對(duì)象物識(shí)別裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的對(duì)象物識(shí)別裝置具有二值化處理機(jī)構(gòu)(32)與對(duì)象物圖像提取機(jī)構(gòu)(35)，其中，二值化處理機(jī)構(gòu)(32)根據(jù)二值化用閾值(Yth2(大于Yex))，將紅外線攝像頭(11R)的拍攝圖像中的、除了作為天空的投影像素、輝度值在規(guī)定值(Yex)以下的像素之外的各像素分類為低輝度像素與高輝度像素；所述對(duì)象物圖像提取機(jī)構(gòu)(35)從由低輝度像素構(gòu)成的圖像區(qū)域提取對(duì)象物的圖像部分。
【專利說明】對(duì)象物識(shí)別裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種利用紅外線攝像頭所拍攝的拍攝圖像對(duì)生物體等監(jiān)測(cè)對(duì)象物進(jìn)行識(shí)別(檢測(cè))的裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中已知有這樣一種裝置，即，通過配備在車輛上的紅外線攝像頭獲得車輛周圍的拍攝圖像，對(duì)此拍攝圖像進(jìn)行二值化處理，生成二值圖像，利用此二值圖像，通過提取出監(jiān)測(cè)對(duì)象物的圖像部分，從而識(shí)別紅外線攝像頭的拍攝區(qū)域中存在的監(jiān)測(cè)對(duì)象物。
[0003]例如，在專利文獻(xiàn)I中記載有這樣一種技術(shù)，即，由上述二值圖像中的高輝度區(qū)域(由高輝度值像素構(gòu)成的區(qū)域)通過提取出作為監(jiān)測(cè)對(duì)象物的人等生物體的圖像，從而識(shí)別紅外線攝像頭的拍攝區(qū)域中存在的生物體。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2003-284057號(hào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]在配備在車輛上的紅外線攝像頭的拍攝區(qū)域中存在作為監(jiān)測(cè)對(duì)象物的人等生物體時(shí)，在通常的環(huán)境條件下，一般而言，該生物體的溫度相對(duì)于其周圍(背景)的拍攝物(路面、建筑物的壁面等)而言較高。
[0008]此時(shí)，在紅外線攝像頭的拍攝圖像中，該生物體的圖像比其背景的圖像具有較高的輝度(灰度)。因而，在通常的環(huán)境條件下，能夠從紅外線攝像頭的拍攝圖像的高輝度區(qū)域提取出生物體的圖像。
[0009]然而，在外部氣溫較高時(shí)，生物體的溫度有可能比其背景中的拍攝物的溫度低。此時(shí)，紅外線攝像頭的拍攝圖像中，生物體的圖像比其背景的圖像的輝度低。
[0010]在生物體的溫度可能比其背景中的拍攝物的溫度低的情況下，為了識(shí)別紅外線攝像頭的拍攝區(qū)域中存在的生物體，需要從紅外線攝像頭的拍攝圖像的、由輝度較低的像素構(gòu)成的低輝度區(qū)域提取生物體的圖像，就此，本發(fā)明的發(fā)明人進(jìn)行了研究。
[0011]然而，通過本發(fā)明的發(fā)明人所做的各種實(shí)驗(yàn)以及研究得知，從紅外線攝像頭的拍攝圖像的低輝度區(qū)域提取出生物體的圖像是很困難的。
[0012]S卩，通常，配備在車輛上的紅外線攝像頭的拍攝圖像中會(huì)有拍攝到天空部分的圖像區(qū)域。天空是不受外部空氣溫度等影響的低溫區(qū)域，因而，天空部分的圖像區(qū)域也是輝度較低的圖像區(qū)域。
[0013]所以，如果用于對(duì)拍攝圖像進(jìn)行二值化處理的輝度閾值設(shè)定的不恰當(dāng)?shù)脑挘缺尘皽囟鹊偷纳矬w的圖像有時(shí)會(huì)被排除在低輝度區(qū)域之外。此時(shí)，將不能適當(dāng)?shù)貜脑摰洼x度區(qū)域提取出溫度相對(duì)較低的生物體的圖像部分。
[0014]有鑒于此，作出了本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠根據(jù)紅外線攝像頭的拍攝圖像適當(dāng)?shù)刈R(shí)別溫度比背景溫度低的生物體等對(duì)象物的對(duì)象物識(shí)別裝置。
[0015]解決技術(shù)問題的技術(shù)方案
[0016]為達(dá)成上述目的，本發(fā)明的對(duì)象物識(shí)別裝置構(gòu)成為，其能夠根據(jù)紅外線攝像頭的拍攝圖像，識(shí)別該紅外線攝像頭的拍攝區(qū)域中存在的溫度低于背景溫度的對(duì)象物，該對(duì)象物識(shí)別裝置包括:二值化處理機(jī)構(gòu)，其將所述拍攝圖像中的、除了輝度值在規(guī)定值以下的像素之外的各像素分類為:輝度值在二值化用閾值以下的低輝度像素與輝度高于該二值化用閾值的高輝度像素，其中，輝度值在規(guī)定值以下的像素表示天空部分的像素，二值化用閾值設(shè)定為比所述規(guī)定值高；對(duì)象物圖像提取機(jī)構(gòu)，其從所述拍攝圖像中的由所述低輝度像素構(gòu)成的圖像區(qū)域提取出所述對(duì)象物的圖像部分(第I技術(shù)方案)。
[0017]采用該第I技術(shù)方案，所述二值化處理機(jī)構(gòu)將所述拍攝圖像中的、除了作為天空的投影像素、輝度值在規(guī)定值以下的像素之外的各像素分類為:輝度值在二值化用閾值以下的低輝度像素與輝度高于該二值化用閾值的高輝度像素。
[0018]此時(shí)，由于所述二值化用閾值設(shè)定為比所述規(guī)定值高，因而，在所述紅外線攝像頭的拍攝區(qū)域中存在溫度比背景溫度低的對(duì)象物時(shí)，能夠使所述拍攝圖像中，該對(duì)象物的圖像部分(該對(duì)象物的全部或者一部分圖像)的像素被分類為所述低輝度像素與高輝度像素中的低輝度像素。
[0019]因此，在所述紅外線攝像頭的拍攝區(qū)域中存在溫度比背景溫度相對(duì)低的對(duì)象物時(shí)，所述對(duì)象物圖像提取機(jī)構(gòu)能夠從由所述低輝度像素構(gòu)成的圖像區(qū)域(下面也會(huì)稱為低輝度圖像區(qū)域)提取出所述對(duì)象物的圖像部分。從而能夠識(shí)別紅外線攝像頭的拍攝區(qū)域中存在對(duì)象物。
[0020]所以，采用第I技術(shù)方案，能夠恰當(dāng)?shù)馗鶕?jù)紅外線攝像頭的拍攝圖像來識(shí)別溫度比背景溫度低的生物體等的對(duì)象物。
