設(shè)備控制方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種設(shè)備控制方法和裝置。其中，該方法包括：通過圖像采集設(shè)備獲取包含目標(biāo)對(duì)象的一組目標(biāo)圖像，一組目標(biāo)圖像中的圖像數(shù)量至少為一張；根據(jù)一組目標(biāo)圖像對(duì)目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別，得到動(dòng)作指令，在動(dòng)作指令中至少包括用于控制圖像采集設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)指令；根據(jù)移動(dòng)指令生成用于控制圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令；獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)位置變化參數(shù)生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。本發(fā)明解決了由于空間手勢識(shí)別裝置無法對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤，導(dǎo)致可識(shí)別區(qū)域小的技術(shù)問題。
【專利說明】
設(shè)備控制方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及智能硬件領(lǐng)域，具體而言，涉及一種設(shè)備控制方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)的進(jìn)步，智能設(shè)備出現(xiàn)在我們生活當(dāng)中的各個(gè)角落。在現(xiàn)有的智能設(shè)備中，通常還是需要用戶主動(dòng)向其發(fā)送控制指令，才能控制其實(shí)現(xiàn)某些特定的功能。
[0003]手勢識(shí)別是一種在智能設(shè)備中廣泛應(yīng)用的控制方法。通常需要借助觸敏傳感器，獲取肢體在觸敏傳感器上的滑動(dòng)軌跡，并對(duì)滑動(dòng)軌跡進(jìn)行識(shí)別來獲取控制指令，例如，被應(yīng)用于智能手機(jī)上的手勢識(shí)別方法，用來實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像放大縮小等操作。
[0004]而接觸式手勢識(shí)別通常需要依賴于肢體的實(shí)體接觸，因此，需要用戶始終手持帶有觸敏傳感器的控制終端，才能實(shí)現(xiàn)對(duì)智能設(shè)備的控制操作，一旦控制終端從用戶手中脫離，就無法對(duì)智能設(shè)備進(jìn)行操作。
[0005]在現(xiàn)有的智能設(shè)備當(dāng)中，雖然集成了語音識(shí)別的功能以實(shí)現(xiàn)通過語音對(duì)器進(jìn)行控制操作，但是，由于語音識(shí)別受到距離、環(huán)境、發(fā)音等因素的影響，識(shí)別準(zhǔn)確率往往不高。除此之外，還有些智能設(shè)備集成了空間手勢識(shí)別功能，但其只能通過識(shí)別算法對(duì)正對(duì)的目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別。在實(shí)際使用中，用戶想要對(duì)智能設(shè)備進(jìn)行控制，必須對(duì)位置進(jìn)行調(diào)整，操作起來非常不便。
[0006]針對(duì)由于空間手勢識(shí)別裝置無法對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤，導(dǎo)致可識(shí)別區(qū)域小的技術(shù)問題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種設(shè)備控制方法和裝置，以至少解決由于空間手勢識(shí)別裝置無法對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤，導(dǎo)致可識(shí)別區(qū)域小的技術(shù)問題。
[0008]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種設(shè)備控制方法，該方法包括:通過圖像采集設(shè)備獲取包含目標(biāo)對(duì)象的一組目標(biāo)圖像，其中，一組目標(biāo)圖像中的圖像數(shù)量至少為一張;根據(jù)一組目標(biāo)圖像對(duì)目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別，得到動(dòng)作指令，其中，在動(dòng)作指令中至少包括用于控制圖像采集設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)指令;根據(jù)移動(dòng)指令生成用于控制圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令;獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)位置變化參數(shù)生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。
[0009]進(jìn)一步地，獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)位置變化參數(shù)生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令，包括:獲取目標(biāo)對(duì)象的第一位置信息和圖像采集設(shè)備的第二位置信息;根據(jù)第一位置信息和第二位置信息，確定目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù);根據(jù)位置變化參數(shù)，生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。
