用于檢測障礙物的裝置和方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了用于檢測障礙物的裝置和方法。該裝置包括被配置為存儲程序指令的存儲器和被配置為執(zhí)行程序指令的處理器。當程序指令被執(zhí)行時被配置為基于不同時間獲取的第一圖像和第二圖像之間車輛的移動距離基于第一圖像補償?shù)诙D像的位置并且基于第一圖像和第二圖像的差異和第一圖像和位置被補償?shù)牡诙D像之間的差異分別生成差異圖像。此外，對差異圖像進行二值化并且生成兩個差異圖像的合成圖像。然后，通過選擇與從合成圖像中檢測出的比特值的區(qū)域?qū)?yīng)的像素檢測障礙物。
【專利說明】用于檢測障礙物的裝置和方法
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本申請要求于2013年9月5日向韓國知識產(chǎn)權(quán)局提交的韓國專利申請第10-2013-0106719號的優(yōu)先權(quán)，通過引用將其全部內(nèi)容結(jié)合于此。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明涉及檢測障礙物的裝置和方法，并且更加具體地，涉及使用兩個圖像之間的差異檢測障礙物的技術(shù)。

【背景技術(shù)】
[0004]通常，檢測車輛的障礙物的技術(shù)使用設(shè)置在車輛內(nèi)部的超聲波傳感器。然而，超聲波傳感器基于車輛內(nèi)部的傳感器的定位和周圍環(huán)境可能不能準確檢測障礙物。此外，當檢測障礙物時，超聲波傳感器可能錯誤的檢測障礙物，在沒有存在障礙物的地方由于地面的不平坦或者聲源干擾生成錯誤警告。因此，與障礙物探測相關(guān)的可靠性劣化。
[0005]此外，當使用超聲波傳感器檢測障礙物時，只可以在安裝超聲波傳感器的方向上檢測障礙物。為了檢測車輛各個方向上的障礙物，超聲波傳感器應(yīng)該被安裝在車輛的各個方向上。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供了用于檢測障礙物的裝置和方法，所述裝置和方法使用根據(jù)不同視點的俯視圖之間的車輛移動的差異檢測移去陰影區(qū)之后車輛周圍的障礙物。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一方面，用于檢測障礙物的裝置可包括:位置補償器，被配置為基于在不同的時間獲取的第一圖像和第二圖像之間的車輛的移動距離，基于第一圖像補償?shù)诙D像的位置；差異圖像生成器(difference image generator),被配置為根據(jù)第一圖像和第二圖像與第一圖像和補償位置的第二圖像之間的差異分別生成差異圖像；計算機，被配置為基于每個差異圖像的差值執(zhí)行差異圖像的二值化并且基于與兩個二值化的差異圖像之間彼此對應(yīng)的像素的比特值生成兩個差異圖像的合成圖像；以及障礙物檢測器，被配置為通過從合成圖像中選擇與檢測出比特值的區(qū)域相對應(yīng)的像素檢測障礙物。差異圖像生成器可被配置為基于第一圖像和第二圖像之間的差異生成第一差異圖像，并且根據(jù)第一圖像和位置被補償?shù)牡诙D像之間的差異生成第二差異圖像。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一方面，用于檢測障礙物的裝置還可以包括:差異映射生成器，被配置為生成與第一差異圖像和第二差異圖像對應(yīng)的差異映射。計算機可以被配置為基于與第一差異圖像和第二差異圖像對應(yīng)的差異映射中的每個區(qū)域的差值來二值化第一差異圖像和第二差異圖像。計算機可以被配置為在與第一差異圖像和第二差異圖像相對應(yīng)的差異映射中，將差值大于參考值的區(qū)域的像素二值化為I比特并且將等于參考值或者小于參考值的差值的區(qū)域的像素二值化為O比特。計算機可以被配置為對第一差異圖像和第二差異圖像的二值化圖像之間彼此對應(yīng)的兩個像素的比特值執(zhí)行與操作以生成二值化圖像的合成圖像。障礙物檢測器可以被配置為提取合成圖像中比特值為I的區(qū)域，并且通過選擇與第一差異圖像或者第二差異圖像的差異映射中提取的區(qū)域相對應(yīng)的像素來檢測障礙物。障礙物檢測器可以被配置為選擇從第一差異圖像和第二差異圖像的差異映射中選出的像素的周圍區(qū)域m、X和η并且從所選擇的區(qū)域中檢測障礙物。