車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法及系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法及系統(tǒng)，該方法包括以下步驟：獲取待檢測(cè)路口的靜態(tài)圖像；將靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的背景圖像相減，得到待檢測(cè)路口的前景圖像；在前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域，直至該區(qū)域內(nèi)像素平均值小于預(yù)定閾值；根據(jù)所述區(qū)域的移動(dòng)距離計(jì)算待檢測(cè)路口的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度。本發(fā)明通過(guò)獲取待檢測(cè)路口的靜態(tài)圖像后，利用該靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的待檢測(cè)路口在無(wú)車(chē)狀態(tài)下的背景圖像相減得到前景圖像，再根據(jù)所述前景圖像判斷車(chē)隊(duì)的末端位置，從而計(jì)算得到所述待檢測(cè)路口的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度，從而為交通數(shù)據(jù)的智能采集及交通控制的智能調(diào)配提供基礎(chǔ)，便于緩解交通堵塞，提高交通效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及交通控制領(lǐng)域，特別地，涉及一種用于交通控制的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著城市日新月異的發(fā)展，城市交通擁堵成為了制約城市快速發(fā)展的瓶頸之一，如何合理的利用現(xiàn)有道路的資源，使其發(fā)揮最大的功能，是交通管理部門(mén)常常遇到的問(wèn)題。
[0003]傳統(tǒng)的交通數(shù)據(jù)采集是通過(guò)在路面鋪設(shè)感應(yīng)線圈，用來(lái)檢查交通流量、占道率等數(shù)據(jù)。這種方法雖然有其靈敏、穩(wěn)定、快速等特點(diǎn)，但是缺點(diǎn)也是很明顯的:其一，線圈在安裝或維護(hù)時(shí)必須直接埋入車(chē)道，交通必然受阻；其次，道路施工時(shí)，線圈也要做相應(yīng)的調(diào)整或重新埋設(shè)；此外，感應(yīng)線圈容易受到冰凍、鹽堿或繁忙的交通的影響。隨著城市交通視頻監(jiān)控技術(shù)的不斷發(fā)展，出現(xiàn)了越來(lái)越多的視頻監(jiān)控設(shè)備，俗稱(chēng)電子眼。對(duì)于交通管理人員來(lái)說(shuō)，從交通路口獲取的視頻圖像是最直觀的交通信息，操作員雖然可以從視頻圖像直觀的獲取現(xiàn)場(chǎng)的交通情況，但是這種信息只是定性的，往往只是起到一個(gè)查看/攝像路口路況的作用，加上人力所限，交通視頻監(jiān)控還未達(dá)到實(shí)時(shí)智能分析處理車(chē)流數(shù)據(jù)信息的能力，更談不上對(duì)車(chē)流進(jìn)行分流弓I導(dǎo)的作用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明目的在于提供一種車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有的交通路口車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度難以檢測(cè)的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
[0006]一種車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法，包括以下步驟:
[0007]獲取待檢測(cè)路口的靜態(tài)圖像；
[0008]將靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的背景圖像相減，得到待檢測(cè)路口的前景圖像；
[0009]在前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域，直至該區(qū)域內(nèi)像素平均值小于預(yù)定閾值，此時(shí)該區(qū)域處于待檢測(cè)車(chē)隊(duì)末端；
[0010]根據(jù)所述區(qū)域的移動(dòng)距離計(jì)算待檢測(cè)路口的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度。
[0011]進(jìn)一步地，得到待檢測(cè)路口的前景圖像后，還包括對(duì)前景圖像進(jìn)行單車(chē)道分割的步驟，以獲得單車(chē)道的前景圖像；在前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域包括:在所述單車(chē)道的前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域。
