用于支持機(jī)動(dòng)車的駕駛員的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于支持機(jī)動(dòng)車(5)的駕駛員的方法，其中在行駛期間檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(5)側(cè)旁的周圍環(huán)境，以便探測(cè)泊車位(3，11)。在識(shí)別到泊車位(3，11)的情況下確定軌跡(23)，所述機(jī)動(dòng)車(5)能夠沿著所述軌跡泊入到所述泊車位(3，11)中。在所述泊車期間監(jiān)視所述機(jī)動(dòng)車(5)的周圍環(huán)境。在識(shí)別到預(yù)給定的狀況時(shí)對(duì)于預(yù)給定的路段禁止所述泊車位輸出、中斷所述泊車過(guò)程或向所述駕駛員輸出警告。此外，本發(fā)明還涉及一種用于實(shí)施所述方法的裝置。
【專利說(shuō)明】用于支持機(jī)動(dòng)車的駕駛員的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明從根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的用于支持機(jī)動(dòng)車的駕駛員的方法出 發(fā)。此外，本發(fā)明還涉及一種用于在駕駛操縱時(shí)支持機(jī)動(dòng)車的駕駛員的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]為了實(shí)施用于在駕駛操縱時(shí)支持機(jī)動(dòng)車的駕駛員的方法，使用所謂的駕駛輔助系 統(tǒng)?，F(xiàn)在，在泊車時(shí)支持駕駛員的泊車輔助系統(tǒng)尤其常見。在泊車輔助系統(tǒng)中，區(qū)分檢測(cè)車 輛的周圍環(huán)境并且在接近對(duì)象時(shí)警告駕駛員的泊車輔助系統(tǒng)以及首先檢測(cè)是否存在合適 的泊車位并且隨后計(jì)算車輛可以沿其泊入泊車位中的軌跡的泊車輔助系統(tǒng)。然后，為了泊 入車輛，或者向駕駛員給出關(guān)于駕駛員必須如何控制車輛以便使車輛沿著軌跡運(yùn)動(dòng)的指示 或者由車輛自動(dòng)實(shí)施轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。此外，還可能的是，使車輛沿著軌跡全自動(dòng)地泊入泊車位中 并且駕駛員僅僅具有監(jiān)視的功能。
[0003]在泊車輔助系統(tǒng)中，通常首先在從旁駛過(guò)期間在車輛旁左側(cè)和右側(cè)兩側(cè)檢測(cè)周圍 環(huán)境，以便找到合適的泊車位。一旦車輛運(yùn)動(dòng)并且沒(méi)有超過(guò)定義的速度閾值，則通常在此進(jìn) 行周圍環(huán)境的檢測(cè)。替代地還可能的是，例如根據(jù)功能選擇——例如通過(guò)功能按鈕的操作 來(lái)進(jìn)行檢測(cè)。
[0004]然而，在用于檢測(cè)周圍環(huán)境的系統(tǒng)中不利的是，當(dāng)例如發(fā)生泊車位搜索的無(wú)意激 活時(shí)，可能錯(cuò)誤地將一些狀況識(shí)別為泊車位。當(dāng)機(jī)動(dòng)車被兩個(gè)以泊車位的間距行駛的車輛 超車時(shí)，例如可能產(chǎn)生這類誤測(cè)量。由傳感器檢測(cè)的圖像在此等于泊車位的圖像，并且向駕 駛員顯示合適的泊車位。除進(jìn)行超車的車輛以外，同樣的情況也發(fā)生在迎面而來(lái)的車輛的 情況下。此外，還可能的是，例如將(例如在人行橫道處的)安全島的界限辨識(shí)為泊車位。 由于橫向泊車位的較小寬度，誤解的可能性在此比縱向泊車位的情況下更大。
[0005]對(duì)于橫向泊車位，附加地產(chǎn)生以下問(wèn)題:不總是正確地識(shí)別泊車位界限。因此，例 如可能的是，將兩個(gè)柱樁狀的對(duì)象之間的區(qū)域識(shí)別為橫向泊車位。在此，例如可以涉及防波 堤處的系纜柱。如果駕駛員沒(méi)有識(shí)別到錯(cuò)誤，則這導(dǎo)致不正確的泊車并且例如在防波堤的 情形中導(dǎo)致嚴(yán)重事故，例如跌落到水中。