[0010]進(jìn)一步地，位置變化參數(shù)至少包括:平面位置變化參數(shù)，其中，獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)包括:對(duì)第一次獲取到的目標(biāo)圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定目標(biāo)對(duì)象在圖像中的第一相對(duì)位置信息;對(duì)第二次獲取到的目標(biāo)圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定目標(biāo)對(duì)象在圖像中的第二相對(duì)位置信息;根據(jù)第一相對(duì)位置信息和第二相對(duì)位置信息，確定平面位置變化參數(shù)。
[0011 ]進(jìn)一步地，圖像采集設(shè)備為深度相機(jī)，位置變化參數(shù)還包括:深度變化參數(shù)，其中，獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)包括:通過深度相機(jī)在第一次獲取目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一深度信息;通過深度相機(jī)在第二次獲取目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第二深度信息;根據(jù)第一深度信息和第二深度信息，確定深度變化參數(shù)。
[0012]進(jìn)一步地，位置變化參數(shù)至少包括:移動(dòng)方向參數(shù)和移動(dòng)速度參數(shù)，其中，根據(jù)位置變化參數(shù)，生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令包括:根據(jù)移動(dòng)方向參數(shù)，生成用于控制圖像采集設(shè)備切換拍攝角度的旋轉(zhuǎn)方向指令;根據(jù)移動(dòng)速度參數(shù)，生成用于控制圖像采集設(shè)備切換拍攝角度的旋轉(zhuǎn)速度指令。
[0013]進(jìn)一步地，在根據(jù)移動(dòng)指令生成用于控制圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令之后，方法還包括:對(duì)目標(biāo)圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別；當(dāng)在目標(biāo)圖像中未識(shí)別到目標(biāo)對(duì)象時(shí)，生成用于控制圖像采集設(shè)備停止執(zhí)行動(dòng)作的第四控制指令。
[0014]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種設(shè)備控制裝置，該裝置包括:獲取單元，用于通過圖像采集設(shè)備獲取包含目標(biāo)對(duì)象的一組目標(biāo)圖像，其中，一組目標(biāo)圖像中的圖像數(shù)量至少為一張;識(shí)別單元，用于根據(jù)一組目標(biāo)圖像對(duì)目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別，得到動(dòng)作指令，其中，在動(dòng)作指令中至少包括用于控制圖像采集設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)指令;第一生成單元，用于根據(jù)移動(dòng)指令生成用于控制圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令;第二生成單元，用于獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)位置變化參數(shù)生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。
[0015]進(jìn)一步地，第二生成單元包括:第一獲取模塊，用于獲取目標(biāo)對(duì)象的第一位置信息和圖像采集設(shè)備的第二位置信息;第一確定模塊，用于根據(jù)第一位置信息和第二位置信息，確定目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù);生成模塊，用于根據(jù)位置變化參數(shù)，生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。
[0016]進(jìn)一步地，位置變化參數(shù)至少包括:平面位置變化參數(shù)，其中，第二生成單元包括:第一識(shí)別模塊，用于對(duì)第一次獲取到的目標(biāo)圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定目標(biāo)對(duì)象在圖像中的第一相對(duì)位置信息；第二識(shí)別模塊，用于對(duì)第二次獲取到的目標(biāo)圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定目標(biāo)對(duì)象在圖像中的第二相對(duì)位置信息;第二確定模塊，用于根據(jù)第一相對(duì)位置信息和第二相對(duì)位置信息，確定平面位置變化參數(shù)。
[0017]進(jìn)一步地，圖像采集設(shè)備為深度相機(jī)，位置變化參數(shù)還包括:深度變化參數(shù)，其中，第二生成單元還包括:第二獲取模塊，用于通過深度相機(jī)在第一次獲取目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一深度信息；第三獲取模塊，用于通過深度相機(jī)在第二次獲取目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第二深度信息;第三確定模塊，用于根據(jù)第一深度信息和第二深度信息，確定深度變化參數(shù)。
[0018]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過圖像采集設(shè)備獲取包含目標(biāo)對(duì)象的一組目標(biāo)圖像;根據(jù)一組目標(biāo)圖像對(duì)目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別，得到動(dòng)作指令，在動(dòng)作指令中至少包括用于控制圖像采集設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)指令;根據(jù)移動(dòng)指令生成用于控制圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令;獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)位置變化參數(shù)生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令，通過對(duì)目標(biāo)對(duì)象位置的識(shí)別，并根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的位置來調(diào)整圖像采集設(shè)備的拍攝角度，從而解決了由于空間手勢識(shí)別裝置無法對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤，導(dǎo)致可識(shí)別區(qū)域小的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行準(zhǔn)確跟拍的技術(shù)效果。