[0012]進(jìn)一步地，得到待檢測(cè)路口或者單車(chē)道的前景圖像后，還包括對(duì)待檢測(cè)路口或者單車(chē)道的前景圖像進(jìn)行偏差矯正，其中，偏差矯正用于消除待檢測(cè)路口或者單車(chē)道的前景圖像的視覺(jué)偏差。
[0013]進(jìn)一步地，對(duì)前景圖像進(jìn)行偏差矯正的步驟具體包括:
[0014]將待矯正行的車(chē)道位置移位至該行的中間；
[0015]擴(kuò)充待矯正行的車(chē)道寬度，使得待矯正行的車(chē)道寬度與前景圖像起始點(diǎn)的車(chē)道寬度相等。
[0016]進(jìn)一步地，區(qū)域?yàn)轭A(yù)定尺寸的矩形區(qū)域。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)系統(tǒng)，包括:
[0018]圖像獲取單元，用于獲取待檢測(cè)路口的靜態(tài)圖像；
[0019]前景圖像生成單元，用于將靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的背景圖像相減，得到待檢測(cè)路口的前景圖像；
[0020]車(chē)隊(duì)末端檢測(cè)單元，用于在前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域，直至該區(qū)域內(nèi)像素平均值小于預(yù)定閾值，此時(shí)該區(qū)域處于待檢測(cè)車(chē)隊(duì)末端；
[0021]車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度計(jì)算單元，用于根據(jù)所述區(qū)域的移動(dòng)距離計(jì)算待檢測(cè)路口的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度。
[0022]進(jìn)一步地，還包括圖像分割單元，用于對(duì)前景圖像進(jìn)行車(chē)道分割以獲得單車(chē)道的前景圖像。
[0023]進(jìn)一步地，還包括圖像矯正單元，用于對(duì)待檢測(cè)路口或者單車(chē)道的前景圖像進(jìn)行視覺(jué)偏差矯正。
[0024]進(jìn)一步地，圖像矯正單元包括位移模塊及填充模塊；
[0025]位移模塊，用于將待矯正行的車(chē)道位置移位至該行的中間；
[0026]填充模塊，用于擴(kuò)充待矯正行的車(chē)道寬度，使得待矯正行的車(chē)道寬度與前景圖像起始點(diǎn)的車(chē)道寬度相等。
[0027]進(jìn)一步地，所述區(qū)域?yàn)轭A(yù)定尺寸的矩形區(qū)域。
[0028]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0029]本發(fā)明車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法及系統(tǒng)，通過(guò)獲取待檢測(cè)路口的靜態(tài)圖像后，利用該靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的待檢測(cè)路口在無(wú)車(chē)狀態(tài)下的背景圖像相減得到前景圖像，再根據(jù)所述前景圖像判斷車(chē)隊(duì)的末端位置，從而計(jì)算得到所述待檢測(cè)路口的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度，從而為交通數(shù)據(jù)的智能采集及交通控制的智能調(diào)配提供基礎(chǔ)，便于緩解交通堵塞，提高交通效率。
[0030]除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照?qǐng)D，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0031]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0032]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法的步驟流程示意圖；
[0033]圖2是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法的另一步驟流程示意圖；
[0034]圖3是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例待檢測(cè)路口某時(shí)刻的靜態(tài)圖像；
[0035]圖4是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例單車(chē)道分割的示意圖；
[0036]圖5是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例視覺(jué)偏差矯正的示意圖；
[0037]圖6是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)的示意圖；以及
[0038]圖7是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)系統(tǒng)的原理方框示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0039]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。