[0006]例如由DE-A102005044270公開了用于支持泊車過(guò)程的方法和裝置。在此描述的 方法中，為泊車位的界限分配界限對(duì)象類型。這種類型例如是汽車、路邊石、摩托車、人、圓 形物體、植物等等。
[0007]例如在DE-A102006005059中也描述了用于在車輛從一種這樣的空位旁駛過(guò)時(shí)檢 測(cè)泊車位的方法和裝置。
[0008]然而，在已知的系統(tǒng)中分別僅僅檢測(cè)空位作為泊車位是否足夠大。不發(fā)生關(guān)于是 否實(shí)際涉及泊車位的檢查。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]在根據(jù)本發(fā)明的用于支持機(jī)動(dòng)車的駕駛員的方法中，在行駛期間檢測(cè)機(jī)動(dòng)車側(cè)旁的周圍環(huán)境，以便探測(cè)泊車位。在識(shí)別到泊車位的情況下確定軌跡，機(jī)動(dòng)車可以沿著所述軌 跡泊入泊車位中，其中在泊車期間監(jiān)視機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境。在識(shí)別到預(yù)給定的狀況時(shí)，對(duì)于 預(yù)給定的路段禁止泊車位輸出、中斷泊車過(guò)程或向駕駛員輸出警告。
[0010]通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法產(chǎn)生泊車系統(tǒng)的附加改善，因?yàn)橥ㄟ^(guò)在識(shí)別到預(yù)給定的狀 況時(shí)對(duì)于預(yù)給定的路段禁止泊車位輸出來(lái)僅僅輸出實(shí)際上存在的泊車位,并且通過(guò)泊車過(guò) 程中斷或者向駕駛員輸出警告附加地避免使車輛未經(jīng)察覺(jué)地運(yùn)動(dòng)到危險(xiǎn)狀況中。
[0011]如果在識(shí)別到預(yù)給定的狀況時(shí)對(duì)于預(yù)給定的路段禁止泊車位的輸出，則降低功能 性故障的風(fēng)險(xiǎn)。通過(guò)所述方法避免了將實(shí)際上不是泊車位的區(qū)域檢測(cè)為泊車位。通過(guò)泊車 位的誤識(shí)別的避免提高了系統(tǒng)的安全性，因?yàn)橐呀?jīng)防止了第一錯(cuò)誤路徑之一，即路徑“成功 探測(cè)到的泊車位”。即根據(jù)駕駛輔助系統(tǒng)的調(diào)節(jié)能夠?qū)崿F(xiàn)一旦置入倒車檔就已經(jīng)激活轉(zhuǎn)向。
[0012]僅僅當(dāng)測(cè)量泊車位的機(jī)動(dòng)車運(yùn)動(dòng)時(shí)，才能夠?qū)崿F(xiàn)泊車位的檢測(cè)?；谲囕v運(yùn)動(dòng)，可 以借助車輪脈沖計(jì)數(shù)器確定所駛過(guò)的路程。所述路程可以與接收到的間距傳感器數(shù)據(jù)比 較，所述間距傳感器數(shù)據(jù)用于檢測(cè)。一旦空位符合所存放的規(guī)則和最小長(zhǎng)度，則通知系統(tǒng): 已探測(cè)到了泊車位。
[0013]然而，因?yàn)閮H僅所駛過(guò)的路段和通過(guò)間距傳感器檢測(cè)的圖像用于評(píng)價(jià)泊車位，所 以例如可能的是，當(dāng)車輛被兩個(gè)以一個(gè)泊車位的間距行駛的車輛超車或替代地車輛以相應(yīng) 的間距迎面而來(lái)時(shí)，也探測(cè)到泊車位。在所述情形中也輸出泊車位。此外還可能的是，例如 根據(jù)通過(guò)界限柱標(biāo)記的安全島識(shí)別泊車位。
[0014]對(duì)于預(yù)給定的路段禁止泊車位輸出的預(yù)給定的狀況例如是檢測(cè)到進(jìn)行超車的或 迎面而來(lái)的車輛或識(shí)別到人行橫道或多車道的道路。禁止泊車位輸出的預(yù)給定的路段例如 是最小泊車位的長(zhǎng)度。
[0015]例如當(dāng)在橫向泊車位的情況下檢測(cè)到通過(guò)柱樁的界限時(shí)，進(jìn)行泊車過(guò)程的中斷或 向駕駛員的警告的輸出。通過(guò)柱樁的界限在此可以是單側(cè)的或雙側(cè)的。因?yàn)橹鶚独缬迷?例如因?yàn)榭赡艿奈ｋU(xiǎn)即將到來(lái)一例如在河岸邊緣或防波堤處而不應(yīng)泊車的區(qū)域中，所以 有利的是，在這種狀況中或者中斷泊車過(guò)程或者至少警告駕駛員。然后，在警告的情況下駕 駛員可以自主決定是否存在泊車位以及是否要繼續(xù)泊車過(guò)程。