【附圖說明】
[0019]此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0020]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的設(shè)備控制方法的流程圖；
[0021]圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選的設(shè)備控制方法的流程圖；以及
[0022]圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的設(shè)備控制裝置的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0024]需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0025]首先，在對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行描述的過程中出現(xiàn)的部分名詞或術(shù)語適用于如下解釋:
[0026]深度相機(jī):目前的深度相機(jī)有T0F、結(jié)構(gòu)光、激光掃描等幾種，主要用于機(jī)器人、互動(dòng)游戲等應(yīng)用。
[0027]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種設(shè)備控制方法的實(shí)施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0028]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的設(shè)備控制方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括如下步驟:
[0029]步驟SlOl，通過圖像采集設(shè)備獲取包含目標(biāo)對(duì)象的一組目標(biāo)圖像，其中，一組目標(biāo)圖像中的圖像數(shù)量至少為一張。
[0030]步驟S102，根據(jù)一組目標(biāo)圖像對(duì)目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別，得到動(dòng)作指令，其中，在動(dòng)作指令中至少包括用于控制圖像采集設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)指令。
[0031]步驟S103，根據(jù)移動(dòng)指令生成用于控制圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令。
[0032]步驟S104，獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)位置變化參數(shù)生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。
[0033]通過上述實(shí)施例，圖像采集設(shè)備獲取包含目標(biāo)對(duì)象的一組目標(biāo)圖像;根據(jù)一組目標(biāo)圖像對(duì)目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別，得到動(dòng)作指令，在動(dòng)作指令中至少包括用于控制圖像采集設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)指令;根據(jù)移動(dòng)指令生成用于控制圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令;獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，依此生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令，通過對(duì)目標(biāo)對(duì)象位置的識(shí)別，并根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的位置來調(diào)整圖像采集設(shè)備的拍攝角度。從而解決了由于空間手勢識(shí)別裝置無法對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤，導(dǎo)致可識(shí)別區(qū)域小的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行準(zhǔn)確跟拍的技術(shù)效果。
[0034]為了準(zhǔn)確地識(shí)別出人的手勢，需要對(duì)圖像采集設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)地調(diào)整，以保證圖像采集設(shè)備始終是對(duì)準(zhǔn)人的，在一種可選的實(shí)施例中，步驟S104的獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)位置變化參數(shù)生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令，可以通過如下的方式實(shí)現(xiàn):獲取目標(biāo)對(duì)象的第一位置信息和圖像采集設(shè)備的第二位置信息;根據(jù)第一位置信息和第二位置信息，確定目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù);根據(jù)位置變化參數(shù)，生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。
