本公開(kāi)有關(guān)于一種模擬配置評(píng)價(jià)裝置及方法，特別是有關(guān)于一種針對(duì)可追蹤物件上信號(hào)源配置的模擬配置評(píng)價(jià)裝置及方法。

背景技術(shù)：

1、在設(shè)計(jì)可追蹤物件(trackable?object)時(shí)，可以通過(guò)在可追蹤物件上配置多個(gè)信號(hào)源，例如：紅外線發(fā)射器、超音波發(fā)射器、發(fā)光二極管等，并且追蹤系統(tǒng)由接收器接收信號(hào)后則可以判斷可追蹤物件的姿態(tài)(例如：位置及定向)。

2、然而，在配置信號(hào)源時(shí)，難以確認(rèn)如何擺放信號(hào)源以確保追蹤系統(tǒng)得以通過(guò)信號(hào)的位置組合判斷可追蹤物件的姿態(tài)。同時(shí)還需要避免發(fā)生不同姿態(tài)的可追蹤物件卻呈現(xiàn)相同信號(hào)位置組合，或信號(hào)源在某些姿態(tài)下被遮蔽的情形。

3、此外，多個(gè)信號(hào)源之間的間距拉長(zhǎng)時(shí)，追蹤運(yùn)算的成本也會(huì)提高；相對(duì)地，信號(hào)源之間的間距縮短時(shí)，則更容易產(chǎn)生信號(hào)之間的干擾。

4、有鑒于此，如何模擬可追蹤物件上特定信號(hào)源配置在不同姿勢(shì)下追蹤系統(tǒng)所接收的信號(hào)組合，并進(jìn)一步評(píng)價(jià)信號(hào)源配置的追蹤有效性，乃業(yè)界亟需努力的目標(biāo)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述問(wèn)題，本公開(kāi)提出一種模擬配置評(píng)價(jià)裝置，包含一存儲(chǔ)器以及一處理器。所述處理器電性連接所述存儲(chǔ)器。所述存儲(chǔ)器用以存儲(chǔ)一虛擬立體物件模型。所述處理器用以執(zhí)行以下操作：在一虛擬空間中，基于所述虛擬立體物件模型產(chǎn)生以一第一模擬姿態(tài)擺放的一虛擬立體物件，其中所述虛擬立體物件包含多個(gè)發(fā)射器，所述多個(gè)發(fā)射器以一第一配置設(shè)置于所述虛擬立體物件上，并且所述多個(gè)發(fā)射器用以發(fā)射多個(gè)第一信號(hào)；基于所述虛擬空間中的一視角，自所述多個(gè)發(fā)射器接收多個(gè)第二信號(hào)；基于所述多個(gè)第二信號(hào)，計(jì)算所述虛擬立體物件在所述虛擬空間中的一第一估測(cè)姿態(tài)；以及比對(duì)所述第一估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)以產(chǎn)生對(duì)應(yīng)所述第一配置的一第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)。

2、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中計(jì)算所述第一估測(cè)姿態(tài)的操作進(jìn)一步包含：基于所述多個(gè)第二信號(hào)的多個(gè)接收位置，計(jì)算所述多個(gè)發(fā)射器的一相對(duì)位置關(guān)系；以及基于所述相對(duì)位置關(guān)系，計(jì)算所述第一估測(cè)姿態(tài)。

3、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中計(jì)算所述第一估測(cè)姿態(tài)的操作進(jìn)一步包含：基于所述多個(gè)第二信號(hào)的多個(gè)接收時(shí)間，計(jì)算所述多個(gè)發(fā)射器的一相對(duì)位置關(guān)系；以及基于所述相對(duì)位置關(guān)系，計(jì)算所述第一估測(cè)姿態(tài)。

4、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中比對(duì)所述第一估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)以產(chǎn)生所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)的操作進(jìn)一步包含：響應(yīng)于所述第一估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)之間的差異低于一閾值，增加所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)；以及響應(yīng)于所述第一估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)之間的差異高于所述閾值，不增加所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)。