[0016]當(dāng)首先測(cè)量到與對(duì)象的距離的減小并且隨后測(cè)量到與對(duì)象的距離的增大時(shí)，例如 可以將對(duì)象檢測(cè)為柱樁。由此產(chǎn)生特有的圖像，其可以被解釋為柱樁。
[0017]為了在從旁駛過(guò)期間的泊車位檢測(cè)以及在泊車過(guò)程期間的監(jiān)視，例如為了識(shí)別對(duì) 象是否位于進(jìn)入泊車位中的所規(guī)劃的路徑上或例如是否已經(jīng)檢測(cè)到通過(guò)柱樁的界限，通常 使用間距傳感器。合適的傳感器例如是超聲傳感器、紅外傳感器、雷達(dá)傳感器、LIDAR傳感 器或光學(xué)傳感器——如攝像機(jī)。超聲傳感器的使用是普遍的和優(yōu)選的。
[0018]為了僅僅當(dāng)檢測(cè)到的空位實(shí)際上是泊車位時(shí)才輸出泊車位，例如需要檢測(cè)進(jìn)行超 車的或迎面而來(lái)的車輛。為此，例如可以使用雷達(dá)傳感器或光學(xué)傳感器。在使用雷達(dá)系統(tǒng) 的情況下，例如可以基于所發(fā)送的雷達(dá)射束來(lái)識(shí)別進(jìn)行超車的或迎面而來(lái)的車輛。為此，例 如可以充分利用多普勒效應(yīng)。
[0019]在使用超聲傳感器的情況下，也可以使用多普勒效應(yīng)，以便識(shí)別進(jìn)行超車的或迎 面而來(lái)的車輛。當(dāng)使用超聲傳感器時(shí)，尤其用作泊車位搜索傳感器并且通常位于車輛的前 部區(qū)域中的超聲傳感器適合。泊車位搜索傳感器在此通常檢測(cè)車輛側(cè)旁的區(qū)域。除泊車位搜索傳感器以外，還可以或附加地可以使用所謂的“死角傳感器”，借助其可以監(jiān)視車輛的 死角。死角傳感器通常位于車輛的后部區(qū)域中并且檢測(cè)傾斜地位于車輛后面的區(qū)域。
[0020]對(duì)于多普勒效應(yīng)的分析處理，通常直接使用接收到的模擬信號(hào)。
[0021]也可以借助光學(xué)傳感器一例如攝像機(jī)識(shí)別進(jìn)行超車的和迎面而來(lái)的車輛。在 此，例如可以通過(guò)車輛相對(duì)于一個(gè)特有的、固定的點(diǎn)一例如一個(gè)行車道標(biāo)記的位置的改 變來(lái)識(shí)別車輛的運(yùn)動(dòng)。還可能的是，例如通過(guò)光學(xué)傳感器的使用來(lái)識(shí)別行車道標(biāo)記，如具有 斑馬線的人行橫道。還可能的是，在光學(xué)交通標(biāo)志識(shí)別的范疇內(nèi)借助相應(yīng)的指示牌或根據(jù) 信號(hào)燈來(lái)識(shí)別人行橫道。
[0022]為了避免在多車道的道路上識(shí)別不期望的泊車位，例如能夠使用導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù) 據(jù)，在所述導(dǎo)航系統(tǒng)中保存:當(dāng)前行駛的道路涉及多車道的道路。僅僅當(dāng)車輛位于至路肩 的行車道上并且不位于行車道的中間地帶上時(shí)，才輸出泊車位。泊車位同樣僅僅位于邊緣 側(cè)上并且不位于中間側(cè)上。通過(guò)在同時(shí)檢測(cè)到車輛在位于行車道邊緣處的行駛地帶上運(yùn)動(dòng) 時(shí)檢測(cè)僅僅在邊緣區(qū)域處的泊車位，輸出泊車位。如果車輛在中間車道上運(yùn)動(dòng)或檢測(cè)到進(jìn) 行超車的或迎面而來(lái)的車輛，則不輸出泊車位。此外，當(dāng)車輛在聯(lián)邦公路或高速公路上運(yùn)動(dòng) 時(shí)，不輸出泊車位。
[0023]例如還可以通過(guò)遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng)的使用來(lái)進(jìn)行迎面而來(lái)的或在前行駛的車輛的 識(shí)別。通過(guò)遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng)可以識(shí)別迎面而來(lái)的車輛或在前行駛的車輛。