[0035]上述的位置信息可以是相對(duì)位置信息(如相對(duì)距離、相對(duì)夾角等)，也可以是絕對(duì)位置信息，如目標(biāo)對(duì)象所處平面或者三維空間的坐標(biāo)等，下面以坐標(biāo)為例詳述本申請的實(shí)施例。
[0036]具體地，通過位置傳感器、紅外傳感器等傳感器實(shí)時(shí)采集目標(biāo)對(duì)象和圖像采集設(shè)備的坐標(biāo)信息，以根據(jù)連續(xù)采集到的坐標(biāo)信息進(jìn)行計(jì)算以確定目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，從而根據(jù)位置變化參數(shù)調(diào)整采集設(shè)備的拍攝角度。
[0037]例如，上述的目標(biāo)對(duì)象可以為人，可以將圖像采集設(shè)備安裝在平衡車上，在識(shí)別用戶的手勢的過程中，可以通過平衡車上的位置傳感器實(shí)時(shí)采集圖像采集設(shè)備和用戶的坐標(biāo)信息，并根據(jù)連續(xù)采集到的坐標(biāo)信息的位置變化參數(shù)生成對(duì)應(yīng)的第二控制指令，以控制圖像采集設(shè)備的攝像頭始終正面面對(duì)用戶的正面。
[0038]除了可以根據(jù)上述的位置傳感器采集到的位置信息來控制圖像采集設(shè)備的拍攝角度外，還可以通過圖像處理方法來確定圖像采集設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)位置，并對(duì)應(yīng)的調(diào)整圖像采集設(shè)備的拍攝角，位置變化參數(shù)至少包括:平面位置變化參數(shù)，其中，獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)可以通過如下方式實(shí)現(xiàn):對(duì)第一次獲取到的目標(biāo)圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定目標(biāo)對(duì)象在圖像中的第一相對(duì)位置信息;對(duì)第二次獲取到的目標(biāo)圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定目標(biāo)對(duì)象在圖像中的第二相對(duì)位置信息;根據(jù)第一相對(duì)位置信息和第二相對(duì)位置信息，確定平面位置變化參數(shù)。
[0039]例如，可以將圖像采集設(shè)備安裝在移動(dòng)設(shè)備(如獨(dú)輪平衡車、兩輪平衡車、思維車、體感車等)，并通過圖像采集設(shè)備或者移動(dòng)設(shè)備上的攝像機(jī)連續(xù)采集目標(biāo)對(duì)象的圖像，如某人向某一個(gè)方向移動(dòng)時(shí)，可以根據(jù)連續(xù)兩次拍攝到的圖片(包括第一次和第二次獲取到的目標(biāo)圖像)進(jìn)行圖像識(shí)別處理，以分別確定移動(dòng)的人分別在兩幅圖片中的相對(duì)位置信息，從而可以根據(jù)兩個(gè)相對(duì)位置信息確定出人在某個(gè)平面上的移動(dòng)距離和角度(即平面位置變化參數(shù))，移動(dòng)設(shè)備可根據(jù)移動(dòng)距離和角度對(duì)圖像采集設(shè)備進(jìn)行調(diào)整，以使圖像采集設(shè)備的攝像頭始終對(duì)準(zhǔn)人的正面、或者對(duì)準(zhǔn)人的頭像。
[0040]具體可以根據(jù)上述采集到的圖像來確定人的移動(dòng)，并對(duì)應(yīng)的調(diào)整圖像采集設(shè)備的位置，如在人向某一個(gè)方向移動(dòng)時(shí)，圖像采集設(shè)備根據(jù)拍攝得到的連續(xù)圖片識(shí)別出目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度，并據(jù)此得到用于調(diào)整的第二控制指令，并根據(jù)這個(gè)指令調(diào)整圖像采集設(shè)備的位置，以保證圖像采集設(shè)備始終處于比較好的拍攝位置。
[0041 ]如，在目標(biāo)對(duì)象為小孩時(shí)，將圖像采集設(shè)備安裝在平衡車上，為了保證合適的拍攝角度，在小孩在朝某一方向移動(dòng)時(shí)，平衡車也需要向同樣的方向移動(dòng)，以始終保證鏡頭正對(duì)小孩的正面。
[0042]在一個(gè)可選的實(shí)施例中，圖像采集設(shè)備為深度相機(jī)(如TOF相機(jī))，位置變化參數(shù)還可以包括:深度變化參數(shù)，其中，獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)包括:通過深度相機(jī)在第一次獲取目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一深度信息;通過深度相機(jī)在第二次獲取目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第二深度信息;根據(jù)第一深度信息和第二深度信息，確定深度變化參數(shù)。
[0043]有時(shí)，由于目標(biāo)對(duì)象的活動(dòng)范圍并不局限于某個(gè)平面，因此，僅僅識(shí)別目標(biāo)對(duì)象在某個(gè)平面內(nèi)的移動(dòng)并不足以始終保持目標(biāo)對(duì)象在合適的拍攝角度，所以可以采用本申請的上述方法對(duì)目標(biāo)對(duì)象在三維空間內(nèi)的空間位置變換進(jìn)行監(jiān)測，并對(duì)應(yīng)的調(diào)整圖像采集設(shè)備的位置。
[0044]具體地，可以將深度相機(jī)安裝在思維車上，思維車可以通過深度相機(jī)連續(xù)地獲取人的圖像(包括第一次和第二次獲取的目標(biāo)圖像)，并通過圖像處理算法確定人的深度信息(即人在三維空間內(nèi)的坐標(biāo)信息)，并以此來確定人在三維空間內(nèi)的坐標(biāo)變化量(即上述的深度變化參數(shù))，從而可以以此來調(diào)整深度相機(jī)的拍攝角度。
[0045]例如，在目標(biāo)對(duì)象為小孩時(shí)，將將深度相機(jī)安裝在思維車上，思維車可以通過深度相機(jī)連續(xù)地獲取小孩的圖像，在小孩一邊上坡一邊轉(zhuǎn)圈時(shí)，思維車也需要做出相應(yīng)的調(diào)整，具體是以小孩為圓心繞圈，并始終保持和小孩之間的距離為一固定值，并保證鏡頭正對(duì)小孩的正面，以準(zhǔn)備好隨時(shí)接收小孩的手勢指令。