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，用于檢測障礙物的方法可包括:基于不同時間的第一圖像和第二圖像之間的車輛的移動距離基于第一圖像補償?shù)诙D像的位置；基于第一圖像和第二圖像之間的差異生成第一差異圖像，并且基于第一圖像和位置被補償?shù)牡诙D像之間的差異生成第二差異圖像；生成每個第一差異圖像和第二差異圖像的差異映射；基于差異映射的差值執(zhí)行第一差異圖像和第二差異圖像的二值化；為第一差異圖像和第二差異圖像的二值化圖像中彼此對應(yīng)的兩個像素的比特值執(zhí)行與操作并且生成二值化圖像的合成圖像；以及提取合成圖像中比特值為I的區(qū)域并且通過選擇在第一差異圖像或者第二差異圖像的差異映射中與提取的區(qū)域?qū)?yīng)的像素來檢測障礙物。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]本發(fā)明目的、特征及優(yōu)點通過以下結(jié)合附圖的詳細描述將更顯而易見，其中:
[0011]圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于檢測障礙物的裝置的構(gòu)造的示例性框圖；
[0012]圖2Α至圖7是描述根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于檢測障礙物的裝置的操作的示例性示圖；以及
[0013]圖8是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于檢測障礙物的方法的操作流程的示例性流程圖。
[0014]附圖中各元件標號
[0015]110:信號處理器
[0016]120:成像裝置
[0017]130:輸出裝置
[0018]140:存儲器
[0019]150:位置補償器
[0020]160:差異圖像生成器
[0021]170:差異映射生成器
[0022]180:計算機
[0023]190:障礙物檢測器

【具體實施方式】
[0024]應(yīng)當理解，本文所使用的術(shù)語“車輛(vehicle)”或者“車輛的(vehicular)”或者其他的類似術(shù)語包括廣義的機動車輛，諸如包括運動型多用途車輛(SUV )、公共汽車、卡車、各種商用車輛的載客車輛，包括各種小船和海船的船只，航天器等，并且包括混合動力車輛、電動車輛、燃燒、插電混合動力車輛、氫動力車輛、氫動力車輛及其他替代燃料車輛(例如，燃料來源于石油能源以外的資源)。
[0025]盡管示例性實施方式被描述為使用多個單元來執(zhí)行示例性處理，但應(yīng)當理解的是，該示例性處理也可由一個或者多個模塊來執(zhí)行。此外，應(yīng)理解，術(shù)語控制器/控制單元指的是包括存儲器和處理器的硬件裝置。該存儲器被配置為存儲模塊，并且該處理器具體地被配置為執(zhí)行所述模塊以執(zhí)行下文將進一步描述的一個或多個處理。
[0026]此外，本發(fā)明的控制邏輯可體現(xiàn)為計算機可讀介質(zhì)上的非臨時性的計算機可讀介質(zhì)，包括由處理器、控制器/控制單元等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計算機可讀介質(zhì)的實例包括，但不限于，R0M、RAM、光盤(CD)-ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動、智能卡以及光數(shù)據(jù)存儲裝置。計算機可讀記錄介質(zhì)也可分布在網(wǎng)絡(luò)接合的計算機系統(tǒng)中，從而以分布式方式存儲并且執(zhí)行該計算機可讀介質(zhì)，例如通過遠程信息處理服務(wù)器(telematics server)或控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)。
[0027]本文中所使用的術(shù)語僅是為了描述特定的實施方式的目的，而并不旨在對本發(fā)明進行限制。除非上下文另有明確說明，否則如本文中所使用的單數(shù)形式“一(a)”、“一(an)”及“該(the)”也旨在包括復(fù)數(shù)形式。還應(yīng)理解，當在本說明書中使用術(shù)語“包括”和/或“包含”時，其描述了存在所述特征、整體、步驟、操作、元件和/或組件，但并不排除存在或附加有一個或多個其他特征、整體、步驟、操作、元件和/或組件。本文中所使用的術(shù)語“和/或”包括相關(guān)的所列項目中的一個或多個的任意的和所有的組合。