[0024]用于檢測(cè)進(jìn)行超車的車輛的另一種可行方案是死角輔助系統(tǒng)。在此借助傳感器檢 測(cè)尤其車輛后面旁邊的區(qū)域。在此也通常基于超聲進(jìn)行監(jiān)視。一旦借助后面的傳感器檢測(cè) 到車輛并且因此檢測(cè)到向駕駛員指示死角中的對(duì)象的狀況，則也可以中斷泊車位輸出，因 為在檢測(cè)到死角狀況時(shí)多車道的道路的概率很高。
[0025]用于實(shí)施所述方法的裝置包括用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車側(cè)旁的周圍環(huán)境的模塊、用于確定 車輛泊入檢測(cè)到的泊車位中所沿的軌跡的模塊以及用于在識(shí)別到預(yù)給定的狀況時(shí)對(duì)于預(yù) 給定的路段可以禁止泊車位輸出、可以中斷泊車過(guò)程或可以向駕駛員輸出警告的模塊。
[0026]用于確定軌跡的模塊和用于在識(shí)別到預(yù)給定的狀況時(shí)對(duì)于預(yù)給定的路段可以禁 止泊車位輸出、可以中斷泊車過(guò)程或可以向駕駛員輸出警告的模塊例如包括具有存儲(chǔ)器介 質(zhì)的控制設(shè)備和微處理器。在所述存儲(chǔ)器介質(zhì)上可以存放控制分析處理的程序代碼。附加 地，還可以在所述存儲(chǔ)器介質(zhì)上存放用于以下狀況的典型數(shù)據(jù):在所述狀況中應(yīng)進(jìn)行泊車 位輸出的禁止、泊車過(guò)程的中斷或向駕駛員輸出警告。如先前已經(jīng)描述的那樣，所述預(yù)給定 的狀況例如是迎面而來(lái)或進(jìn)行超車的車輛的檢測(cè)、人行橫道或多車道的道路的識(shí)別以及通 過(guò)柱樁的空位限界的檢測(cè)。
[0027]用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車側(cè)旁的周圍環(huán)境的模塊例如是超聲傳感器、紅外傳感器、雷達(dá)傳 感器、LIDAR傳感器或光學(xué)傳感器一如攝像機(jī)。特別優(yōu)選的是超聲傳感器。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028]在附圖中示出和在隨后描述中詳細(xì)解釋本發(fā)明的實(shí)施例。附圖示出:
[0029]圖1:橫向泊車位的檢測(cè)，
[0030]圖2:縱向泊車位的檢測(cè)，
[0031]圖3:在進(jìn)行超車的車輛的情況下的泊車位檢測(cè)，[0032]圖4:在出現(xiàn)人行橫道的情況下的泊車位檢測(cè)，
[0033]圖5:進(jìn)入由車輛限界的橫向泊車位的泊車過(guò)程，
[0034]圖6:在圖5中示出的狀況時(shí)所檢測(cè)的對(duì)象間距，
[0035]圖7:進(jìn)入由柱樁限界的空位的泊車過(guò)程，
[0036]圖8:所檢測(cè)的與限界泊車位的柱樁的間距。
【具體實(shí)施方式】
[0037]在圖1中示出了在車輛從旁駛過(guò)時(shí)橫向泊車位的檢測(cè)。
[0038]為了將空位I辨識(shí)為泊車位3，在機(jī)動(dòng)車5從旁駛過(guò)期間檢測(cè)機(jī)動(dòng)車5的在機(jī)動(dòng) 車5側(cè)旁的周圍環(huán)境。為了進(jìn)行檢測(cè)，通常使用間距傳感器、例如超聲傳感器。這在圖1中 示例性地借助超聲傳感器的聲瓣7示出。借助間距傳感器檢測(cè)與監(jiān)測(cè)區(qū)域中的、即由聲瓣 7覆蓋的區(qū)域中的對(duì)象的間距。在沒(méi)有檢測(cè)到對(duì)象的區(qū)域中假設(shè)空位I。所述空位例如如 在圖1中示出的那樣由車輛9限界。
[0039]如果車輛9之間的間距足夠?qū)挘瑒t推斷出泊車位。在橫向泊車位的情況下，車輛9 之間的寬度在此必須比進(jìn)行測(cè)量的車輛5的寬度略大，從而在車輛5泊入辨識(shí)為橫向泊車 位3的空位I中之后在車輛5的兩側(cè)剩余足夠的空間，以便仍可以打開車輛5的門。