[0046]需要說明的是，對(duì)圖像采集設(shè)備的調(diào)整主要是根據(jù)目標(biāo)對(duì)象分別在X、Y、Z軸上的坐標(biāo)變化量對(duì)圖像采集設(shè)備在Χ、Υ、Ζ軸上的旋轉(zhuǎn)量的進(jìn)調(diào)整(也即進(jìn)行pitch、yaw、roll調(diào)整)，具體的，用于進(jìn)行調(diào)整的位置變化參數(shù)至少包括:移動(dòng)方向參數(shù)和移動(dòng)速度參數(shù)，其中，根據(jù)位置變化參數(shù)，生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令可以包括:根據(jù)移動(dòng)方向參數(shù)，生成用于控制圖像采集設(shè)備切換拍攝角度的旋轉(zhuǎn)方向指令;根據(jù)移動(dòng)速度參數(shù)，生成用于控制圖像采集設(shè)備切換拍攝角度的旋轉(zhuǎn)速度指令。
[0047]如，在平衡車上的深度相機(jī)采集到人的多張目標(biāo)圖像之后，可以通過圖像處理算法分別從各張圖像中識(shí)別出人或者人的某個(gè)部位三維坐標(biāo)，并根據(jù)連續(xù)兩張圖像的三維坐標(biāo)確定人在三個(gè)軸上(即Χ、γ、ζ軸)的偏移量，從而可以偏移量的值確定深度相機(jī)分別在對(duì)應(yīng)的軸上的旋轉(zhuǎn)方向，根據(jù)偏移量和兩次圖片之間的采集時(shí)間差確定人在對(duì)應(yīng)的軸上的移動(dòng)速度，并以此來對(duì)應(yīng)調(diào)整深度相機(jī)在對(duì)應(yīng)的軸上的移動(dòng)速度(如旋轉(zhuǎn)速度、平移速度等)。
[0048]再如，可以將深度相機(jī)安裝在智能公交上，當(dāng)采集到車內(nèi)乘客的固定手勢時(shí)即停車，負(fù)責(zé)車內(nèi)某個(gè)區(qū)域的深度相機(jī)需要隨動(dòng)于該區(qū)域內(nèi)的乘客，在乘客移動(dòng)時(shí)，其也需要根據(jù)乘客的移動(dòng)對(duì)應(yīng)的調(diào)整其在三個(gè)軸上的相對(duì)位置，以使其始終處于合適拍攝位置，從而可以在乘客做上述手勢時(shí)可以準(zhǔn)確識(shí)別出。
[0049]需要說明的是，平衡車在對(duì)圖像采集設(shè)備進(jìn)行調(diào)整的過程中，可以隨時(shí)接收并識(shí)別目標(biāo)對(duì)象的手勢指令，并執(zhí)行目標(biāo)對(duì)象的手勢指令所對(duì)應(yīng)的操作，另外，平衡車在執(zhí)行指定的操作的過程中，也需要實(shí)時(shí)調(diào)整圖像采集設(shè)備的采集角度，以接收目標(biāo)對(duì)象新的手勢指令;另外，在根據(jù)移動(dòng)指令生成用于控制圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令之后，還需要對(duì)目標(biāo)圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別；當(dāng)在目標(biāo)圖像中未識(shí)別到目標(biāo)對(duì)象時(shí)，生成用于控制圖像采集設(shè)備停止執(zhí)行動(dòng)作的第四控制指令，即實(shí)時(shí)監(jiān)控目標(biāo)對(duì)象，若目標(biāo)對(duì)象不在監(jiān)控范圍內(nèi)時(shí)，則停止圖像采集設(shè)備的工作，以起到節(jié)能的作用。
[0050]下面結(jié)合圖2以平衡車為例詳述本申請的實(shí)施例，如圖2所示，該方法包括:
[0051 ]步驟S201，檢測目標(biāo)對(duì)象，平衡車上的圖像采集設(shè)備實(shí)時(shí)監(jiān)測監(jiān)控范圍內(nèi)的目標(biāo)對(duì)象，對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行連續(xù)拍照或者攝像，得到連續(xù)的目標(biāo)圖像(即一組目標(biāo)圖像)，平衡車一邊根據(jù)目標(biāo)圖像，使用上述的調(diào)整方法調(diào)整其拍攝角度，同時(shí)根據(jù)目標(biāo)圖像識(shí)別目標(biāo)對(duì)象是否發(fā)出手勢指令，在檢測到目標(biāo)對(duì)象發(fā)出手勢指令時(shí)執(zhí)行下一步驟。
[0052]步驟S202，空間手勢識(shí)別，為了對(duì)目標(biāo)對(duì)象的手勢進(jìn)行更好的識(shí)別，用來完成人體檢測和手勢識(shí)別的圖像采集設(shè)備始終要對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象，即在空間手勢的識(shí)別過程中，若目標(biāo)對(duì)象發(fā)生了移動(dòng)，圖像采集裝置也要相應(yīng)地移動(dòng)，在空間手勢的識(shí)別時(shí)，可以將圖像中手勢的特征與自帶數(shù)據(jù)庫中的各種手勢的特征進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)而這的匹配度達(dá)到了一定的值(如80% )時(shí)，則確定數(shù)據(jù)庫中對(duì)應(yīng)的手勢為目標(biāo)對(duì)象想要表達(dá)的手勢。
[0053]步驟S203，發(fā)送控制指令，圖像采集設(shè)備在識(shí)別出目標(biāo)對(duì)象的手勢之后，從數(shù)據(jù)庫中讀取對(duì)應(yīng)與該手勢的控制指令，如目標(biāo)對(duì)象向左滑動(dòng)手臂，以指示平衡車向左移動(dòng)，圖像采集設(shè)備在識(shí)別出該手勢之后，得知目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作指令為向左移動(dòng)，此時(shí)就會(huì)從數(shù)據(jù)庫中讀取對(duì)應(yīng)的移動(dòng)指令(即控制指令)，并發(fā)送給平衡車。
[0054]步驟S204，平衡車按照控制指令的指示運(yùn)行，如向左、向右、向前、向后、繞圈等運(yùn)動(dòng)，需要說明的是，平衡車在根據(jù)手勢做出相應(yīng)運(yùn)動(dòng)的過程中，仍然要通過調(diào)整圖像采集設(shè)備的角度，使平衡車在運(yùn)動(dòng)過程中仍然能實(shí)時(shí)監(jiān)測新的手勢指令。