[0021]另外，雖然紅外線攝像頭的拍攝圖像中的天空部分的圖像區(qū)域的各像素的輝度值通常是比其他圖像區(qū)域(其他任何物體被投影所形成的圖像區(qū)域)的輝度低，但是，由于云的有無等天空狀態(tài)的不同，天空的圖像區(qū)域的各像素的輝度值也會(huì)產(chǎn)生某種程度的變動(dòng)。另外，與天空的圖像面積較小的情況相比，在拍攝圖像中的天空的圖像區(qū)域面積較大時(shí)，天空的圖像區(qū)域的各像素的輝度容易產(chǎn)生變動(dòng)。
[0022]因而，本發(fā)明優(yōu)選，在上述第I技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，對(duì)象物識(shí)別裝置還包括排除用輝度值設(shè)定機(jī)構(gòu)，其用于設(shè)定所述規(guī)定值，并根據(jù)所述拍攝圖像中拍攝到天空部分的圖像區(qū)域的面積或者該圖像區(qū)域的輝度代表值來改變所述規(guī)定值(第2技術(shù)方案)。
[0023]其中，所述輝度代表值為，拍攝到天空部分的圖像區(qū)域的輝度的代表值。作為該代表值，例如可以使用紅外線攝像頭的拍攝圖像的上部(推定為天空的圖像部分)的輝度的平均值或者最大值等。
[0024]采用上述第2技術(shù)方案，能夠根據(jù)天空的圖像區(qū)域的各像素的輝度的變動(dòng)來適當(dāng)?shù)卦O(shè)定所述規(guī)定值。
[0025]例如，可以是，所述拍攝到天空部分的圖像區(qū)域的面積越大或者該圖像區(qū)域的輝度代表值越大，則所述排除用輝度值設(shè)定機(jī)構(gòu)將所述規(guī)定值設(shè)定得越大(第3發(fā)明)。從而，能夠極大程度地使除了輝度值在規(guī)定值以下的像素之外的像素中不包含天空的投影像素。
[0026]因而，能夠避免，在所述對(duì)象物圖像提取機(jī)構(gòu)的處理中，S卩，從所述低輝度圖像區(qū)域提取所述對(duì)象物的圖像部分的處理中，不是對(duì)象物的圖像部分被作為對(duì)象物的圖像部分提取出來。從而能夠提高所述對(duì)象物圖像提取機(jī)構(gòu)的處理的可靠性。
[0027]本發(fā)明優(yōu)選，在第I?第3技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述二值化處理機(jī)構(gòu)包括二值化用閾值設(shè)定機(jī)構(gòu)，該二值化用閾值設(shè)定機(jī)構(gòu)根據(jù)直方圖來設(shè)定所述二值化用閾值，該直方圖表示的是，所述拍攝圖像中由輝度值在規(guī)定值以下的像素之外的像素構(gòu)成的圖像區(qū)域的輝度值與像素?cái)?shù)的關(guān)系(第4技術(shù)方案)。
[0028]采用該第3技術(shù)方案，能夠適當(dāng)?shù)卦O(shè)定所述二值化用閾值，從而使得，在所述紅外線攝像頭的拍攝區(qū)域存在溫度低于背景溫度的對(duì)象物時(shí)，能夠非常可靠地使所述拍攝圖像中的對(duì)象物的圖像部分的像素被分類為所述低輝度像素與高輝度像素中的低輝度像素。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]圖1為表示配備有本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的對(duì)象物識(shí)別裝置的車輛的圖；
[0030]圖2為表示圖1所示對(duì)象物識(shí)別裝置的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0031]圖3為表示圖1所示對(duì)象物監(jiān)測(cè)裝置所進(jìn)行的處理的流程圖。
[0032]圖4為表示圖3中步驟2、6、7的處理所使用的直方圖的一個(gè)例子的圖。
[0033]圖5中A為表示拍攝圖像的一個(gè)例子的圖，B為表示將A所示的拍攝圖像二值化后得到的二值圖像的例子的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0034]下面參照?qǐng)D1?圖5對(duì)本發(fā)明的對(duì)象物識(shí)別裝置的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。參照?qǐng)D1，本實(shí)施方式的對(duì)象物識(shí)別裝置I配備在車輛I上。在車輛I上，除了對(duì)象物識(shí)別裝置10之外，還配備有:兩個(gè)攝像頭11L、I IR，其構(gòu)成立體攝像頭，對(duì)車輛I周圍的規(guī)定的監(jiān)測(cè)區(qū)域ARO (圖1中位于直線L1、L2之間的視角區(qū)域)進(jìn)行拍攝；顯示器12，其顯示攝像頭11L、IlR中的一方(例如攝像頭11R)的拍攝圖像等顯示信息，使駕駛員能夠看到；揚(yáng)聲器13，其發(fā)出聲響信息(聲音、警報(bào)音等)，以報(bào)知給車輛I的駕駛員。
[0035]顯示器12由設(shè)置在車輛I車廂內(nèi)的駕駛席前方的液晶顯示器或者將影像投射在車輛I的前玻璃上從而進(jìn)行顯示的平視顯示器等構(gòu)成。另外，顯示器12除了顯示攝像頭IlR的拍攝圖像之外，還可以適當(dāng)?shù)仫@示導(dǎo)航信息(地圖等)、音頻信息等。
[0036]攝像頭IlL與IlR都是在紅外范圍的波段具有感光能力的紅外線攝像頭。攝像頭IlLUlR分別輸出影像信號(hào)，該影像信號(hào)表示的是構(gòu)成攝像頭IlLUlR各自的拍攝圖像的各像素的輝度。在本實(shí)施方式中，攝像頭IlLUlR所拍攝的監(jiān)測(cè)區(qū)域ARO(下面有時(shí)也會(huì)稱為拍攝區(qū)域AR0)是位于車輛I的前方側(cè)的區(qū)域。為了對(duì)該監(jiān)測(cè)區(qū)域ARO進(jìn)行拍攝，攝像頭11L、11R被配備在車輛I的前部。
[0037]此時(shí)，攝像頭IlL與IlR在車寬方向上并列配置，相對(duì)于位于車輛I的車寬方向(圖1中的X軸方向)中心的中心軸(圖1中Z軸)大致對(duì)稱。而且，攝像頭IlL與IlR以光軸相互平行、從路面起算的高度相等的方式安裝在車輛I的前部。
[0038]對(duì)于拍攝到拍攝圖像中的拍攝區(qū)域ARO內(nèi)的所有被拍攝物的溫度分布狀態(tài)，各攝像頭IlLUlR的影像信號(hào)所表示的拍攝圖像的輝度具有不同于溫度分布狀態(tài)的如下特性，即，拍攝區(qū)域ARO內(nèi)的任何對(duì)象物在圖像中的輝度(該對(duì)象物的圖像區(qū)域附近的圖像的輝度)并不是對(duì)應(yīng)于該對(duì)象物的溫度大小的輝度，而是對(duì)應(yīng)于該對(duì)象物與其背景(從攝像頭IlLUlR —側(cè)來看，位于對(duì)象物背后的拍攝物(建筑物的壁面、路面等)之間的相對(duì)溫度差的大小的輝度，下面將此特性稱為AC特性。