[0040]參照?qǐng)D1，本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例提供了一種車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法，包括以下步驟:
[0041]S10、獲取待檢測(cè)路口的靜態(tài)圖像；
[0042]在本實(shí)施例中，每次檢測(cè)時(shí)從視頻監(jiān)控圖像中提取一幅靜態(tài)圖像，且由于十字路口各車(chē)道內(nèi)停車(chē)等待通過(guò)的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度變化較慢，可經(jīng)程序設(shè)定間隔一定時(shí)間(如3秒)從視頻監(jiān)控圖像中提取一幅能夠反映十字路口車(chē)隊(duì)狀況的靜態(tài)圖像。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，此處的靜態(tài)圖像除了從路口的視頻監(jiān)控圖像中提取外，還可以采用攝像機(jī)或者照相機(jī)從路口實(shí)時(shí)拍攝后將數(shù)據(jù)傳遞給處理器以供后續(xù)處理。
[0043]S20、將靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的背景圖像相減，得到待檢測(cè)路口的前景圖像；
[0044]在此步驟中，將獲取的靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)在處理器內(nèi)的背景圖像相減，得到待檢測(cè)路口的前景圖像。預(yù)先存儲(chǔ)的背景圖像是指該路口在無(wú)車(chē)狀態(tài)下拍攝的靜態(tài)圖像，此處的背景圖像可以根據(jù)不同的天氣狀況或者時(shí)間段來(lái)設(shè)置，如在雨天、下雪天、白天時(shí)段或者黑夜時(shí)段分別拍攝無(wú)車(chē)狀態(tài)下的圖像，并存儲(chǔ)為相應(yīng)狀態(tài)下的背景圖像，當(dāng)步驟SlO中的靜態(tài)圖像為在雨天、下雪天、白天時(shí)段或者黑夜時(shí)段拍攝時(shí)，在步驟S20中選取對(duì)應(yīng)狀態(tài)下的背景圖像，以保證靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的背景圖像相減后得到的前景圖像，能夠準(zhǔn)確反映待檢測(cè)路口的實(shí)時(shí)路況信息。
[0045]S30、在前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域，直至該區(qū)域內(nèi)像素平均值小于預(yù)定閾值，此時(shí)該區(qū)域處于待檢測(cè)車(chē)隊(duì)末端；
[0046]在得到反映路口的路況信息的前景圖像后，在前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)選定預(yù)定大小的區(qū)域，計(jì)算該區(qū)域內(nèi)像素平均值，并將該區(qū)域內(nèi)像素平均值與預(yù)定閾值δ (δ較小，由現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)整定)比較，若該區(qū)域內(nèi)像素平均值大于等于預(yù)定閾值δ，則沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)位移一定距離；若該區(qū)域內(nèi)像素平均值小于預(yù)定閾值S，說(shuō)明該區(qū)域內(nèi)的圖像與背景圖像接近，則判定為該區(qū)域內(nèi)不存在物體，即車(chē)道在該區(qū)域內(nèi)沒(méi)有車(chē)輛，由此可判定該區(qū)域已位移至車(chē)道內(nèi)停車(chē)車(chē)隊(duì)的末端。
[0047]S40、根據(jù)所述區(qū)域的移動(dòng)距離計(jì)算待檢測(cè)路口的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度。
[0048]由于在步驟S30中已經(jīng)判定了車(chē)道內(nèi)車(chē)隊(duì)的末端位置，故由預(yù)定大小的區(qū)域的位移距離即可得到檢測(cè)路口的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度，即該車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度為預(yù)定大小的區(qū)域的位移距離。
[0049]本發(fā)明實(shí)施例車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法，通過(guò)獲取待檢測(cè)路口的靜態(tài)圖像后，利用該靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的待檢測(cè)路口在無(wú)車(chē)狀態(tài)下的背景圖像相減得到前景圖像，再根據(jù)所述前景圖像判斷車(chē)隊(duì)的末端位置，從而計(jì)算得到所述待檢測(cè)路口的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度，從而為交通數(shù)據(jù)的智能采集及交通控制的智能調(diào)配提供基礎(chǔ)，便于緩解交通堵塞，提高交通效率。