[0040]一旦由駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)了適合作為橫向泊車位3的空位1，則將此告知駕駛員。 駕駛員現(xiàn)在必須激活泊車系統(tǒng)并且被引導(dǎo)到橫向泊車位3中。在此，一方面能夠?qū)崿F(xiàn)向駕 駛員顯示必要的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)或者替代地使車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向。在所述情形中，駕駛員負(fù)責(zé)縱向引 導(dǎo)一一即加速度、速度、停止和制動(dòng)。此外也可能的是，全自動(dòng)地實(shí)施泊車過(guò)程，并且所述系 統(tǒng)不僅負(fù)責(zé)縱向弓I導(dǎo)而且負(fù)責(zé)橫向引導(dǎo)。
[0041]在圖2中示出了縱向泊車位的檢測(cè)。檢測(cè)程序基本上相應(yīng)于在圖1中示出的檢測(cè) 程序。然而，與在圖1中示出的橫向泊車位不同地，縱向泊車位更長(zhǎng)，其中如此選擇長(zhǎng)度，使 得車輛可以優(yōu)選借助一個(gè)行駛運(yùn)動(dòng)過(guò)程(Fahrzug)泊入泊車位3中。然而可能的是，如此 選擇最小的泊車位長(zhǎng)度，使得車輛可以借助多于一個(gè)行駛運(yùn)動(dòng)過(guò)程一例如借助三個(gè)行駛 運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行泊車。然而，優(yōu)選地，僅僅當(dāng)可以在一個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中實(shí)施泊車過(guò)程時(shí)，才作為 縱向泊車位輸出空位I。
[0042]如在圖1和2中示出的那樣，橫向泊車位3或者縱向泊車位11例如可以通過(guò)車輛 9限界。此外也可能的是，泊車位3、11的界限例如由一個(gè)車輛和另一個(gè)對(duì)象一例如系纜 柱、墻或植物構(gòu)成。也能夠?qū)崿F(xiàn)兩個(gè)不同于車輛的物體——例如墻、植物、系纜柱、路邊石的 界限或類似的界限。在此，所述界限可以相同或不同。
[0043]尤其當(dāng)如在圖2中示出的那樣泊車位由兩個(gè)車輛限界時(shí)，存在以下危險(xiǎn):例如兩 個(gè)行駛的車輛之間的空位I被解釋為泊車位。示例性地在圖3中示出了可能出現(xiàn)這種情形 的狀況。
[0044]搜索泊車位的車輛5以激活的、用于檢測(cè)周圍環(huán)境的間距傳感器行駛。所述檢測(cè) 在此示例性地通過(guò)聲瓣7示出。在當(dāng)前情形中，車輛5被第一車輛13和跟隨第一車輛的第 二車輛15超車。車輛13、15之間存在一個(gè)空位1，所述空位的長(zhǎng)度I至少相應(yīng)于最小的泊 車位長(zhǎng)度。由此，由車輛5的間距傳感器檢測(cè)一個(gè)圖像，所述圖像相應(yīng)于空位的圖像。因此， 第一車輛13和第二車輛15之間的空位I被錯(cuò)誤地識(shí)別為泊車位并且作為泊車位輸出。[0045]與在圖3中所示相同的狀況不僅在通過(guò)其間距相應(yīng)于最小泊車位長(zhǎng)度的車輛超 車時(shí)產(chǎn)生而且在具有相應(yīng)間距的、迎面而來(lái)的車輛的情況下產(chǎn)生。在所述情形中，分別在車 輛進(jìn)行超車或者迎面而來(lái)的車輛從旁駛過(guò)的一側(cè)由駕駛輔助系統(tǒng)檢測(cè)空位。
[0046]為了避免這種錯(cuò)誤輸出，根據(jù)本發(fā)明除對(duì)象(即在此車輛13、15)之間的間距以及 進(jìn)行測(cè)量的車輛5的所駛過(guò)的路程以外還檢測(cè):已檢測(cè)到的對(duì)象是否運(yùn)動(dòng)。為此，例如可能 的是，使用雷達(dá)傳感器或光學(xué)傳感器，借助所述雷達(dá)傳感器或光學(xué)傳感器可以檢測(cè)車輛的 運(yùn)動(dòng)。
