誤導(dǎo)致的碰撞事故。

3、但是，目前的預(yù)警機(jī)制在車輛接近任何匯入口時(shí)，無(wú)論該匯入口的交通狀況如何均會(huì)進(jìn)行播報(bào)提醒，頻繁且不加區(qū)分的預(yù)警播報(bào)導(dǎo)致駕駛員面臨大量冗余信息，增加了其信息處理負(fù)擔(dān)，可能分散駕駛員對(duì)前方道路和交通環(huán)境的注意力，而且，長(zhǎng)期暴露在大量無(wú)差別預(yù)警信息中的駕駛員會(huì)習(xí)慣性忽略預(yù)警信息，導(dǎo)致預(yù)警機(jī)制的實(shí)際效果大打折扣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了對(duì)披露的實(shí)施例的一些方面有基本的理解，下面給出了簡(jiǎn)單的概括。所述概括不是泛泛評(píng)述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實(shí)施例的保護(hù)范圍，而是作為后面的詳細(xì)說(shuō)明的序言。

2、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本技術(shù)提供了一種用于交匯車道的車輛碰撞預(yù)警方法、裝置及車輛終端，以實(shí)現(xiàn)匯入口預(yù)警機(jī)制的智能化，從而降低車輛在匯入口的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

3、本技術(shù)提供了一種用于交匯車道的車輛碰撞預(yù)警方法，包括：獲取目標(biāo)車輛與車道交匯點(diǎn)之間的碰撞預(yù)警路段，其中，所述目標(biāo)車輛行駛于當(dāng)前車道，且所述當(dāng)前車道與目標(biāo)車道相交于所述車道交匯點(diǎn)；對(duì)所述碰撞預(yù)警路段與所述目標(biāo)車道之間的區(qū)域進(jìn)行障礙檢測(cè)，并根據(jù)障礙檢測(cè)結(jié)果將所述碰撞預(yù)警路段劃分為障礙路段和開闊路段，其中，所述障礙路段與所述目標(biāo)車道之間存在障礙，所述開闊路段與所述目標(biāo)車道之間不存在障礙；若所述目標(biāo)車輛行駛于所述障礙路段，則根據(jù)所述目標(biāo)車輛與所述車道交匯點(diǎn)之間的交匯點(diǎn)距離進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警；若所述目標(biāo)車輛行駛于所述開闊路段，則通過(guò)設(shè)置于所述目標(biāo)車輛的車輛傳感器對(duì)所述目標(biāo)車道進(jìn)行障礙檢測(cè)，得到目標(biāo)車道障礙，并根據(jù)所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)車道障礙之間的障礙距離進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警。

4、于本技術(shù)一實(shí)施例中，通過(guò)以下方式確定所述目標(biāo)車輛行駛于當(dāng)前車道：若所述目標(biāo)車輛行駛于車輛道路，則獲取所述車輛道路對(duì)應(yīng)的道路信息，其中，所述車輛道路由行駛車道組成，且所述道路信息包括所述行駛車道對(duì)應(yīng)的車道數(shù)量、各所述行駛車道對(duì)應(yīng)的車道類型；對(duì)所述車輛道路進(jìn)行車道線識(shí)別，得到各所述車道線分別對(duì)應(yīng)的車道線類型，并根據(jù)所述車道線類型和所述車道類型從各所述車道線中確定各所述行駛車道分別對(duì)應(yīng)的車道邊緣；根據(jù)所述車道數(shù)量和所述車道類型從各所述行駛車道中確定當(dāng)前車道；若所述目標(biāo)車輛位于所述當(dāng)前車道的車道邊緣之間，則確定所述目標(biāo)車輛行駛于當(dāng)前車道。