5、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中所述處理器進(jìn)一步用以執(zhí)行以下操作：基于所述虛擬空間中的所述視角，自所述多個(gè)發(fā)射器接收多個(gè)第三信號(hào)，其中所述多個(gè)第三信號(hào)是由以一第二模擬姿態(tài)擺放的所述虛擬立體物件所產(chǎn)生；基于所述多個(gè)第三信號(hào)，計(jì)算所述虛擬立體物件在所述虛擬空間中的一第二估測(cè)姿態(tài)；以及比對(duì)所述第二估測(cè)姿態(tài)以及所述第二模擬姿態(tài)以調(diào)整所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)。

6、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中比對(duì)所述第二估測(cè)姿態(tài)以及所述第二模擬姿態(tài)以調(diào)整所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)的操作進(jìn)一步包含：響應(yīng)于所述第二估測(cè)姿態(tài)以及所述第二模擬姿態(tài)之間的差異低于一閾值，增加所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)；以及響應(yīng)于所述第二估測(cè)姿態(tài)以及所述第二模擬姿態(tài)之間的差異高于所述閾值，不增加所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)。

7、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中所述處理器進(jìn)一步用以執(zhí)行以下操作：基于所述虛擬空間中的所述視角，自以一第二配置設(shè)置于所述虛擬立體物件上的所述多個(gè)發(fā)射器接收多個(gè)第四信號(hào)；基于所述多個(gè)第四信號(hào)，計(jì)算所述虛擬立體物件在所述虛擬空間中的一第三估測(cè)姿態(tài)；以及比對(duì)所述第三估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)以產(chǎn)生對(duì)應(yīng)所述第二配置的一第二評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)。

8、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中所述處理器進(jìn)一步用以執(zhí)行以下操作：基于所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)以及所述第二評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)，選擇所述第一配置以及所述第二配置其中之一。

9、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中所述處理器進(jìn)一步用以執(zhí)行以下操作：利用一強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型，基于所述第一估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)產(chǎn)生一第三配置，其中所述第三配置對(duì)應(yīng)所述第一模擬姿態(tài)的一第四估測(cè)姿態(tài)和所述第一模擬姿態(tài)之間的差異小于所述第一估測(cè)姿態(tài)和所述第一模擬姿態(tài)之間的差異。

10、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中自所述多個(gè)發(fā)射器接收所述多個(gè)第二信號(hào)的操作進(jìn)一步包含：在所述虛擬空間中產(chǎn)生一障礙物，其中所述障礙物阻擋了所述多個(gè)發(fā)射器發(fā)出的所述多個(gè)第一信號(hào)其中之一；以及基于所述虛擬空間中的所述視角，自所述多個(gè)發(fā)射器接收所述多個(gè)第二信號(hào)，其中所述多個(gè)第二信號(hào)為所述多個(gè)第一信號(hào)的一部分。

11、本公開(kāi)還提供一種模擬配置評(píng)價(jià)方法，適用于一電子裝置，其步驟包含：在一虛擬空間中，基于一虛擬立體物件模型產(chǎn)生以一第一模擬姿態(tài)擺放的一虛擬立體物件，其中所述虛擬立體物件包含多個(gè)發(fā)射器，所述多個(gè)發(fā)射器以一第一配置設(shè)置于所述虛擬立體物件上，并且所述多個(gè)發(fā)射器用以發(fā)射多個(gè)第一信號(hào)；基于所述虛擬空間中的一視角，自所述多個(gè)發(fā)射器接收多個(gè)第二信號(hào)；基于所述多個(gè)第二信號(hào)，計(jì)算所述虛擬立體物件在所述虛擬空間中的一第一估測(cè)姿態(tài)；以及比對(duì)所述第一估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)以產(chǎn)生對(duì)應(yīng)所述第一配置的一第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)。

12、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中計(jì)算所述第一估測(cè)姿態(tài)的步驟進(jìn)一步包含：基于所述多個(gè)第二信號(hào)的多個(gè)接收位置，計(jì)算所述多個(gè)發(fā)射器的一相對(duì)位置關(guān)系；以及基于所述相對(duì)位置關(guān)系，計(jì)算所述第一估測(cè)姿態(tài)。