[0039]由于具有該AC特性，對(duì)于拍攝區(qū)域ARO內(nèi)的任何對(duì)象物而言，其溫度比其背景的溫度越高，則該對(duì)象物在圖像中的輝度越高。另外，對(duì)象物的溫度比其背景的溫度越低，則該對(duì)象物在圖像中的輝度越低。
[0040]換言之，在具有上述AC特性的攝像頭IlLUlR的拍攝圖像中，拍攝區(qū)域ARO內(nèi)的所有拍攝物(被拍攝物)中具有較為顯著的溫度變化(溫度的空間性變化)之處所對(duì)應(yīng)的圖像部分的輝度變化被加強(qiáng)。另外，在該拍攝圖像中，具有均一的溫度之處(各部分的溫度大致相同)的圖像部分的輝度具有大致相同大小的輝度，而與其溫度的大小(絕對(duì)溫度)無關(guān)。
[0041]本實(shí)施方式中的攝像頭11L、I IR是具有這樣的AC特性的攝像頭。
[0042]作為補(bǔ)充說明，各攝像頭IlLUlR也可以是本身不具有AC特性的攝像頭。即，攝像頭IlLUlR也可以是具有下面這樣的特性的攝像頭，S卩，攝像頭輸出的影像信號(hào)所表示的各像素的輝度對(duì)應(yīng)于拍攝物的溫度大小(溫度越高，輝度越高)。此時(shí)，可以對(duì)攝像頭11L、IlR輸出的拍攝圖像(影像信號(hào))實(shí)施影像濾波處理，從而得到具有上述AC特性的拍攝圖像。
[0043]另外，將構(gòu)成立體攝像頭的攝像頭IlL和IlR中的一方例如右側(cè)的攝像頭IlR作為基準(zhǔn)攝像頭，此時(shí)，在下面的說明中，有時(shí)會(huì)將右側(cè)的攝像頭IlR稱為基準(zhǔn)攝像頭11R。
[0044]對(duì)象物識(shí)別裝置10是由未圖示的CPU、存儲(chǔ)器、接口電路等構(gòu)成的電子電路單元。該對(duì)象物識(shí)別裝置10通過CPU執(zhí)行所安裝的程序從而進(jìn)行規(guī)定的控制處理。
[0045]具體而言，對(duì)象物識(shí)別裝置10根據(jù)攝像頭IlLUlR的拍攝圖像來識(shí)別拍攝區(qū)域ARO中存在的屬于規(guī)定種類的監(jiān)測(cè)對(duì)象的對(duì)象物。該對(duì)象物為步行者(人)、野生動(dòng)物等生物體。
[0046]并且，該對(duì)象物識(shí)別裝置10按照規(guī)定的控制處理周期檢測(cè)出車輛I與存在于車輛I前方的對(duì)象物之間的距離，并且，對(duì)對(duì)象物的位置(相對(duì)于車輛I的相對(duì)位置)進(jìn)行追蹤。另外，在判定對(duì)象物是有可能與車輛I發(fā)生接觸的生物體時(shí)，為了提醒車輛I的駕駛員注意該對(duì)象物(生物體)，對(duì)象物識(shí)別裝置10執(zhí)行注意提醒處理，使顯示器12進(jìn)行警報(bào)顯示，并且，通過揚(yáng)聲器13發(fā)出警報(bào)音(或者提示聲音)。
[0047]關(guān)于該對(duì)象物識(shí)別裝置10的具體結(jié)構(gòu)，將參照?qǐng)D2進(jìn)行進(jìn)一步的說明。攝像頭11L、11R的影像信號(hào)輸入對(duì)象物識(shí)別裝置10中，此外，配備在車輛I上的各種傳感器的檢測(cè)信號(hào)也輸入該對(duì)象物識(shí)別裝置10中。
[0048]在本實(shí)施方式中，輸入對(duì)象物識(shí)別裝置10中的信號(hào)包括:檢測(cè)車輛I的偏航角速度的偏航角速度傳感器21的檢測(cè)信號(hào)、檢測(cè)車輛I的車速的車速傳感器22的檢測(cè)信號(hào)、檢測(cè)駕駛員進(jìn)行的制動(dòng)操作(踏下制動(dòng)踏板的動(dòng)作)的制動(dòng)傳感器23的檢測(cè)信號(hào)、檢測(cè)外部氣溫的外部氣溫傳感器24的檢測(cè)信號(hào)、檢測(cè)車輛I的前玻璃上的雨刷(省略圖示)的動(dòng)作狀態(tài)的雨刷傳感器25的檢測(cè)信號(hào)(或者雨刷的操作指令信號(hào))。
[0049]另外，對(duì)象物識(shí)別裝置10還與上述顯示器12與揚(yáng)聲器13連接。該顯示器12的顯示以及揚(yáng)聲器13的聲響輸出受對(duì)象物識(shí)別裝置10控制。
[0050]對(duì)象物識(shí)別裝置10具有:拍攝圖像取得部31，其取得攝像頭IlLUlR的拍攝圖像(具有上述AC特性的拍攝圖像)；二值化處理部32，其進(jìn)行二值化處理，以使上述拍攝圖像二值化；對(duì)象物圖像提取部35，其利用上述二值化處理所得到的二值圖像提取出有可能是生物體的對(duì)象物(作為生物體的候選的對(duì)象物)的圖像部分；避免接觸處理部36，其判斷由上述對(duì)象物圖像提取部所提取出的圖像部分對(duì)應(yīng)的對(duì)象物是否是有可能與車輛I發(fā)生接觸的生物體，在判斷結(jié)果為肯定性結(jié)果時(shí)，執(zhí)行上述注意提醒處理。對(duì)象物識(shí)別裝置10通過由CPU執(zhí)行所安裝的程序(通過軟件)或者通過硬件結(jié)構(gòu)(輸入輸出電路與運(yùn)算電路等)來實(shí)現(xiàn)具有上述各部的功能。
[0051]上述二值化處理部32、對(duì)象物圖像提取部35分別對(duì)應(yīng)于本發(fā)明中的二值化處理機(jī)構(gòu)與對(duì)象物圖像提取機(jī)構(gòu)。另外，二值化處理部32還包含排除用輝度值設(shè)定部33與二值化用閾值設(shè)定部34的功能，其中，排除用輝度值設(shè)定部33對(duì)應(yīng)于本發(fā)明中排除用輝度值設(shè)定機(jī)構(gòu)，二值化用閾值設(shè)定部34對(duì)應(yīng)于本發(fā)明中的二值化用閾值設(shè)定機(jī)構(gòu)。
[0052]下面參照?qǐng)D3所示的流程來說明對(duì)象物識(shí)別裝置10所進(jìn)行的處理。對(duì)象物識(shí)別裝置10按照規(guī)定的控制周期來執(zhí)行圖3所示的流程，從而識(shí)別位于車輛I前方的監(jiān)測(cè)區(qū)域(拍攝區(qū)域)ARO中存在的對(duì)象物。
[0053]首先，對(duì)象物識(shí)別裝置10通過拍攝圖像取得部31執(zhí)行STEP (步驟)I的處理。在該處理中，攝像圖像取得部31取得攝像頭IlLUlR的拍攝圖像。
[0054]再詳細(xì)一點(diǎn)說，拍攝圖像取得部31使各攝像頭11L、11R對(duì)拍攝區(qū)域ARO進(jìn)行拍攝。并且，拍攝圖像取得部31對(duì)各攝像頭11L、11R進(jìn)行拍攝從而輸出的影像信號(hào)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，從而取得每個(gè)攝像頭的、以數(shù)碼值表示各像素的輝度值的拍攝圖像(具有上述AC特性的拍攝圖像)。另外，拍攝圖像取得部31將取得的各攝像頭IlLUlR的拍攝圖像存儲(chǔ)在圖像存儲(chǔ)器(省略圖示)中。