[0055]步驟S205，等待新的手勢指令，在等待的過程中，為了準(zhǔn)確地識(shí)別移動(dòng)中目標(biāo)對(duì)象的手勢，需要對(duì)圖像采集設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)地調(diào)整，以保證圖像采集設(shè)備始終處于比較好的拍攝位置，在再次檢測到目標(biāo)對(duì)象發(fā)出手勢指令時(shí)執(zhí)行步驟S202。
[0056]通過上述實(shí)施例，可以通過圖像采集設(shè)備實(shí)時(shí)監(jiān)測目標(biāo)對(duì)象，并識(shí)別出其空間手勢，并根據(jù)手勢向平衡車發(fā)送控制指令，控制平衡車做出相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。
[0057]需要說明的是，對(duì)于前述的各方法實(shí)施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。
[0058]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種設(shè)備控制裝置。需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例的設(shè)備控制裝置可以用于執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所提供的設(shè)備控制方法。
[0059]圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的設(shè)備控制裝置的示意圖。如圖3所示，該裝置可以包括:獲取單元10、識(shí)別單元20、第一生成單元30以及第二生成單元40。
[0060]獲取單元10用于通過圖像采集設(shè)備獲取包含目標(biāo)對(duì)象的一組目標(biāo)圖像，其中，一組目標(biāo)圖像中的圖像數(shù)量至少為一張。
[0061 ]識(shí)別單元20用于根據(jù)一組目標(biāo)圖像對(duì)目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別，得到動(dòng)作指令，其中，在動(dòng)作指令中至少包括用于控制圖像采集設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)指令。
[0062]第一生成單元30用于根據(jù)移動(dòng)指令生成用于控制圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令。
[0063]第二生成單元40用于獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)位置變化參數(shù)生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。
[0064]通過上述實(shí)施例，通過圖像采集設(shè)備獲取包含目標(biāo)對(duì)象的一組目標(biāo)圖像;根據(jù)一組目標(biāo)圖像對(duì)目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別，得到動(dòng)作指令，在動(dòng)作指令中至少包括用于控制圖像采集設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)指令;根據(jù)移動(dòng)指令生成用于控制圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令;獲取目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)位置變化參數(shù)生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令，通過對(duì)目標(biāo)對(duì)象位置的識(shí)別，并根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的位置來調(diào)整圖像采集設(shè)備的拍攝角度。從而解決了由于空間手勢識(shí)別裝置無法對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤，導(dǎo)致可識(shí)別區(qū)域小的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行準(zhǔn)確跟拍的技術(shù)效果。
[0065]可選地，為了準(zhǔn)確地識(shí)別出人的手勢，需要對(duì)圖像采集設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)地調(diào)整，以保證圖像采集設(shè)備始終是對(duì)準(zhǔn)人的，第二生成單元40可以包括:第一獲取模塊，用于獲取目標(biāo)對(duì)象的第一位置信息和圖像采集設(shè)備的第二位置信息；第一確定模塊，用于根據(jù)第一位置信息和第二位置信息，確定目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù);生成模塊，用于根據(jù)位置變化參數(shù)，生成用于控制圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。
[0066]上述的位置信息可以是相對(duì)位置信息(如相對(duì)距離、相對(duì)夾角等)，也可以是絕對(duì)位置信息，如目標(biāo)對(duì)象所處平面或者三維空間的坐標(biāo)等，下面以坐標(biāo)為例詳述本申請的實(shí)施例。
[0067]具體地，通過位置傳感器、紅外傳感器等傳感器實(shí)時(shí)采集目標(biāo)對(duì)象和圖像采集設(shè)備的坐標(biāo)信息，以根據(jù)連續(xù)采集到的坐標(biāo)信息進(jìn)行計(jì)算以確定目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，從而根據(jù)位置變化參數(shù)調(diào)整采集設(shè)備的拍攝角度。