13、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中計(jì)算所述第一估測(cè)姿態(tài)的步驟進(jìn)一步包含：基于所述多個(gè)第二信號(hào)的多個(gè)接收時(shí)間，計(jì)算所述多個(gè)發(fā)射器的一相對(duì)位置關(guān)系；以及基于所述相對(duì)位置關(guān)系，計(jì)算所述第一估測(cè)姿態(tài)。

14、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中比對(duì)所述第一估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)以產(chǎn)生所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)的步驟進(jìn)一步包含：響應(yīng)于所述第一估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)之間的差異低于一閾值，增加所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)；以及響應(yīng)于所述第一估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)之間的差異高于所述閾值，不增加所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)。

15、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，所述模擬配置評(píng)價(jià)方法進(jìn)一步包含：基于所述虛擬空間中的所述視角，自所述多個(gè)發(fā)射器接收多個(gè)第三信號(hào)，其中所述多個(gè)第三信號(hào)是由以一第二模擬姿態(tài)擺放的所述虛擬立體物件所產(chǎn)生；基于所述多個(gè)第三信號(hào)，計(jì)算所述虛擬立體物件在所述虛擬空間中的一第二估測(cè)姿態(tài)；以及比對(duì)所述第二估測(cè)姿態(tài)以及所述第二模擬姿態(tài)以調(diào)整所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)。

16、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中比對(duì)所述第二估測(cè)姿態(tài)以及所述第二模擬姿態(tài)以調(diào)整所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)的步驟進(jìn)一步包含：響應(yīng)于所述第二估測(cè)姿態(tài)以及所述第二模擬姿態(tài)之間的差異低于一閾值，增加所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)；以及響應(yīng)于所述第二估測(cè)姿態(tài)以及所述第二模擬姿態(tài)之間的差異高于所述閾值，不增加所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)。

17、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，所述模擬配置評(píng)價(jià)方法進(jìn)一步包含：基于所述虛擬空間中的所述視角，自以一第二配置設(shè)置于所述虛擬立體物件上的所述多個(gè)發(fā)射器接收多個(gè)第四信號(hào)；基于所述多個(gè)第四信號(hào)，計(jì)算所述虛擬立體物件在所述虛擬空間中的一第三估測(cè)姿態(tài)；以及比對(duì)所述第三估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)以產(chǎn)生對(duì)應(yīng)所述第二配置的一第二評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)。

18、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，所述模擬配置評(píng)價(jià)方法進(jìn)一步包含：基于所述第一評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)以及所述第二評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)，選擇所述第一配置以及所述第二配置其中之一。

19、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，所述模擬配置評(píng)價(jià)方法進(jìn)一步包含：利用一強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型，基于所述第一估測(cè)姿態(tài)以及所述第一模擬姿態(tài)產(chǎn)生一第三配置，其中所述第三配置對(duì)應(yīng)所述第一模擬姿態(tài)的一第四估測(cè)姿態(tài)和所述第一模擬姿態(tài)之間的差異小于所述第一估測(cè)姿態(tài)和所述第一模擬姿態(tài)之間的差異。

20、在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，其中自所述多個(gè)發(fā)射器接收所述多個(gè)第二信號(hào)的步驟進(jìn)一步包含：在所述虛擬空間中產(chǎn)生一障礙物，其中所述障礙物阻擋了所述多個(gè)發(fā)射器發(fā)出的所述多個(gè)第一信號(hào)其中之一；以及基于所述虛擬空間中的所述視角，自所述多個(gè)發(fā)射器接收所述多個(gè)第二信號(hào)，其中所述多個(gè)第二信號(hào)為所述多個(gè)第一信號(hào)的一部分。

21、應(yīng)所述理解的是，前述的一般性描述和下列具體說(shuō)明僅僅是示例性和解釋性的，并旨在提供所要求的本公開(kāi)的進(jìn)一步說(shuō)明。