[0055]另外，包含最新的拍攝圖像在內(nèi)，拍攝圖像取得部31使圖像存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)規(guī)定時(shí)間以前至現(xiàn)在的期間內(nèi)的多個(gè)拍攝圖像。
[0056]作為補(bǔ)充說明，在各攝像頭11L、11R不具有AC特性時(shí)，拍攝圖像取得部31對(duì)紅外線攝像頭的影像信號(hào)所表示的拍攝圖像實(shí)施影像濾波處理，從而得到具有AC特性的拍攝圖像。
[0057]之后，對(duì)象物識(shí)別裝置10通過二值化處理部32以及對(duì)象物圖像提取部35進(jìn)行STEP2?STEP4的處理。
[0058]STEP2、STEP3是二值化處理部32進(jìn)行的處理。在STEP2中，二值化處理部32執(zhí)行二值化用閾值設(shè)定部34的處理。在該處理中，二值化用閾值設(shè)定部34設(shè)定二值化用第I閾值Ythl，該二值化用第I閾值Ythl在對(duì)基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像進(jìn)行二值化處理中使用。此時(shí)，二值化用閾值設(shè)定部34根據(jù)表示基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像的各像素的輝度值與像素?cái)?shù)(頻度)之間的關(guān)系的直方圖(下面稱為第I輝度直方圖)設(shè)定二值化用第I閾值Ythl。
[0059]該二值化用第I閾值Ythl是設(shè)定值，用于在攝像頭IlLUlR的拍攝區(qū)域ARO中存在的、作為監(jiān)測(cè)對(duì)象的對(duì)象物的人等生物體的溫度比作為該生物體的背景的拍攝物的溫度高時(shí)，使攝像頭IlLUlR的拍攝圖像中的該生物體的圖像部分的輝度比二值化用第I閾值Ythl 高。
[0060]在本實(shí)施方式中，根據(jù)上述第I輝度直方圖，按照所謂的P參數(shù)法(PercentileMethod)設(shè)定二值化用第I閾值Ythl。S卩，二值化用第I閾值Ythl設(shè)定成,在上述第I輝度直方圖中，輝度值在該二值化用第I閾值Ythl以上的全部像素?cái)?shù)占拍攝圖像的總像素?cái)?shù)的比例要為規(guī)定比例。
[0061]例如，在上述第I輝度直方圖為圖4例示的直方圖時(shí)，圖中的Ythl作為二值化用第I閾值設(shè)定。
[0062]之后，在STEP3中，二值化處理部32根據(jù)如上所設(shè)定的二值化用第I閾值Ythl對(duì)基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像進(jìn)行二值化處理，生成第I 二值圖像。
[0063]具體而言，將基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像的像素分為輝度值在Ythl以上的高輝度值像素與輝度值小于Ythl的低輝度值像素這兩類，從而對(duì)該拍攝圖像進(jìn)行二值化處理。并且，使高輝度值像素為白色的像素，使低輝度值像素為黑色的像素，從而生成第I 二值圖像。
[0064]通過這樣生成第I 二值圖像，從而，在攝像頭11L、11R的拍攝區(qū)域ARO中存在作為監(jiān)測(cè)對(duì)象的對(duì)象物的人等生物體并且該生物體的溫度比其背景的拍攝物的溫度高時(shí)(即，通常情況下)，生物體的圖像部分在第I 二值圖像中為一部分白色的區(qū)域。
[0065]另外，也可以使輝度在Ythl以上的高輝度像素為黑色的像素，使輝度比Ythl低的低輝度值像素為白色的像素，從而生成第I 二值圖像。
[0066]接下來的STEP4是對(duì)象物圖像提取部35所進(jìn)行的處理。在該STEP4中，對(duì)象物圖像提取部35從第I 二值圖像的白色區(qū)域(由白色的像素(輝度值在Ythl以上的高輝度值像素)構(gòu)成的圖像區(qū)域)提取出作為生物體的候選的對(duì)象物的圖像部分。
[0067]在該STEP4中，所提取出的圖像部分例如是，縱向與橫向的尺寸、縱向與橫向尺寸的比例、從路面起算的高度、輝度平均值、輝度分散等位于預(yù)先設(shè)定的范圍(設(shè)想對(duì)象物是人、野生動(dòng)物等生物體而設(shè)定的范圍)內(nèi)的圖像部分。
[0068]從而，在攝像頭IlLUlR的拍攝區(qū)域ARO中存在作為監(jiān)測(cè)對(duì)象的對(duì)象物的人等生物體并且該生物體的溫度比其背景的拍攝物的溫度高時(shí)(即，通常情況下)，在STEP4中提取出該生物體的圖像部分。
[0069]另外，在使輝度在Ythl以上的高輝度像素為黑色的像素、使輝度比Ythl低的低輝度值像素為白色的像素，從而生成第I 二值圖像時(shí)，從第I 二值圖像中的黑色區(qū)域提取作為生物體的候選的對(duì)象物的圖像部分即可。
[0070]之后，對(duì)象物識(shí)別裝置10執(zhí)行STEP5的判斷處理。在該STEP5中，對(duì)象物識(shí)別裝置10判斷當(dāng)前的環(huán)境條件。具體而言，該判斷處理為，判斷當(dāng)前的外部氣溫是否在規(guī)定溫度以上的條件以及當(dāng)前的天氣是否是下雨時(shí)的條件這兩個(gè)條件中的任何一個(gè)是否成立。
[0071]其中，對(duì)象物識(shí)別裝置10根據(jù)外部氣溫傳感器24所檢測(cè)到的外部氣溫的檢測(cè)值來判斷外部氣溫是否在規(guī)定溫度以上。
[0072]另外，對(duì)象物識(shí)別裝置10根據(jù)雨刷傳感器25的輸出信號(hào)(或者雨刷的操作指令信號(hào))所表示的雨刷的動(dòng)作狀況來判斷是否在下雨。具體而言，在雨刷處于動(dòng)作中時(shí)，對(duì)象物識(shí)別裝置10判斷為是下雨，在雨刷沒有處于動(dòng)作中時(shí)，對(duì)象物識(shí)別裝置10判斷為沒有下雨。
[0073]另外，也可以使用雨滴傳感器進(jìn)行檢測(cè)從而判斷是否在下雨?；蛘撸部梢酝ㄟ^通信獲得天氣信息，從而確認(rèn)是否在下雨。
[0074]這里，在通常的環(huán)境下(外部氣溫并不很高的環(huán)境下等)，人(步行者)等的生物體的溫度比生物體周圍的物體的溫度高。因而，在作為紅外線攝像頭的攝像頭IlLUlR的拍攝圖像(具有AC特性的拍攝圖像)中拍攝到生物體時(shí)，通常，該生物體的圖像的輝度比其背景的拍攝物(路面、建筑物的壁面等)的圖像的輝度高。