5、于本技術(shù)一實(shí)施例中，通過(guò)以下方式確定車道交匯點(diǎn)：根據(jù)預(yù)設(shè)的交匯點(diǎn)特征進(jìn)行檢測(cè)，其中，所述交匯點(diǎn)特征包括第一特征、第二特征和第三特征中的至少一種，所述第一特征包括所述當(dāng)前車道的車道線在車道交匯點(diǎn)由實(shí)線變?yōu)樘摼€，所述第二特征包括車道交匯點(diǎn)對(duì)應(yīng)的導(dǎo)流線，所述第三特征包括位于車道交匯點(diǎn)的道路指示牌標(biāo)注有所述車道交匯點(diǎn)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)交匯點(diǎn)信息；響應(yīng)于檢測(cè)到任意交匯點(diǎn)特征，根據(jù)檢測(cè)到的交匯點(diǎn)特征從所述當(dāng)前車輛中確定車道交匯點(diǎn)。

6、于本技術(shù)一實(shí)施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)的交匯點(diǎn)特征進(jìn)行檢測(cè)，包括：獲取所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)；根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)判斷所述目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否存在車道交互點(diǎn)；若所述目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)存在車道交互點(diǎn)，則根據(jù)預(yù)設(shè)的交匯點(diǎn)特征進(jìn)行檢測(cè)。

7、于本技術(shù)一實(shí)施例中，響應(yīng)于檢測(cè)到任意交匯點(diǎn)特征，根據(jù)檢測(cè)到的交匯點(diǎn)特征從所述當(dāng)前車輛中確定車道交匯點(diǎn)，包括：通過(guò)預(yù)設(shè)的圖像識(shí)別模型獲取所述交匯點(diǎn)特征對(duì)應(yīng)的置信度，其中，所述交匯點(diǎn)特征通過(guò)所述圖像識(shí)別模型進(jìn)行圖像識(shí)別得到；根據(jù)各所述置信度進(jìn)行計(jì)算，得到置信度平均值；若所述執(zhí)行度平均值大于預(yù)設(shè)的平均值閾值，則根據(jù)目標(biāo)特征從所述當(dāng)前車輛中確定車道交匯點(diǎn)，其中，所述目標(biāo)特征為置信度最高的交匯點(diǎn)特征。

8、于本技術(shù)一實(shí)施例中，對(duì)所述碰撞預(yù)警路段與所述目標(biāo)車道之間的區(qū)域進(jìn)行障礙檢測(cè)，包括：通過(guò)設(shè)置于所述目標(biāo)車輛的車輛傳感器，對(duì)所述碰撞預(yù)警路段與所述目標(biāo)車輛之間的區(qū)域進(jìn)行目標(biāo)物檢測(cè)，并接收所述車輛傳感器輸出的檢測(cè)信息；若所述車輛傳感器未輸出檢測(cè)信息，則將障礙檢測(cè)結(jié)果設(shè)置為所述碰撞預(yù)警路段與所述目標(biāo)車輛之間的區(qū)域存在障礙；若所述車輛傳感器輸出檢測(cè)信息，則將障礙檢測(cè)結(jié)果設(shè)置為所述碰撞預(yù)警路段與所述目標(biāo)車輛之間的區(qū)域不存在障礙。

9、于本技術(shù)一實(shí)施例中，根據(jù)所述目標(biāo)車輛與所述車道交匯點(diǎn)之間的交匯點(diǎn)距離進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警，包括：獲取所述目標(biāo)車輛的行駛參數(shù)，其中，所述行駛參數(shù)包括車輛速度和/或車輛加速度；根據(jù)所述行駛參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，得到預(yù)警距離閾值，其中，所述車輛速度與所述預(yù)警距離閾值之間呈正相關(guān)關(guān)系，且所述車輛加速度與所述預(yù)警距離閾值之間呈正相關(guān)關(guān)系；若所述目標(biāo)車輛與所述車道交匯點(diǎn)之間的交匯點(diǎn)距離小于或等于所述預(yù)警距離閾值，則根據(jù)所述預(yù)警距離閾值對(duì)應(yīng)的預(yù)警等級(jí)匹配當(dāng)前預(yù)警策略，并執(zhí)行所述當(dāng)前預(yù)警策略，以進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警，其中，所述預(yù)警距離閾值與所述預(yù)警等級(jí)之間呈正相關(guān)關(guān)系。