[0068]可選地，除了可以根據(jù)上述的位置傳感器采集到的位置信息來控制圖像采集設(shè)備的拍攝角度外，還可以通過圖像處理方法來確定圖像采集設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)位置，并對(duì)應(yīng)的調(diào)整圖像采集設(shè)備的拍攝角，位置變化參數(shù)至少包括:平面位置變化參數(shù)，上述的第二生成單元40可以包括:第一識(shí)別模塊，用于對(duì)第一次獲取到的目標(biāo)圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定目標(biāo)對(duì)象在圖像中的第一相對(duì)位置信息;第二識(shí)別模塊，用于對(duì)第二次獲取到的目標(biāo)圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定目標(biāo)對(duì)象在圖像中的第二相對(duì)位置信息;第二確定模塊，用于根據(jù)第一相對(duì)位置信息和第二相對(duì)位置信息，確定平面位置變化參數(shù)。
[0069]在一個(gè)可選的實(shí)施例中，圖像采集設(shè)備為深度相機(jī)，位置變化參數(shù)還包括:深度變化參數(shù)，第二生成單元40還包括:第二獲取模塊，用于通過深度相機(jī)在第一次獲取目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一深度信息;第三獲取模塊，用于通過深度相機(jī)在第二次獲取目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第二深度信息;第三確定模塊，用于根據(jù)第一深度信息和第二深度信息，確定深度變化參數(shù)。
[0070]有時(shí)，由于目標(biāo)對(duì)象的活動(dòng)范圍并不局限于某個(gè)平面，因此，僅僅識(shí)別目標(biāo)對(duì)象在某個(gè)平面內(nèi)的移動(dòng)并不足以始終保持目標(biāo)對(duì)象在合適的拍攝角度，所以可以采用本申請的上述方法對(duì)目標(biāo)對(duì)象在三維空間內(nèi)的空間位置變換進(jìn)行監(jiān)測，并對(duì)應(yīng)的調(diào)整圖像采集設(shè)備的位置。
[0071]通過上述實(shí)施例，可以通過圖像采集設(shè)備實(shí)時(shí)監(jiān)測目標(biāo)對(duì)象，并識(shí)別出其空間手勢，并根據(jù)手勢向平衡車發(fā)送控制指令，控制平衡車做出相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。
[0072]本實(shí)施例中所提供的各個(gè)模塊與方法實(shí)施例對(duì)應(yīng)步驟所提供的使用方法相同、應(yīng)用場景也可以相同。當(dāng)然，需要注意的是，上述模塊涉及的方案可以不限于上述實(shí)施例中的內(nèi)容和場景，且上述模塊可以運(yùn)行在計(jì)算機(jī)終端或移動(dòng)終端，可以通過軟件或硬件實(shí)現(xiàn)。
[0073]上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。
[0074]在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。
[0075]在本申請所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。
[0076]另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0077]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:U盤、只讀存儲(chǔ)器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、移動(dòng)硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0078]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種設(shè)備控制方法，其特征在于，包括: 通過圖像采集設(shè)備獲取包含目標(biāo)對(duì)象的一組目標(biāo)圖像，其中，所述一組目標(biāo)圖像中的圖像數(shù)量至少為一張； 根據(jù)所述一組目標(biāo)圖像對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別，得到動(dòng)作指令，其中，在所述動(dòng)作指令中至少包括用于控制所述圖像采集設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)指令； 根據(jù)所述移動(dòng)指令生成用于控制所述圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令；獲取所述目標(biāo)對(duì)象與所述圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)所述位置變化參數(shù)生成用于控制所述圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述目標(biāo)對(duì)象與所述圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)所述位置變化參數(shù)生成用于控制所述圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令，包括: 獲取所述目標(biāo)對(duì)象的第一位置信息和所述圖像采集設(shè)備的第二位置信息； 根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的所述位置變化參數(shù)； 根據(jù)所述位置變化參數(shù)，生成用于控制所述圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置變化參數(shù)至少包括:平面位置變化參數(shù)，其中，獲取所述目標(biāo)對(duì)象與所述圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)包括: 對(duì)第一次獲取到的所述目標(biāo)圖像中的所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的第一相對(duì)位置信息； 