[0075]另一方面，有時(shí)，在外部氣溫較高時(shí)，或者在下雨時(shí)，人(步行者)等生物體的溫度比其周圍的物體的溫度低。此時(shí)，在攝像頭IlLUlR的拍攝圖像中，生物體的圖像部分的輝度比其背景的拍攝物(路面、建筑物的壁面等)的圖像的輝度低。
[0076]并且，在此時(shí)，在上述第I 二值化圖像中，該生物體的圖像部分是黑色圖像(低輝度值圖像)，因而，在上述STEP4中，無法提取出該生物體的圖像部分。
[0077]因而，在上述STEP5的判斷結(jié)果為肯定性結(jié)果時(shí)，即，認(rèn)為在攝像頭IlLUlR的拍攝區(qū)域ARO中存在的生物體的溫度比其周圍的物體(背景的拍攝物)的溫度低時(shí)，對(duì)象物識(shí)別裝置10通過二值化處理部32與對(duì)象物圖像提取部35執(zhí)行STEP6?STEP9的處理，從而提取出作為生物體的候選的對(duì)象物的圖像部分。
[0078]STEP6?STEP8的處理是二值化處理部32進(jìn)行的處理。在STEP6中，二值化處理部32執(zhí)行排除用輝度值設(shè)定部33的處理。在該處理中，排除用輝度值設(shè)定部33根據(jù)基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像設(shè)定排除用輝度值Yex，該排除用輝度值Yex用于從二值化的對(duì)象中排除天空部分的像素。該排除用輝度值Yex對(duì)應(yīng)于本發(fā)明中的“規(guī)定值”。
[0079]這里，由于攝像頭IlLUlR的拍攝圖像中通常包含天空部分的影像，并且，天空的溫度一般會(huì)比其他的拍攝物(路面、建筑物、生物體等)低，因而，攝像頭IlLUlR的拍攝圖像中，天空的圖像區(qū)域的全部或者大部分像素的輝度值是低于某輝度值的低輝度像素。
[0080]上述排除用輝度值Yex設(shè)定為，基本上使攝像頭IlLUlR的拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)于天空的像素的輝度值在Yex以下。
[0081]然而，由于云彩的有無或者天空的圖像區(qū)域的面積等的影響，天空的圖像區(qū)域的各像素的輝度值會(huì)產(chǎn)生某種程度的變動(dòng)。例如，在天空的圖像區(qū)域中含有云彩的影像時(shí)，會(huì)比不含有云彩的影像時(shí)的輝度值高。
[0082]另外，與天空的圖像區(qū)域的面積較小時(shí)相比，在天空的圖像區(qū)域的面積較大時(shí)，容易出現(xiàn)天空的圖像區(qū)域的各像素的輝度值的變動(dòng)性較大的情況。
[0083]因而，在本實(shí)施方式中，排除用輝度值Yex并非恒定不變的值，而是由排除用輝度值設(shè)定部33對(duì)其進(jìn)行調(diào)整設(shè)定。具體而言，計(jì)算出基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像中的靠近上端的部分(推定為天空的圖像區(qū)域)的輝度的平均值或者最大值，將其作為該部分的輝度代表值。
[0084]另外，為求得拍攝圖像中的天空部分的天空面積像素?cái)?shù)，計(jì)算出基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像的上部側(cè)區(qū)域的像素中，輝度值在預(yù)先設(shè)定的既定值以下的像素的個(gè)數(shù)，該像素的個(gè)數(shù)基本上代表了拍攝圖像中的天空部分面積?；蛘?，也可以通過邊界提取等方法，在基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像的上部側(cè)區(qū)域中，檢測(cè)出天空的圖像區(qū)域與其他拍攝物的圖像區(qū)域的邊界線，計(jì)算由該邊界線所圍成的區(qū)域的像素?cái)?shù)，將其作為天空面積像素?cái)?shù)。
[0085]使用上述輝度代表值與天空面積像素?cái)?shù)，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的既定圖表或者算式來設(shè)定排除用輝度值Yex。此時(shí)，輝度代表值越大，則排除用輝度值Yex設(shè)定得越大。另外，天空面積像素?cái)?shù)越多(拍攝圖像中的天空的投影區(qū)域的面積越大)，則排除用輝度值Yex設(shè)定得越大。
[0086]之后，在STEP7中，二值化處理部32執(zhí)行二值化閾值設(shè)定部34的處理。在該處理中，二值化用閾值設(shè)定部34設(shè)定二值化用第2閾值Yth2，該二值化用第2閾值Yth2用于使，從基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像中排除了輝度值在排除用輝度值Yex以下的像素(視為天空的像素)的圖像(下面稱為天空區(qū)域排除后圖像)二值化。該天空區(qū)域排除后圖像即是，基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像中的、由輝度值比排除用輝度值Yex高的像素構(gòu)成的圖像。另外，二值化用第2閾值Yth2對(duì)應(yīng)于本發(fā)明中的二值化用閾值。
[0087]此時(shí)，二值化用閾值設(shè)定部34根據(jù)表示上述天空區(qū)域排除后圖像的各像素的輝度值與像素?cái)?shù)(頻度)的關(guān)系的直方圖(下面稱為第2輝度直方圖)來設(shè)定二值化用第2閾值Yth2。另外，如圖4所示，上述第2輝度直方圖是從上述第I輝度直方圖中除去了輝度值為Yex以下的部分后的部分。
[0088]上述二值化用第2閾值Yth2設(shè)定為，在攝像頭IlLUlR的拍攝區(qū)域ARO中存在的作為監(jiān)測(cè)對(duì)象的對(duì)象物的人等生物體的溫度比該生物體的背景的拍攝物的溫度低時(shí)，攝像頭IlLUlR的拍攝圖像中的該生物體的圖像部分的輝度比該二值化用第2閾值Yth2低。
[0089]在本實(shí)施方式中，與二值化用第I閾值Ythl相同，該二值化用第2閾值Yth2也按照P參數(shù)法設(shè)定。不過，此時(shí)，二值化用第2閾值Yth2不是根據(jù)第I輝度直方圖設(shè)定，而是根據(jù)第2輝度直方圖設(shè)定。即，二值化用第2閾值Yth2設(shè)定為，在上述第2輝度直方圖中，輝度值在該二值化用第2閾值Yth2以下的全部像素?cái)?shù)占拍攝圖像的總像素?cái)?shù)的比例要為規(guī)定比例。此時(shí)，二值化用第2閾值Yth2的輝度值高于排除用輝度值Yex。
[0090]例如，在上述第2輝度直方圖為圖4所例示的直方圖時(shí)，圖中所示的數(shù)值Yth2( >Yex)被設(shè)定為二值化用第2閾值。