[0028]參考附圖，詳細地描述本發(fā)明的示例性實施方式。使用相同的參考標號指代通篇附圖中的相同的或類似的部分。可省略結(jié)合在本文中的眾所周知的功能和結(jié)構(gòu)的詳細說明，以避免使本發(fā)明的主題內(nèi)容模糊。
[0029]圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于檢測障礙物的裝置的構(gòu)造的示例性框圖。參照圖1，用于檢測障礙物的裝置可包括信號處理器110、成像裝置120、輸出單元130、存儲器140、位置補償器150、差異圖像生成器160、差異映射生成器170、計算機180以及障礙物檢測器190。此外，信號處理器110可以被配置為執(zhí)行用于檢測障礙物的裝置的各個部分之間的信號流。信號處理器110可以被配置為執(zhí)行位置補償器150、差異圖像生成器160、差異映射生成器170、計算機180、障礙物檢測器190以及輸出裝置130。
[0030]被設(shè)置在車輛內(nèi)部的成像裝置120 (例如，照相機、攝影機等)可以是被設(shè)置在車輛前面、后面、左邊及右邊的成像裝置并且可以被配置為獲取車輛周圍的圖像。具體地，成像裝置120可以被配置為連續(xù)地獲取車輛周圍的圖像并且提供不同的時間拍攝的第一圖像和第二圖像。第一圖像可以是當前時間獲取的圖像并且第二圖像可以是早于第一圖像的時間段獲取的圖像。此外，可以是車輛的前面、后面、左邊及右邊的俯視圖的第一圖像和第二圖像，可以通過合成和視點轉(zhuǎn)換通過成像裝置120獲取的車輛的前面、后面、左邊及右邊的圖像而被使用。同時，當周圍視圖監(jiān)測(AVM)系統(tǒng)被設(shè)置在車輛內(nèi)部時，俯視圖可從AVM系統(tǒng)中提供。
[0031]可被配置為輸出用于檢測障礙物的裝置的操作狀態(tài)和檢測結(jié)果的輸出裝置130可以是諸如被設(shè)置在車輛內(nèi)部的監(jiān)控器、導(dǎo)航屏等的顯示器，和諸如揚聲器和蜂鳴器的音頻輸出。
[0032]存儲器140可被配置為存儲用于檢測障礙物的裝置的操作的預(yù)置值和從成像裝置120中獲得的圖像。此外，存儲器140也可以被配置為存儲當生成差異圖像、差異映射等時應(yīng)用的算法。位置補償器150可以被配置為基于從使用控制區(qū)網(wǎng)絡(luò)(CAN)數(shù)據(jù)獲取第一圖像至獲取第二圖像的時間計算的車輛的移動距離基于第一圖像補償?shù)诙D像的位置。具體地，位置補償器150可以被配置為使用車輛的CAN信息，例如，車輛的車輪半徑(R)、車輛的車輪周長(2IIR)、車輛的后輪的鋸齒數(shù)目(N)以及基于兩個圖像之間車輛的移動的車輪脈沖值(P)，計算兩個圖像之間的車輛的移動距離。
[0033]差異圖像生成器160可以被配置成基于第一圖像、第二圖像和位置被補償?shù)牡诙D像之間的差異生成差異圖像。具體地，差異圖像生成器160可被配置為基于第一圖像和第二圖像之間的差異生成第一差異圖像，并且根據(jù)第一圖像和位置被補償?shù)牡诙D像之間的差異生成第二差異圖像。差異圖像生成器160可以被配置為通過計算第一圖像、第二圖像和位置被補償?shù)牡诙D像之間的對應(yīng)像素的像素值(例如，顏色、亮度、色度等)的差異生成第一差異圖像和第二差異圖像。
[0034]差異映射生成器170可以被配置為對由差異圖像生成器160生成的第一差異圖像和第二差異圖像生成差異映射。具體地，差異映射生成器170可以被配置為使用統(tǒng)計變換算法(census transform algorithm)為第一差異圖像和第二差異圖像生成差異映射。此夕卜，除統(tǒng)計變換算法之外可以應(yīng)用生成特定圖像的差異映射的任何算法。將參考圖4A和圖4B描述由差異映射生成器170生成的差異映射的示例性實施方式。
[0035]計算機180可以被配置為基于第一差異圖像和第二差異圖像的差值分別二值化第一差異圖像和第二差異圖像。具體地，計算機180可以被配置為基于各個區(qū)域的差值二值化由差異映射生成器170生成的兩個差異映射的第一差異圖像和第二差異圖像。