對(duì)第二次獲取到的所述目標(biāo)圖像中的所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的第二相對(duì)位置信息； 根據(jù)所述第一相對(duì)位置信息和所述第二相對(duì)位置信息，確定所述平面位置變化參數(shù)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述圖像采集設(shè)備為深度相機(jī)，所述位置變化參數(shù)還包括:深度變化參數(shù)，其中，獲取所述目標(biāo)對(duì)象與所述圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)包括: 通過所述深度相機(jī)在所述第一次獲取所述目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一深度信息； 通過所述深度相機(jī)在所述第二次獲取所述目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第二深度信息； 根據(jù)所述第一深度信息和所述第二深度信息，確定所述深度變化參數(shù)。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述位置變化參數(shù)至少包括:移動(dòng)方向參數(shù)和移動(dòng)速度參數(shù)，其中，根據(jù)所述位置變化參數(shù)生成用于控制所述圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令包括: 根據(jù)所述移動(dòng)方向參數(shù)，生成用于控制所述圖像采集設(shè)備切換所述拍攝角度的旋轉(zhuǎn)方向指令； 根據(jù)所述移動(dòng)速度參數(shù)，生成用于控制所述圖像采集設(shè)備切換所述拍攝角度的旋轉(zhuǎn)速度指令。6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述移動(dòng)指令生成用于控制所述圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令之后，所述方法還包括: 對(duì)所述目標(biāo)圖像中的所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別； 當(dāng)在所述目標(biāo)圖像中未識(shí)別到所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，生成用于控制所述圖像采集設(shè)備停止執(zhí)行動(dòng)作的第四控制指令。7.一種設(shè)備控制裝置，其特征在于，包括: 獲取單元，用于通過圖像采集設(shè)備獲取包含目標(biāo)對(duì)象的一組目標(biāo)圖像，其中，所述一組目標(biāo)圖像中的圖像數(shù)量至少為一張； 識(shí)別單元，用于根據(jù)所述一組目標(biāo)圖像對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別，得到動(dòng)作指令，其中，在所述動(dòng)作指令中至少包括用于控制所述圖像采集設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)指令；第一生成單元，用于根據(jù)所述移動(dòng)指令生成用于控制所述圖像采集設(shè)備執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作的第一控制指令； 第二生成單元，用于獲取所述目標(biāo)對(duì)象與所述圖像采集設(shè)備之間的位置變化參數(shù)，根據(jù)所述位置變化參數(shù)生成用于控制所述圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第二生成單元包括: 第一獲取模塊，用于獲取所述目標(biāo)對(duì)象的第一位置信息和所述圖像采集設(shè)備的第二位置信息； 第一確定模塊，用于根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述目標(biāo)對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間的所述位置變化參數(shù)； 生成模塊，用于根據(jù)所述位置變化參數(shù)，生成用于控制所述圖像采集設(shè)備拍攝角度的第二控制指令。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述位置變化參數(shù)至少包括:平面位置變化參數(shù)，其中，所述第二生成單元包括: 第一識(shí)別模塊，用于對(duì)第一次獲取到的所述目標(biāo)圖像中的所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的第一相對(duì)位置信息； 第二識(shí)別模塊，用于對(duì)第二次獲取到的所述目標(biāo)圖像中的所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的第二相對(duì)位置信息； 第二確定模塊，用于根據(jù)所述第一相對(duì)位置信息和所述第二相對(duì)位置信息，確定所述平面位置變化參數(shù)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述圖像采集設(shè)備為深度相機(jī)，所述位置變化參數(shù)還包括:深度變化參數(shù)，其中，所述第二生成單元還包括: 第二獲取模塊，用于通過所述深度相機(jī)在所述第一次獲取所述目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一深度信息； 第三獲取模塊，用于通過所述深度相機(jī)在所述第二次獲取所述目標(biāo)圖像時(shí)，獲取與所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第二深度信息； 第三確定模塊，用于根據(jù)所述第一深度信息和所述第二深度信息，確定所述深度變化參數(shù)。
【文檔編號(hào)】G06F3/01GK105892668SQ201610204742
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月1日
【發(fā)明人】楊高峰, 安寧, 陳子沖, 孫曉路, 王野, 蒲立
【申請人】納恩博（北京）科技有限公司