[0050]參照?qǐng)D2，為了提高處理平臺(tái)對(duì)數(shù)據(jù)的處理效率，減小數(shù)據(jù)處理量，優(yōu)選地，在步驟S20之后設(shè)有步驟S22，即對(duì)待檢測(cè)路口的前景圖像進(jìn)行單車(chē)道分割的步驟，以獲得單車(chē)道的前景圖像。此時(shí)，在前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域?yàn)樵谒鰡诬?chē)道的前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域。圖3給出了待檢測(cè)路口某時(shí)刻的靜態(tài)圖像，圖4為對(duì)前景圖像進(jìn)行單車(chē)道分割的示意圖。前景圖像經(jīng)分割處理后得到單車(chē)道的前景圖像，然后，便于處理器有針對(duì)性地對(duì)單車(chē)道上的車(chē)隊(duì)末端位置進(jìn)行判斷，從而分別判定單車(chē)道上車(chē)隊(duì)的長(zhǎng)度。且對(duì)于直行或者其他方向上有多個(gè)單車(chē)道的路口，只需提取某一個(gè)單車(chē)道來(lái)判斷車(chē)隊(duì)的長(zhǎng)度，即可反映該方向上的車(chē)流狀況，從而減少了數(shù)據(jù)處理量，提高了車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度的檢測(cè)效率。
[0051]由于攝像機(jī)拍攝到的圖像存在遠(yuǎn)、近視覺(jué)偏差，即車(chē)道在原圖像中呈現(xiàn)遠(yuǎn)處窄近處寬的狀態(tài)(參照?qǐng)D3及圖4)，且車(chē)道內(nèi)車(chē)輛遠(yuǎn)處小近處大。優(yōu)選地，在步驟S20之后設(shè)有步驟S24，即可對(duì)前景圖像進(jìn)行視覺(jué)偏差的矯正。在本實(shí)施例中，優(yōu)選地，對(duì)待檢測(cè)路口或者經(jīng)分割處理后的單車(chē)道的前景圖像進(jìn)行偏差矯正，以消除待檢測(cè)路口或者單車(chē)道的前景圖像的視覺(jué)偏差。
[0052]在本實(shí)施例中，參照?qǐng)D5，對(duì)前景圖像進(jìn)行偏差矯正的步驟具體包括:
[0053]第一步、將待矯正行的車(chē)道位置移位至該行的中間；圖5中，車(chē)道圖像中近處車(chē)道寬度為AB，待矯正行車(chē)道寬度為⑶，其中AB、⑶均以像素點(diǎn)為單位。若A，C古DB’，即待矯正行中原車(chē)道⑶不在該行中間，則將其移動(dòng)到該行中間(圖5中待矯正行的⑶右移至C’ D’，C’ D’處于待矯正行的中間，即C’ D’的中心線與00’重合)。
[0054]第二步、擴(kuò)充待矯正行的車(chē)道寬度，使得待矯正行的車(chē)道寬度與前景圖像起始點(diǎn)的車(chē)道寬度相等。參照?qǐng)D5，將待矯正行的車(chē)道寬度C’D’擴(kuò)充至A’B’。具體方法是:先計(jì)算該行車(chē)道寬度C’ D’內(nèi)各像素點(diǎn)的平均像素值X，再將該行中不屬于車(chē)道寬度C’ D’的各像素點(diǎn)的像素值設(shè)置為X。
[0055]按上述矯正方法矯正后的車(chē)道圖像近處和遠(yuǎn)處車(chē)道寬度相同，但導(dǎo)致車(chē)道圖像中的車(chē)道和車(chē)輛寬度比實(shí)際的車(chē)道和車(chē)輛的寬度要大，造成車(chē)道與寬度車(chē)輛的比例有畸變。后續(xù)對(duì)車(chē)道圖像的處理中，依據(jù)車(chē)道中線附近像素值來(lái)檢測(cè)車(chē)道內(nèi)停車(chē)等待通過(guò)的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度，因此這種畸變對(duì)檢測(cè)結(jié)果沒(méi)有影響。待矯正行所擴(kuò)充的像素點(diǎn)分列在該行的兩邊，該行兩邊擴(kuò)充的像素點(diǎn)具有原車(chē)道部分像素平均值，因此這種擴(kuò)充對(duì)檢測(cè)結(jié)果也沒(méi)有影響。
[0056]參照?qǐng)D6，在本實(shí)施例中，預(yù)定大小的區(qū)域?yàn)轭A(yù)定尺寸的矩形區(qū)域E。在得到各車(chē)道的靜態(tài)前景圖像并進(jìn)行矯正后，取一適當(dāng)大小的矩形區(qū)域E(例如，長(zhǎng)X寬取5米X2米)，且該矩形區(qū)域E以車(chē)道中心線Z為軸中心對(duì)稱(chēng)，該矩形區(qū)域E的寬度略小于汽車(chē)車(chē)身T的寬度。