[0036]作為一個實例，計算機180可以被配置為在與第一差異圖像對應(yīng)的差異映射中，將差值大于參考值的區(qū)域的像素二值化為I比特并且將等于參考值或者小于參考值的差值的區(qū)域的像素二值化為O比特。類似地，計算機180可以被配置為在與第二差異圖像對應(yīng)的差異映射中，將差值大于參考值的區(qū)域的像素二值化為I比特并且將等于參考值或者小于參考值的差值的區(qū)域的像素二值化為O比特。將參考圖5A和圖5B描述第一差異圖像和第二差異圖像的二值化圖像的示例性實施方式。
[0037]此外，計算機180可以被配置為將與第一差異圖像和第二差異圖像對應(yīng)的兩個二值化圖像相對應(yīng)的兩個像素的比特值進行“與”操作。作為“與”操作的執(zhí)行結(jié)果，計算機180可被配置為生成兩個二值化圖像的合成圖像。將參考圖6描述兩個二值化圖像的合成圖像的示例性實施方式。
[0038]障礙物檢測器190可以被配置為提取檢測的比特值的區(qū)域，即，由計算機180生成的合成圖像中的I比特區(qū)域。具體地，提取的I比特區(qū)域可以是第一差異圖像的差異映射和第二差異圖像的差異映射的共同區(qū)域。因此，障礙物檢測器190可以被配置為通過選擇在第一差異圖像或者第二差異圖像的差異映射中與從合成圖像中提取的I比特區(qū)域?qū)?yīng)的像素來檢測障礙物。同時，障礙物檢測器190可以被配置為選擇第一差異圖像或者第二差異圖像的差異映射中所選的對應(yīng)于合成圖像的I比特區(qū)域的像素的周圍的mXn個區(qū)域并且可以從所選擇的區(qū)域中檢測障礙物。將參考圖7描述障礙物檢測區(qū)域的示例性實施方式。
[0039]圖2A至圖3B是描述根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于檢測障礙物的裝置的位置補償操作的示例性示圖。具體地，圖2A和圖2B示出了在兩個不同時間獲得的兩個圖像的示例性原始圖像。圖2A示出了第一圖像的示例性原始圖像并且圖2B示出了第二圖像的原始圖像。
[0040]因為從車輛獲得的俯視圖可以基于車輛位置通過視點轉(zhuǎn)換在車輛的前面、后面、左邊和右邊獲取的圖像來合成，所以，對于在如圖2A和圖2B所示的兩個不同時間獲得的第一圖像和第二圖像的原始圖像，正在行駛的車輛可被設(shè)置在圖像上基本相同的位置。因此，即使第一圖像和第二圖像的原始圖像可以包括相同對象，但在兩個圖像中對應(yīng)對象的位置可能彼此不同。換言之，包括在第二圖像中的停車分割線可以位于其中第一圖像中包含的停車分割線在圖2A和圖2B中的水平方向上延伸的延長線以下。
[0041]此外，圖3A和圖3B示出了補償兩個不同時間獲得的兩個圖像的位置的示例性圖像。圖3A示出了第一圖像的示例性原始圖像并且圖3B示出了位置被補償?shù)牡诙D像的示例性原始圖像。具體地，用于檢測障礙物的裝置可基于在圖2A和圖2B中從獲取第二圖像時的時間至獲取第一圖像時的時間移動的距離來移動第二圖像的位置。
[0042]圖4A和圖4B是描述了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的差異映射的示例性示圖。具體地，圖4A示出了在圖3A和圖3B中的第一圖像和位置被補償?shù)牡诙D像之間生成的第二差異圖像的示例性差異映射，并且圖4B示出了在圖2A和圖2B中的第一圖像和第二圖像的原始圖像之間生成的第二差異圖像的示例性差異映射。
[0043]對于第一圖像和位置被補償?shù)牡诙D像，車輛周圍的陰影位置可以基本相同而正在行駛的車輛的陰影位置可以是不同的。因此，如圖4A所示，在第二差異圖像的差異映射中，在停車分割線內(nèi)停放的車輛的陰影區(qū)411中車輛周圍的陰影不會被檢測，然而在正在行駛的車輛的陰影區(qū)415中正在行駛的車輛的陰影可以被檢測。
[0044]此外，因為第一圖像和第二圖像的原始圖像可基于正在行駛的車輛的位置獲得，所以在第一圖像和第二圖像中，正在行駛的車輛的陰影位置可以基本相同而在停車分割線內(nèi)停放的車輛的陰影位置是不同的。因此，如圖4B所示，在第一差異圖像的差異映射中，停車分割線內(nèi)停放的車輛的陰影可以在停車分割線中停放的車輛的陰影區(qū)421中可以被檢測，然而正在行駛的車輛的陰影在正在行駛的車輛的陰影區(qū)425中不會被檢測。