10、于本技術(shù)一實(shí)施例中，根據(jù)所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)車道障礙之間的障礙距離進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警，包括：獲取所述目標(biāo)車輛和所述目標(biāo)車道障礙分別對(duì)應(yīng)的移動(dòng)參數(shù)，其中，所述移動(dòng)參數(shù)包括移動(dòng)速度和移動(dòng)角度；按照預(yù)設(shè)碰撞方向分別對(duì)各所述移動(dòng)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，得到所述目標(biāo)車輛和所述目標(biāo)車道障礙分別在預(yù)設(shè)碰撞方向上的碰撞方向速度；根據(jù)各所述碰撞方向速度對(duì)所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)車道障礙之間的障礙距離進(jìn)行計(jì)算，得到碰撞時(shí)間；根據(jù)所述碰撞時(shí)間匹配當(dāng)前預(yù)警策略，并執(zhí)行所述當(dāng)前預(yù)警策略，以進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警。

11、本技術(shù)提供了一種用于交匯車道的車輛碰撞預(yù)警系統(tǒng)，包括：獲取模塊，用于獲取目標(biāo)車輛與車道交匯點(diǎn)之間的碰撞預(yù)警路段，其中，所述目標(biāo)車輛行駛于當(dāng)前車道，且所述當(dāng)前車道與目標(biāo)車道相交于所述車道交匯點(diǎn)；檢測(cè)模塊，用于對(duì)所述碰撞預(yù)警路段與所述目標(biāo)車道之間的區(qū)域進(jìn)行障礙檢測(cè)，并根據(jù)障礙檢測(cè)結(jié)果將所述碰撞預(yù)警路段劃分為障礙路段和開闊路段，其中，所述障礙路段與所述目標(biāo)車道之間存在障礙，所述開闊路段與所述目標(biāo)車道之間不存在障礙；第一預(yù)警模塊，用于若所述目標(biāo)車輛行駛于所述障礙路段，則根據(jù)所述目標(biāo)車輛與所述車道交匯點(diǎn)之間的交匯點(diǎn)距離進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警；第二預(yù)警模塊，用于若所述目標(biāo)車輛行駛于所述開闊路段，則通過(guò)設(shè)置于所述目標(biāo)車輛的車輛傳感器對(duì)所述目標(biāo)車道進(jìn)行障礙檢測(cè)，得到目標(biāo)車道障礙，并根據(jù)所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)車道障礙之間的障礙距離進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警。

12、本技術(shù)提供了一種車輛終端，包括：處理器及存儲(chǔ)器；所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，以使所述車輛終端執(zhí)行上述的方法。

13、本技術(shù)的有益效果：

14、通過(guò)對(duì)碰撞預(yù)警路段與目標(biāo)車輛之間區(qū)域的障礙檢測(cè)結(jié)果將碰撞預(yù)警路段劃分為障礙路段和開闊路段，從而當(dāng)障礙路段與目標(biāo)車道之間存在障礙時(shí)，根據(jù)自身與車道交匯點(diǎn)之間的交匯點(diǎn)距離進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警，并當(dāng)障礙路段與目標(biāo)車道之間不存在障礙時(shí)，根據(jù)自身與目標(biāo)車道上障礙之間的交匯點(diǎn)距離進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警。這樣，不僅根據(jù)碰撞預(yù)警路段與目標(biāo)車輛之間區(qū)域是否存在障礙確定參考物，并根據(jù)自身和參考物之間的距離進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警，從兩方面使得車輛存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)再向用戶進(jìn)行預(yù)警，相較于向用戶播報(bào)每個(gè)匯入口，過(guò)濾無(wú)效預(yù)警信息，實(shí)現(xiàn)了匯入口預(yù)警機(jī)制的智能化，防止用戶分心或無(wú)視無(wú)效的預(yù)警信息，進(jìn)而降低車輛在匯入口的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。