使該矩形區(qū)域E沿車(chē)道中線Z按箭頭M所示的由近至遠(yuǎn)的方向移動(dòng)，矩形區(qū)域E每移動(dòng)h(h可取I米左右)距離計(jì)算一次矩形區(qū)域E內(nèi)像素平均值x(k) (k為矩形區(qū)域E移動(dòng)次數(shù)序號(hào)，k = 0，l，2，3，…)，若x(k)小于某一閾值δ(δ值較小，可由現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)整定)，說(shuō)明車(chē)道圖像中該矩形區(qū)域E內(nèi)圖像與背景圖像接近，也就是說(shuō)車(chē)道上該矩形區(qū)域E范圍內(nèi)不存在物體，即車(chē)道上該矩形區(qū)域E范圍內(nèi)沒(méi)有車(chē)輛，由此可判定矩形區(qū)域E已移動(dòng)到該車(chē)道內(nèi)停車(chē)等待通過(guò)的車(chē)隊(duì)末端。此時(shí)矩形區(qū)域E已移動(dòng)距離為kh，即該車(chē)道內(nèi)停車(chē)等待通過(guò)的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度為kh米。
[0057]參照?qǐng)D7，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:
[0058]圖像獲取單元10，用于獲取待檢測(cè)路口的靜態(tài)圖像；
[0059]前景圖像生成單元20，用于將靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的背景圖像相減，得到待檢測(cè)路口的前景圖像；
[0060]車(chē)隊(duì)末端檢測(cè)單元30，用于在前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域，直至該區(qū)域內(nèi)像素平均值小于預(yù)定閾值，此時(shí)該區(qū)域處于待檢測(cè)車(chē)隊(duì)末端；
[0061]車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度計(jì)算單元40，用于根據(jù)區(qū)域的移動(dòng)距離計(jì)算待檢測(cè)路口的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度。
[0062]其中，圖像獲取單元10可從視頻監(jiān)控圖像中提取一幅靜態(tài)圖像。且由于十字路口各車(chē)道內(nèi)停車(chē)等待通過(guò)的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度變化較慢，可經(jīng)程序設(shè)定間隔一定時(shí)間(如3秒)從視頻監(jiān)控圖像中提取一幅能夠反映十字路口車(chē)隊(duì)狀況的靜態(tài)圖像。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，此處的靜態(tài)圖像除了從路口的視頻監(jiān)控圖像中提取外，還可以采用攝像機(jī)或者照相機(jī)從路口實(shí)時(shí)拍攝后將數(shù)據(jù)傳遞給處理器以供后續(xù)處理。
[0063]此處的背景圖像可以根據(jù)不同的天氣狀況或者時(shí)間段來(lái)設(shè)置，如在雨天、下雪天、白天時(shí)段或者黑夜時(shí)段分別拍攝無(wú)車(chē)狀態(tài)下的圖像，并存儲(chǔ)為相應(yīng)狀態(tài)下的背景圖像，當(dāng)圖像獲取單元10的靜態(tài)圖像為在雨天、下雪天、白天時(shí)段或者黑夜時(shí)段拍攝時(shí)，在處理器中選取對(duì)應(yīng)狀態(tài)下的背景圖像，以保證靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的背景圖像相減后得到的前景圖像，能夠準(zhǔn)確反映待檢測(cè)路口的實(shí)時(shí)路況信息。
[0064]優(yōu)選地，該車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)系統(tǒng)還包括圖像分割單元22，用于對(duì)前景圖像進(jìn)行車(chē)道分割以獲得單車(chē)道的前景圖像。前景圖像經(jīng)分割處理后得到單車(chē)道的前景圖像，然后，便于處理器有針對(duì)性地對(duì)單車(chē)道上的車(chē)隊(duì)末端位置進(jìn)行判斷，從而分別判定處單車(chē)道上車(chē)隊(duì)的長(zhǎng)度。且對(duì)于直行或者其他方向上有多個(gè)單車(chē)道的路口，只需提取某一個(gè)單車(chē)道來(lái)判斷車(chē)隊(duì)的長(zhǎng)度，即可反應(yīng)該方向上的車(chē)流狀況，從而減少了數(shù)據(jù)處理量，提高了車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度的檢測(cè)效率。
[0065]優(yōu)選地，該車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)系統(tǒng)還包括圖像矯正單元24，用于對(duì)待檢測(cè)路口或者單車(chē)道的前景圖像進(jìn)行偏差矯正。在本實(shí)施例中，圖像矯正單元24包括位移模塊241及填充模塊242。其中，位移模塊241，用于將待矯正行的車(chē)道位置移位至該行的中間；填充模塊242，用于擴(kuò)充待矯正行的車(chē)道寬度，使得待矯正行的車(chē)道寬度與前景圖像起始點(diǎn)的車(chē)道寬度相等。具體的矯正方法在上述車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法實(shí)施例中已敘述。