[0045]圖5A至圖6是描述了使用圖5A和圖5B的差異映射的計算操作的示例性示圖。具體地，圖5A和圖5B示出了第一差異圖像和第二差異圖像的差異映射的示例性的二值化圖像，并且圖6示出了圖5A和圖5B的二值化圖像的示例性的合成圖像。
[0046]首先，參照圖5A和圖5B，用于檢測障礙物的裝置可被配置為通過基于圖4A中示出的差異映射的差值將對應(yīng)于差值大于參考值的區(qū)域的像素二值化為I比特并且將對應(yīng)于差值等于或小于參考值的區(qū)域的像素二值化為O比特，以生成如圖5A所示的第二差異圖像的差異映射的二值化圖像。類似地，用于檢測障礙物的裝置可被配置為通過基于圖4B示出的差異映射的差值將對應(yīng)于差值大于參考值的區(qū)域的像素二值化為I比特并且將對應(yīng)于差值等于或小于參考值的區(qū)域的像素二值化為O比特，以生成如圖5B所示的第一差異圖像的差異映射的二值化圖像。
[0047]具體地，用于檢測障礙物的裝置可被配置為對圖5A和圖5B所示的兩個二值化圖像中的兩個像素的對應(yīng)的比特值執(zhí)行“與”操作，并且參考對應(yīng)于通過二值化結(jié)果獲得的布爾值中真值的像素的位置生成如圖6所示的二值化圖像的合成圖像。如圖6所示，二值化圖像的合成圖像可由I比特和O比特構(gòu)成，并且，在這種情況下，I比特區(qū)域被表示為虛線。
[0048]圖7是描述了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于檢測障礙物的裝置中檢測障礙物的操作的示例性示圖。用于檢測障礙物的裝置可被配置為從第一差異圖像或者第二差異圖像的差異映射中選擇對應(yīng)于在圖6的合成圖像中顯示為虛線的I比特區(qū)域的像素，并且可被配置為通過選擇在所選擇的像素的周圍的mXn個區(qū)域而從所選擇的區(qū)域中檢測障礙物。
[0049]將更詳細地描述根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于檢測障礙物的方法的操作流程。
[0050]圖8是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于檢測障礙物的方法的操作流程的示例性流程圖。參照圖8，通過控制器執(zhí)行的用于檢測障礙物的裝置可被配置為獲得兩個不同時間的第一圖像和第二圖像(S100)，計算步驟SlOO獲得的兩個圖像之間車輛的移動距離(SllO)并且基于在步驟SllO中計算的移動距離補償?shù)诙D像的位置(S120)。用于檢測障礙物的裝置可被配置為基于第一圖像補償?shù)诙D像的位置。
[0051]用于檢測障礙物的裝置可被配置為基于第一圖像和第二圖像的差異生成第一差異圖像(S130)，并且基于第一圖像和在步驟S120中位置被補償?shù)牡诙D像之間的差異生成第二差異圖像(S140)。此后，用于檢測障礙物的裝置可被配置為生成與每個步驟S130中生成的第一差異圖像和步驟S140中生成的第二差異圖像對應(yīng)的差異映射(S150)，將步驟S150中生成的差異映射的差值與參考值N相比較(S160)，將差值大于參考值N的像素二值化為I比特(S170)，并且將差值等于或小于參考值N的像素二值化為O比特(S175)。
[0052]具體地，用于檢測障礙物的裝置可被配置為對在步驟S170和S175中通過二值化操作生成的二值化圖像中對應(yīng)像素的比特值執(zhí)行“與”操作(S180)。兩個二值化圖像的合成圖像可在步驟S180中生成。用于檢測障礙物的裝置還可以被配置為，例如，從第一差異圖像或者第二差異圖像的差異映射的合成圖像中選擇對應(yīng)于合成圖像中比特值為I的區(qū)域的像素的周圍區(qū)域m區(qū)域、X區(qū)域和η區(qū)域(S190)，并且從在步驟S190中選擇的區(qū)域檢測障礙物(S200)。
[0053]如以上所述，根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于檢測障礙物的裝置可被配置為使用基于不同視點的俯視圖之間車輛移動的差異檢測移去陰影區(qū)之后車輛周圍的障礙物，以防止由于陰影導(dǎo)致的錯誤檢測并且檢測車輛各個方向的障礙物。