[0047]當(dāng)搜索泊車位的車輛5在多車道的道路上運(yùn)動(dòng)時(shí)，由系統(tǒng)檢測(cè)到的對(duì)象涉及運(yùn)動(dòng) 的車輛的概率同樣很高。如果已知道路是多車道的，則例如能夠從一開始排除在車輛5的 駕駛員側(cè)搜索泊車位。此外，當(dāng)車輛例如在多車道的行車道的中間車道或左側(cè)車道上運(yùn)動(dòng) 時(shí)，也可以排除泊車位。即潛在的泊車位僅僅位于右側(cè)車道旁。在具有左側(cè)交通的交通系 統(tǒng)中，僅僅當(dāng)車輛在左側(cè)車道上運(yùn)動(dòng)時(shí)，才可以相應(yīng)地發(fā)現(xiàn)泊車位。
[0048]例如可以通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)的支持來(lái)檢測(cè)道路是否是多車道的確定，在所述導(dǎo)航系統(tǒng) 中存儲(chǔ)有車道特征。向在泊車時(shí)支持駕駛員的駕駛輔助系統(tǒng)提供導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)于搜索泊車 位的車輛5所在的道路的特性的數(shù)據(jù)。附加地，例如可以通過(guò)光學(xué)傳感器——例如攝像機(jī) 的使用來(lái)求取車輛在哪個(gè)車道上運(yùn)動(dòng)。如果借助光學(xué)傳感機(jī)構(gòu)檢測(cè)到車輛在中間車道或左 側(cè)車道上行駛，則禁止泊車位的輸出。
[0049]此外，當(dāng)車輛在聯(lián)邦公路或高速公路上運(yùn)動(dòng)時(shí)，也應(yīng)禁止泊車位的輸出。此外，由 導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)可以檢測(cè)車輛是否位于十字路口區(qū)域中。在所述情形中同樣應(yīng)禁止泊車位 的輸出。
[0050]除通過(guò)兩個(gè)進(jìn)行超車的或迎面而來(lái)的車輛的間距產(chǎn)生的泊車位錯(cuò)誤檢測(cè)以外，例 如也可能在人行橫道17的區(qū)域中錯(cuò)誤地檢測(cè)泊車位。如果人行橫道17具有其開始和結(jié)束 例如通過(guò)系纜柱21標(biāo)記的安全島19，則當(dāng)系纜柱21之間的間距I相應(yīng)于縱向泊車位的最 小長(zhǎng)度或橫向泊車位的最小間距時(shí)可以將系纜柱21之間的空位I辨識(shí)為泊車位。為了排 除將系纜柱21之間的空位I辨識(shí)為泊車位，例如能夠借助于光學(xué)系統(tǒng)附加地監(jiān)視:在空位 I的區(qū)域中是否存在例如可以通過(guò)斑馬線表征的人行橫道。例如還可以使用交通標(biāo)志監(jiān)視 并且在檢測(cè)到表示人行橫道的交通標(biāo)志的情形中排除泊車位輸出。通過(guò)這種方式避免錯(cuò)誤 地輸出泊車位。
[0051]除用于求取人行橫道是否位于空位I的區(qū)域中的交通標(biāo)志檢測(cè)以外也可以進(jìn)行 信號(hào)燈識(shí)別。因?yàn)樵谛盘?hào)燈的區(qū)域中不允許泊車，所以當(dāng)檢測(cè)到信號(hào)燈設(shè)備時(shí)也可以禁止 泊車位的輸出。這也是當(dāng)在指向行車道邊緣的一側(cè)上探測(cè)到空位I時(shí)才是可能的。一旦識(shí) 別到與所檢測(cè)的信號(hào)燈或所檢測(cè)的人行橫道17的最小間距，則禁止泊車位的輸出，直至搜 索泊車位的車輛5已經(jīng)過(guò)信號(hào)燈或人行橫道的區(qū)域。因此，完全不向車輛5的駕駛員作為 泊車位提供位于以下區(qū)域中的空位1:在所述區(qū)域中不允許泊車。
[0052]如果已檢測(cè)到按照規(guī)定的泊車位，則計(jì)算進(jìn)入泊車位的軌跡23。在圖5中對(duì)于橫 向泊車位3示例性地示出沿著軌跡23進(jìn)入泊車位3的過(guò)程。