[0066]在本實(shí)施例中，優(yōu)選地，預(yù)定大小的區(qū)域?yàn)轭A(yù)定尺寸的矩形區(qū)域，且該矩形區(qū)域以車(chē)道中心線為軸中心對(duì)稱(chēng)，該矩形區(qū)域的寬度略小于汽車(chē)車(chē)身的寬度。
[0067]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟: 獲取待檢測(cè)路口的靜態(tài)圖像； 將所述靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的背景圖像相減，得到所述待檢測(cè)路口的前景圖像；在所述前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域，直至所述區(qū)域內(nèi)像素平均值小于預(yù)定閾值； 根據(jù)所述區(qū)域的移動(dòng)距離計(jì)算所述待檢測(cè)路口的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法，其特征在于， 得到所述待檢測(cè)路口的前景圖像后，還包括對(duì)所述前景圖像進(jìn)行單車(chē)道分割的步驟，以獲得單車(chē)道的前景圖像； 在所述前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域包括:在所述單車(chē)道的前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法，其特征在于， 得到所述待檢測(cè)路口或者單車(chē)道的前景圖像后，還包括對(duì)所述待檢測(cè)路口或者單車(chē)道的前景圖像進(jìn)行偏差矯正，其中，所述偏差矯正用于消除所述待檢測(cè)路口或者單車(chē)道的前景圖像的視覺(jué)偏差。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法，其特征在于， 對(duì)所述前景圖像進(jìn)行偏差矯正包括: 將待矯正行的車(chē)道位置移位至該行的中間； 擴(kuò)充待矯正行的車(chē)道寬度，使得待矯正行的車(chē)道寬度與所述前景圖像起始點(diǎn)的車(chē)道寬度相等。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)方法，其特征在于， 所述區(qū)域?yàn)轭A(yù)定尺寸的矩形區(qū)域。
6.一種車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括: 圖像獲取單元，用于獲取待檢測(cè)路口的靜態(tài)圖像； 前景圖像生成單元，用于將所述靜態(tài)圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的背景圖像相減，得到所述待檢測(cè)路口的前景圖像； 車(chē)隊(duì)末端檢測(cè)單元，用于在所述前景圖像上沿車(chē)道的方向由近及遠(yuǎn)移動(dòng)預(yù)定大小的區(qū)域，直至所述區(qū)域內(nèi)像素平均值小于預(yù)定閾值，此時(shí)該區(qū)域處于待檢測(cè)車(chē)隊(duì)末端； 車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度計(jì)算單元，用于根據(jù)所述區(qū)域的移動(dòng)距離計(jì)算所述待檢測(cè)路口的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于， 還包括圖像分割單元，用于對(duì)所述前景圖像進(jìn)行車(chē)道分割以獲得單車(chē)道的前景圖像。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或者7所述的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于， 還包括圖像矯正單元，用于對(duì)所述待檢測(cè)路口或者單車(chē)道的前景圖像進(jìn)行視覺(jué)偏差矯正。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于， 所述圖像矯正單元包括位移模塊及填充模塊； 所述位移模塊，用于將待矯正行的車(chē)道位置移位至該行的中間； 所述填充模塊，用于擴(kuò)充待矯正行的車(chē)道寬度，使得待矯正行的車(chē)道寬度與所述前景圖像起始點(diǎn)的車(chē)道寬度相等。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述區(qū)域?yàn)轭A(yù)定尺寸的矩形`區(qū)域。
【文檔編號(hào)】G08G1/01GK103489313SQ201310438126
【公開(kāi)日】2014年1月1日 申請(qǐng)日期:2013年9月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月24日
【發(fā)明者】李茂軍 申請(qǐng)人:長(zhǎng)沙理工大學(xué)