[0091]之后，在步驟STEP8中，二值化處理部32根據(jù)如上所設(shè)定的二值化用第2閾值Yth2對(duì)上述天空區(qū)域排除后圖像進(jìn)行二值化處理，從而生成第2 二值圖像。
[0092]具體而言，將天空區(qū)域排除后圖像的像素分為輝度值在Yth2以下的低輝度值像素與輝度值大于Yth2的高輝度值像素這兩類，對(duì)該天空區(qū)域排除后圖像進(jìn)行二值化處理。并且，與第I 二值圖像的情況相反，使低輝度值像素為白色像素，使高輝度值像素為黑色像素，從而生成第2 二值圖像。
[0093]通過這樣生成第2 二值圖像，在STEP5的判斷結(jié)果為肯定性結(jié)果的情況下，如果在攝像頭IlLUlR的拍攝區(qū)域ARO中存在作為監(jiān)測(cè)對(duì)象的對(duì)象物的人等生物體并且該生物體的溫度比背景的拍攝物的溫度低時(shí)，該生物體的圖像部分在第2 二值圖像中，是一部分白色的區(qū)域。
[0094]例如，在外部氣溫高于規(guī)定溫度的情況下，得到如圖5(a)所示的、基準(zhǔn)攝像頭IlR(或者攝像頭11L)的拍攝圖像。此時(shí)，由于拍攝區(qū)域ARO中存在的人(步行者)的溫度比背景的拍攝物的溫度低，因而，如圖5中(a)所示，該人的圖像部分是輝度較暗的圖像。
[0095]該拍攝圖像中的第I輝度直方圖與第2輝度直方圖是圖4所示的直方圖。并且，此時(shí)，在STEP8中，利用圖4所示的二值化用第2閾值Yth2對(duì)天空區(qū)域排除后圖像進(jìn)行二值化處理，從而生成圖5中(b)所示的第2 二值圖像。圖5中(a)所示的人(步行者)的圖像部分在該第2 二值圖像中，是一部分白色的區(qū)域。
[0096]另外，在圖5中(b)所示的第2 二值圖像中，輝度值在排除用輝度值Yex以下的像素(視為天空的像素)即拍攝圖像中除了天空區(qū)域排除后圖像以外的圖像部分的像素被強(qiáng)制性地設(shè)定為黑色像素。
[0097]作為補(bǔ)充，在STEP8中進(jìn)行的天空區(qū)域排除后圖像的二值化處理中，也可以使輝度值在Yth2以下的低輝度值像素為黑色像素，使輝度值大于Yth2的高輝度值像素為白色像素，從而生成第2 二值圖像。
[0098]或者，也可以使二值化前的天空區(qū)域排除后圖像的各像素的輝度值的高低反轉(zhuǎn)，而生成反轉(zhuǎn)圖像。將該反轉(zhuǎn)圖像的各像素分為輝度值在將Yth2反轉(zhuǎn)后得到的閾值(下面稱為反轉(zhuǎn)閾值)以上的像素以及輝度值比該反轉(zhuǎn)閾值小的像素這兩類，從而生成第2 二值圖像(使這兩類像素中的一方為白，另一方為黑的二值圖像)。
[0099]另外，在上述反轉(zhuǎn)圖像中，各像素的輝度值是由最大輝度值(例如，在為8位色階的情況下，為255)減去天空區(qū)域排除后圖像的輝度值Y所得到的值(最大輝度值一 Y)。同樣地，上述反轉(zhuǎn)閾值為由最大輝度值減去二值化用第2閾值Yth2得到的值(最大輝度值一Yth2)。
[0100]之后，在STEP9中，對(duì)象物識(shí)別裝置10執(zhí)行對(duì)象物圖像提取部35的處理。在該STEP9中，對(duì)象物圖像提取部35從第2 二值圖像的白色區(qū)域(由白色像素(輝度值在Yth2以下的低輝度值像素)構(gòu)成的圖像區(qū)域)提取出作為生物體候選的對(duì)象物的圖像部分。
[0101]該STEP9的提取處理按照與上述STEP4相同的方法進(jìn)行。此時(shí)，生物體的圖像部分在第2 二值圖像中，為白色區(qū)域部分的圖像，因而，可以通過與STEP4相同的程序處理來提取對(duì)象物的圖像部分。
[0102]另外，在使輝度值在Yth2以下的低輝度值像素為黑色像素、使輝度值高于Yth2的高輝度值像素為白色區(qū)域從而生成第2 二值圖像時(shí)，可以從第2 二值圖像的黑色區(qū)域提取出作為生物體候選的對(duì)象物的圖像部分。
[0103]上面所說明的STEP2?STEP4以及6?9的處理是二值化處理部32與對(duì)象物圖像提取部35所進(jìn)行的處理的詳細(xì)內(nèi)容。
[0104]之后，對(duì)象物識(shí)別裝置10執(zhí)行STEPlO的判斷處理。在該判斷處理中，判斷是否由上述STEP2?STEP9的處理提取出了作為生物體候選的對(duì)象物。
[0105]在此判斷結(jié)果為否定性結(jié)果時(shí)，對(duì)象物識(shí)別裝置10的本次控制處理周期的處理結(jié)束。
[0106]另一方面，在STEPlO的判斷結(jié)果為肯定性結(jié)果時(shí)，對(duì)象物識(shí)別裝置10通過回避接觸處理部36執(zhí)行STEPll的處理。
[0107]在該處理中，針對(duì)由對(duì)象物提取部35提取出的對(duì)象物(生物體的候選)，回避接觸處理部36例如進(jìn)行與上述專利文獻(xiàn)I中記載的處理相同的處理，從而，計(jì)算出該對(duì)象物在真實(shí)空間中的位置、確定該對(duì)象物是否為監(jiān)測(cè)對(duì)象的生物體、以及判定該對(duì)象物是否有與車輛I發(fā)生接觸的可能性。
[0108]下面對(duì)這些處理進(jìn)行簡(jiǎn)要的說明?；乇芙佑|處理部36基于攝像頭11L、I IR各自所拍攝的對(duì)象物的圖像部分的視差，通過立體測(cè)距方法，推定對(duì)象物與車輛I (自車)之間的距離。之后，回避接觸處理部36根據(jù)該距離的推定值以及基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像中的該對(duì)象物的圖像部分的位置，來推定對(duì)象物的真實(shí)空間位置(相對(duì)于自車I的相對(duì)位置)。
[0109]在對(duì)象物的真實(shí)空間位置處于拍攝區(qū)域ARO中的如圖1所示那樣設(shè)定的接觸判定區(qū)域ARl (圖1中的點(diǎn)狀填充區(qū)域)內(nèi)時(shí)，判定為該對(duì)象物(例如圖1中用Pl表示的對(duì)象物)有可能將要與自車I發(fā)生接觸。
[0110]上述接觸判定區(qū)域ARl位于拍攝區(qū)域ARO中，其屬于到自車I的距離為根據(jù)自車I的車速(檢測(cè)值)確定的距離值Zl (例如，對(duì)車速乘以規(guī)定的比例常數(shù)所得到的值)以內(nèi)的范圍，并且，位于自車I的正前方，其寬度為車輛I的車寬α兩側(cè)分別加上規(guī)定的余量寬度β得到的寬度值(α+2β)。