[0053]此外，在泊車過(guò)程期間，只要車輛5沿著軌跡23運(yùn)動(dòng)，就借助合適的間距傳感器檢 測(cè)車輛的周圍環(huán)境。在此，周圍環(huán)境的檢測(cè)也通過(guò)車輛處的聲瓣示出。在泊車過(guò)程期間，檢 測(cè)與車輛側(cè)旁的對(duì)象的間距。首先沒(méi)有對(duì)象位于傳感器25的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)，從而由傳感器檢測(cè)的與對(duì)象的間距是最大的。在泊車過(guò)程期間，限界泊車位3的車輛9分別到達(dá)傳感器25 的檢測(cè)區(qū)域中。在泊車過(guò)程期間，首先是限界泊車位3的右側(cè)的車輛9，然后是限界泊車位 3的左側(cè)的車輛9。一旦泊入泊車位3中的車輛5與限界泊車位3的車輛9平行地運(yùn)動(dòng)，則 由傳感器25檢測(cè)的與對(duì)象的間距基本上保持恒定。在圖6中示例性地示出了由傳感器25 檢測(cè)的與對(duì)象的間距。在y軸上示出了所檢測(cè)的與對(duì)象的間距并且在X軸上示出了由車輛 5駛過(guò)的路徑。
[0054]以S1標(biāo)記以下點(diǎn):在所述點(diǎn)處車輛5的泊車檢測(cè)到兩個(gè)限界泊車位3的對(duì)象。
[0055]以實(shí)線27示出由機(jī)動(dòng)車25的右側(cè)傳感器檢測(cè)到的與對(duì)象的間距并且以虛線29 示出由左側(cè)傳感器檢測(cè)到的間距。
[0056]一旦車輛5與限界橫向泊車位3的車輛9平行地運(yùn)動(dòng)，則由傳感器25檢測(cè)到的左 側(cè)的和右側(cè)的間距基本上保持恒定。通過(guò)行駛時(shí)保持不變的間距假定限界橫向泊車位3的 對(duì)象涉及車輛9。由此系統(tǒng)識(shí)別出存在按照規(guī)定的泊車位。
[0057]在圖7中示出了進(jìn)入空位I的泊車過(guò)程，其中空位I由系纜柱21限界。在從旁駛 過(guò)期間，首先假設(shè)按照規(guī)定的泊車位。在將空位I檢測(cè)為泊車位之后，開始泊車過(guò)程。在泊 車期間，在此也通過(guò)車輛5的后部區(qū)域中的間距傳感器25繼續(xù)檢測(cè)周圍環(huán)境。在圖8中示 出了由傳感器25檢測(cè)到的與限界泊車位的對(duì)象21的間距。在泊車過(guò)程期間，與對(duì)象21的 間距首先減小。由于例如構(gòu)造為具有圓形橫截面的系纜柱的對(duì)象21缺少縱向延展，在點(diǎn)S1 處經(jīng)過(guò)系纜柱21之后，由傳感器檢測(cè)到的間距又增大。直到系纜柱21已經(jīng)離開傳感器25 的通過(guò)聲瓣7表示的檢測(cè)區(qū)域。圖8中也通過(guò)實(shí)線27示出由右側(cè)的傳感器檢測(cè)到的與系 纜柱21的間距和通過(guò)虛線29示出由左側(cè)的傳感器檢測(cè)到的與系纜柱21的間距。
[0058]通過(guò)與限界空位I的對(duì)象的間距在達(dá)到最小間距之后增大推斷出限界空位I的對(duì) 象不是車輛9并且因此存在車輛5泊入的空位I不涉及按照規(guī)定的泊車位的可能性。基于 由傳感器25檢測(cè)的與對(duì)象的間距的變化曲線假設(shè)空位I不是有效的泊車位并且可以中斷 泊車過(guò)程。替代地也能夠?qū)崿F(xiàn)泊車輔助系統(tǒng)向駕駛員輸出警告。警告的輸出是優(yōu)選的。在 向駕駛員輸出警告之后，駕駛員可以決定他是否想繼續(xù)泊車操縱，因?yàn)榭赡苌婕俺Ｒ?guī)的泊 車位，但其通過(guò)柱樁限界，或者所述駕駛員中斷泊車操縱，因?yàn)椴簧婕鞍凑找?guī)定的泊車位。
[0059]例如可以視覺(jué)地、聽覺(jué)地或觸覺(jué)地實(shí)現(xiàn)向駕駛員的警告。視覺(jué)警告例如通過(guò)駕駛 員的可見范圍中的相應(yīng)警告信號(hào)——例如閃爍的警告燈實(shí)現(xiàn)。還可能的是，一例如通過(guò)車 載計(jì)算機(jī)設(shè)置文本輸出，所述文本輸出以短語(yǔ)描繪所述狀況。
[0060]聽覺(jué)警告例如可以通過(guò)警告信號(hào)的輸出或通過(guò)語(yǔ)音輸出來(lái)實(shí)現(xiàn)。駕駛員的觸覺(jué)警 告例如可以通過(guò)改變的踏板壓力、振動(dòng)等等來(lái)實(shí)現(xiàn)。為了警告駕駛員，聽覺(jué)信號(hào)或視覺(jué)信號(hào) 或聽覺(jué)信號(hào)或視覺(jué)信號(hào)的組合是優(yōu)選的。
【權(quán)利要求】