[0111]另外，在對(duì)象物的真實(shí)空間位置位于拍攝區(qū)域ARO中的、接觸判定區(qū)域ARl外側(cè)但位于如圖1所示那樣設(shè)定的進(jìn)入判定區(qū)域AR2、AR3(圖1中的行車線狀填充區(qū)域)內(nèi)，并且該對(duì)象物的移動(dòng)向量的朝向?yàn)檫M(jìn)入接觸判定區(qū)域ARl的方向時(shí)，回避接觸處理部36也判定為該對(duì)象物(例如圖1中由P2、P3所表示的對(duì)象物)有與自車I發(fā)生接觸的可能性。
[0112]上述進(jìn)入判定區(qū)域AR2、AR3設(shè)定為，在上述拍攝區(qū)域ARO中、從到自車I的距離在上述距離值Zl以下的區(qū)域中除去接觸判定區(qū)域ARl之后的區(qū)域。
[0113]另外，對(duì)象物的移動(dòng)向量的朝向例如根據(jù)該對(duì)象物至規(guī)定時(shí)間前的真實(shí)空間位置的推定值的時(shí)間序列數(shù)據(jù)來確定。
[0114]另外，上述接觸判定區(qū)域ARl以及進(jìn)入判定區(qū)域AR2、AR3在自車I的高度方向上也具有尺寸范圍(高度位于規(guī)定高度以下的區(qū)域，該規(guī)定高度比自車I的高度高)。并且，存在于比該規(guī)定高度高的位置的對(duì)象物被判定為沒有可能在之后與自車I發(fā)生接觸。
[0115]另外，針對(duì)被判定為有可能將要與自車I發(fā)生接觸的對(duì)象物，回避接觸處理部36確定該對(duì)象物是否是人等生物體。
[0116]此時(shí)，可以根據(jù)基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像中的對(duì)象物(具體而言，即，由對(duì)象物圖像提取部35提取出的圖像部分所對(duì)應(yīng)的、并且由回避接觸處理部36判斷為有可能將要與自車I發(fā)生接觸的對(duì)象物)的圖像部分的形狀、尺寸、輝度分布等特征(例如，按照上述專利文獻(xiàn)I中所記載的方法)，來確定該對(duì)象物是否是人。
[0117]另外，在判定為該對(duì)象物不是人時(shí)，可以進(jìn)一步判定該對(duì)象物是否為四腳動(dòng)物等野生動(dòng)物。
[0118]另外，關(guān)于判斷對(duì)象物是否是人等生物體的方法，除了專利文獻(xiàn)I中記載的方法之外，還存在其他多種公知的方法，可以采用它們中的任意一種。
[0119]并且，針對(duì)被確定為有可能與車輛發(fā)生接觸并且是人等生物體的對(duì)象物，回避接觸處理部36執(zhí)行上述注意提醒處理。
[0120]具體而言，回避接觸處理部36對(duì)顯示器12進(jìn)行控制，以使顯示器12上顯示基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像，并且，對(duì)該拍攝圖像中的對(duì)象物(有可能與自車I發(fā)生接觸的生物體)的圖像進(jìn)行突出顯示。例如，回避接觸處理部36使顯示器12中顯示的拍攝圖像中的該對(duì)象部的圖像被規(guī)定顏色的顯示框圍起來，或者使該顯示框閃爍，從而對(duì)該對(duì)象物的圖像進(jìn)行突出顯示。
[0121]另外，回避接觸處理部36對(duì)揚(yáng)聲器13進(jìn)行控制，使其發(fā)出警報(bào)音(或者聲音)，以提示(駕駛員)在拍攝區(qū)域(監(jiān)測(cè)區(qū)域)ARO中存在有可能與自車I發(fā)生接觸的生物體。
[0122]通過上述這樣對(duì)顯示器12進(jìn)行的顯示控制以及對(duì)揚(yáng)聲器13進(jìn)行的控制，能夠向駕駛員發(fā)出有關(guān)有可能性與自車I發(fā)生接觸的生物體的視覺上的警報(bào)(提示)以及聽覺上的警報(bào)(提示)。從而，能夠提醒駕駛員注意該生物體。使得，駕駛員可以進(jìn)行能夠避免該生物體與自車I發(fā)生接觸的適當(dāng)?shù)鸟{駛操作(制動(dòng)操作等)，以能夠避免該接觸的發(fā)生。
[0123]另外，在判斷為在拍攝區(qū)域ARO中存在有可能與自車I發(fā)生接觸的生物體時(shí)，如果根據(jù)上述制動(dòng)傳感器23的輸出信號(hào)檢測(cè)到駕駛員已經(jīng)對(duì)車輛I進(jìn)行了制動(dòng)操作，則也可以不進(jìn)行上述注意提醒處理。
[0124]或者，也可以選擇，雖然駕駛員正對(duì)車輛I進(jìn)行制動(dòng)操作，但是，例如根據(jù)制動(dòng)踏板的被操作量或者車輛I的減速程度來判斷是否執(zhí)行注意提醒處理。
[0125]作為補(bǔ)充說明，在本實(shí)施方式中，為了避免生物體與自車I發(fā)生接觸，通過由顯示器12實(shí)現(xiàn)的視覺上的報(bào)知以及由揚(yáng)聲器13實(shí)現(xiàn)的聽覺上的報(bào)知來提醒駕駛員注意，然而，也可以僅進(jìn)行視覺上的報(bào)知與聽覺上的報(bào)知中的一方。
[0126]或者，作為上述視覺上的報(bào)知與聽覺上的報(bào)知這二者或者一方的代替，也可以進(jìn)行體感上的報(bào)知，例如使駕駛席振動(dòng)等，從而提醒駕駛員注意。
[0127]另外，在車輛I的制動(dòng)裝置構(gòu)成為可通過液壓控制等根據(jù)對(duì)應(yīng)于制動(dòng)踏板的操作的制動(dòng)力調(diào)節(jié)其制動(dòng)力時(shí)，可以在提醒駕駛員注意的基礎(chǔ)上，自動(dòng)地使制動(dòng)裝置的制動(dòng)力增大。
[0128]采用上面所說明的本實(shí)施方式，在上述STEP5的判斷結(jié)果為肯定性結(jié)果時(shí)，S卩，在攝像頭IlLUlR的拍攝區(qū)域ARO中存在人等生物體，并且該生物體的溫度有可能比該生物體周圍的物體(背景的拍攝物)的溫度低時(shí)，通過STEP6?STEP9的處理，由第2 二值圖像中提取出作為該生物體的候選的對(duì)象物(溫度比背景的拍攝物低的對(duì)象物)的圖像部分。
[0129]此時(shí)，用于生成第2 二值圖像的二值化處理，是針對(duì)從基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像中排除被視為天空的圖像區(qū)域(由輝度值在排除用輝度值Yex以下的像素構(gòu)成的圖像區(qū)域)后的天空區(qū)域排除后圖像，使用輝度值高于Yex的二值化用第2閾值Yth2進(jìn)行的。
[0130]因而，在攝像頭IlLUlR的拍攝區(qū)域ARO中存在溫度比背景的拍攝物低的對(duì)象物(有可能是生物體的對(duì)象物)時(shí)，能夠使基準(zhǔn)攝像頭IlR的拍攝圖像中該對(duì)象物的圖像部分的輝度值在第2 二值化用第2閾值Yth2以下。
[0131]因而，能夠適當(dāng)?shù)貜牡? 二值圖像的白色區(qū)域(由輝度值在Yth2以下的像素構(gòu)成的區(qū)域)提取出作為溫度比背景拍攝物低的生物體的候選的對(duì)象物。
[0132]另外，由于天空中是否有云、拍攝圖像中的天空的圖像區(qū)域的面積等原因的影響，出現(xiàn)該天空的圖像區(qū)域的輝度值會(huì)發(fā)生變動(dòng)的現(xiàn)象，而上述排除用輝度值Yex是考慮了該現(xiàn)象調(diào)整設(shè)定的(可變的)。因而，能夠?qū)⑴懦幂x度值Yex設(shè)定為，極大程度地使拍攝圖像中的實(shí)際上是天空的圖像區(qū)域的像素不被包含在天空區(qū)域排除后圖像中(換言之，即，使實(shí)際上是天空的圖像區(qū)域的全部或者大部分的像素的輝度值在Yex以下)。
[0133]因而，能夠更加切實(shí)可靠地，從根據(jù)二值化用第2閾值Yth2對(duì)天空區(qū)域排除后圖像進(jìn)行二值化處理而生成的第2 二值圖像的白色區(qū)域(由輝度值在Yth2以下的像素構(gòu)成的區(qū)域)，提取出作為溫度低于背景拍攝物的生物體的候選的對(duì)象物。
[0134]下面對(duì)上面所說明的實(shí)施方式的變形例進(jìn)行說明。
[0135]在上述實(shí)施方式中，在圖3的STEP5的判定結(jié)果為肯定性結(jié)果時(shí)，執(zhí)行STEP6?STEP9的處理。然而，也可以省略STEP5的判定處理，始終執(zhí)行STEP6?STEP9的處理。
[0136]另外，可以在STEP2?STEP4的處理之前進(jìn)行STEP6?STEP9的處理，或者，也可以通過多個(gè)CPU或者利用時(shí)間分割處理，與STEP2?STEP4的處理相并行地進(jìn)行STEP6?STEP9的處理。
[0137]另外，在STEP5的判定處理中，可以僅判定外部氣溫是否較高。
[0138]另外，在上述實(shí)施方式中，例示的是具有構(gòu)成立體攝像頭的兩個(gè)攝像頭IlLUlR的系統(tǒng)。然而，也可以是僅具有一個(gè)攝像頭(紅外線攝像頭)的系統(tǒng)。此時(shí)，可以根據(jù)雷達(dá)裝置等其他測(cè)距裝置來檢測(cè)攝像頭的拍攝圖像中的生物體等對(duì)象物與自車I之間的距離?；蛘?，可以根據(jù)攝像頭的拍攝圖像的時(shí)間序列數(shù)據(jù)得到圖像部分中對(duì)象物的尺寸隨時(shí)間的變化率等，根據(jù)此變化率等來推定該對(duì)象物與自車I之間的距離。
[0139]另外，在上述實(shí)施方式中，通過STEP2?STEP4的處理來提取出溫度高于背景拍攝物的對(duì)象物的圖像部分。然而，在事先判定出所要提取的對(duì)象物的溫度比其背景的拍攝物低時(shí)，可以省略STEP2?STEP4的處理，通過STEP6?STEP9的處理來提取該對(duì)象物(溫度相對(duì)較低的對(duì)象物)的圖像部分。此時(shí)，該對(duì)象物可以是生物體以外的物體。
[0140]另外，在判定出天空的圖像區(qū)域的輝度保持大致恒定的輝度值時(shí)，上述排除用輝度值Yex可以是恒定值?；蛘撸部梢赃m當(dāng)?shù)馗鶕?jù)天空?qǐng)D像區(qū)域的輝度代表值或除面積之外的參數(shù)來調(diào)整排除用輝度值Yex。
[0141]另外，在上述實(shí)施方式中，在生成二值圖像(第I二值圖像與第2 二值圖像)的基礎(chǔ)上來提取對(duì)象物的圖像部分。然而，也可以不生成二值圖像，而是從攝像頭IlL或IlR的拍攝圖像中的、由輝度值在二值化用第I閾值Ythl以上的像素構(gòu)成的區(qū)域或者輝度值在二值化用第2閾值Yth2以下的像素構(gòu)成的區(qū)域，提取生物體等對(duì)象物的圖像部分。
[0142]另外，在上述實(shí)施方式中，以對(duì)象物識(shí)別裝置10以及攝像頭IlLUlR被配備在車輛I上為例進(jìn)行了說明，然而，本發(fā)明也可以適用于，將取得拍攝圖像的攝像頭(紅外線攝像頭)設(shè)置在道路或設(shè)施的出入口等既定場(chǎng)所的情況。
【權(quán)利要求】
1.一種對(duì)象物識(shí)別裝置，其能夠根據(jù)紅外線攝像頭的拍攝圖像，識(shí)別該紅外線攝像頭的拍攝區(qū)域中存在的溫度相對(duì)低于背景溫度的對(duì)象物，其特征在于， 包括: 二值化處理機(jī)構(gòu)，其將所述拍攝圖像中的、除了輝度值在規(guī)定值以下的像素之外的各像素分類為:輝度值在二值化用閾值以下的低輝度像素與輝度高于該二值化用閾值的高輝度像素，其中，輝度值在規(guī)定值以下的像素表示天空部分的像素，所述二值化用閾值設(shè)定為比所述規(guī)定值高； 對(duì)象物圖像提取機(jī)構(gòu)，其從所述拍攝圖像中的由所述低輝度像素構(gòu)成的圖像區(qū)域提取出所述對(duì)象物的圖像部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)象物識(shí)別裝置，其特征在于， 還包括排除用輝度值設(shè)定機(jī)構(gòu)，其用于設(shè)定所述規(guī)定值，并根據(jù)所述拍攝圖像中拍攝到天空部分的圖像區(qū)域的面積或者該圖像區(qū)域的輝度代表值來改變所述規(guī)定值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的對(duì)象物識(shí)別裝置，其特征在于， 所述拍攝到天空部分的圖像區(qū)域的面積越大或者該圖像區(qū)域的輝度代表值越大，則所述排除用輝度值設(shè)定機(jī)構(gòu)將所述規(guī)定值設(shè)定得越大。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)象物識(shí)別裝置，其特征在于， 所述二值化處理機(jī)構(gòu)包括二值化用閾值設(shè)定機(jī)構(gòu)，該二值化用閾值設(shè)定機(jī)構(gòu)根據(jù)直方圖來設(shè)定所述二值化用閾值，該直方圖表示的是，所述拍攝圖像中由輝度值在所述規(guī)定值以下的像素之外的像素構(gòu)成的圖像區(qū)域的輝度值與像素?cái)?shù)的關(guān)系。
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK104335244SQ201380026765
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2013年3月15日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月26日
【發(fā)明者】松田幸大, 高津戶泉, 服部弘 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社