1.一種用于支持機(jī)動(dòng)車(5)的駕駛員的方法，其中，在行駛期間檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(5) 側(cè)旁的周圍環(huán)境，以便探測(cè)泊車位(3，11)，以及在識(shí)別到泊車位(3，11)的情況下確定軌跡(23)，所述機(jī)動(dòng)車(5)能夠沿著所述軌跡泊入到所述泊車位(3，11)中，其中，在所述泊車期 間監(jiān)視所述機(jī)動(dòng)車(5)的周圍環(huán)境，其特征在于，在識(shí)別到預(yù)給定的狀況時(shí)對(duì)于預(yù)給定的 路段禁止所述泊車位輸出、中斷所述泊車過(guò)程或向所述駕駛員輸出警告。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)檢測(cè)到進(jìn)行超車的或迎面而來(lái)的車輛、 識(shí)別到人行橫道或多車道的道路時(shí)，進(jìn)行所述泊車位輸出的禁止。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)在橫向泊車位的情況下檢測(cè)到通過(guò)柱 樁(21)的界限時(shí)，中斷所述泊車過(guò)程或向所述駕駛員輸出警告。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，當(dāng)測(cè)量到與對(duì)象的距離減小和隨后與所 述對(duì)象的距離增大時(shí)，將所述對(duì)象檢測(cè)為柱樁(21)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，為了檢測(cè)迎面而來(lái)的或進(jìn)行超車的車輛， 使用雷達(dá)傳感器或光學(xué)傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，為了檢測(cè)多車道的道路，使用導(dǎo)航系統(tǒng)的 數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，為了檢測(cè)迎面而來(lái)的或在前行駛的車輛， 使用遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，為了檢測(cè)進(jìn)行超車的車輛，使用死角輔助 系統(tǒng)。
9.一種用于在駕駛操縱時(shí)支持機(jī)動(dòng)車(5)的駕駛員的裝置，其包括用于檢測(cè)所述機(jī)動(dòng) 車(5)側(cè)旁的周圍環(huán)境的模塊(25)、用于確定所述車輛泊入檢測(cè)到的泊車位(3，11)中所沿 的軌跡(23)的模塊以及在識(shí)別到預(yù)給定的狀況時(shí)對(duì)于預(yù)給定的路段能夠禁止所述泊車位 輸出、能夠中斷所述泊車過(guò)程或能夠向所述駕駛員輸出警告的模塊。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，用于確定所述軌跡(23)的模塊和用于在 識(shí)別到預(yù)給定的狀況時(shí)對(duì)于預(yù)給定的路段能夠禁止所述泊車位輸出、能夠中斷所述泊車過(guò) 程或能夠向所述駕駛員輸出警告的模塊包括具有存儲(chǔ)器介質(zhì)的控制設(shè)備和微處理器。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的裝置，其特征在于，用于檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(5)側(cè)旁的 周圍環(huán)境的模塊(25)包括超聲傳感器、紅外傳感器、雷達(dá)傳感器、LIDAR傳感器和光學(xué)傳感 器。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK103562980SQ201280008519
【公開日】2014年2月5日 申請(qǐng)日期:2012年1月31日 優(yōu)先權(quán)日:2011年2月9日
【發(fā)明者】L-P·威爾杜果-拉拉, J·里戈貝爾, M·施耐德, V·尼姆茨, I·席勒, R·卡諾, A·默克爾 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司