[0054]盡管在上文中已經(jīng)詳細地描述了本發(fā)明的示例性實施方式，應(yīng)清楚地理解的是，對本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見的是，在此教導(dǎo)的基本發(fā)明構(gòu)思的多種變化及變型將依然落入所附權(quán)利要求中限定的本發(fā)明的精神及范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于檢測障礙物的裝置，包括: 存儲器，被配置為存儲程序指令；以及 處理器，被配置為執(zhí)行所述程序指令，所述程序指令在被執(zhí)行時被配置為: 根據(jù)不同時間獲取的第一圖像和第二圖像之間的車輛的移動距離，基于所述第一圖像補償所述第二圖像的位置； 基于所述第一圖像和所述第二圖像之間的差異與所述第一圖像和位置被補償?shù)乃龅诙D像之間的差異分別生成差異圖像； 基于各個差異圖像的差值執(zhí)行所述差異圖像的二值化； 基于兩個二值化的所述差異圖像之間的對應(yīng)像素的比特值生成兩個所述差異圖像的合成圖像；以及 通過從所述合成圖像中選擇與檢測出所述比特值的區(qū)域?qū)?yīng)的像素來檢測所述障礙物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述程序指令在被執(zhí)行時，進一步被配置為: 基于所述第一圖像和所述第二圖像之間的差異生成第一差異圖像，并且基于所述第一圖像和位置被補償?shù)乃龅诙D像之間的差異生成第二差異圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述程序指令在被執(zhí)行時，進一步被配置為: 分別生成與所述第一差異圖像和所述第二差異圖像對應(yīng)的差異映射。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，所述程序指令在被執(zhí)行時，進一步被配置為: 基于與所述第一差異圖像和所述第二差異圖像對應(yīng)的所述差異映射中的各個區(qū)域的差值來二值化所述第一差異圖像和所述第二差異圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其中，所述程序指令在被執(zhí)行時，進一步被配置為: 在與所述第一差異圖像和所述第二差異圖像對應(yīng)的所述差異映射中，將所述差值大于參考值的區(qū)域的像素二值化為1比特并且將所述差值等于或小于參考值的區(qū)域的像素二值化為0比特。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，所述程序指令在被執(zhí)行時，進一步被配置為: 對所述第一差異圖像和所述第二差異圖像的二值化圖像之間的兩個對應(yīng)的像素的比特值執(zhí)行與操作以生成所述二值化圖像的合成圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述程序指令在被執(zhí)行時，進一步被配置為: 提取所述合成圖像中所述比特值為1的區(qū)域；以及 通過選擇與所述第一差異圖像或者所述第二差異圖像的所述差異映射中提取的區(qū)域?qū)?yīng)的像素來檢測所述障礙物。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述程序指令在被執(zhí)行時，進一步被配置為: 選擇從所述第一差異圖像和所述第二差異圖像的所述差異映射中選出來的像素的周圍區(qū)域II1、X和II ；以及 從所選擇的區(qū)域中檢測所述障礙物。
9.一種用于檢測障礙物的方法，包括: 由控制器根據(jù)不同時間獲取的第一圖像和第二圖像之間的車輛的移動距離，基于所述第一圖像補償所述第二圖像的位置； 由所述控制器基于所述第一圖像和所述第二圖像之間的差異生成第一差異圖像； 由所述控制器基于所述第一圖像和位置被補償?shù)乃龅诙D像之間的差異生成第二差異圖像； 由所述控制器為每個所述第一差異圖像和所述第二差異圖像生成差異映射； 由所述控制器基于所述差異映射的差值執(zhí)行所述第一差異圖像和所述第二差異圖像的二值化； 由所述控制器對所述第一差異圖像和所述第二差異圖像的二值化圖像中的兩個對應(yīng)的像素的比特值執(zhí)行與操作，并且生成所述二值化圖像的合成圖像； 由所述控制器提取所述合成圖像中所述比特值為1的區(qū)域；以及由所述控制器通過選擇在所述第一差異圖像或者所述第二差異圖像的所述差異映射中與提取的區(qū)域?qū)?yīng)的像素來檢測所述障礙物。
10.一種非臨時性計算機可讀介質(zhì)，包括由控制器執(zhí)行的程序指令，所述計算機可讀介質(zhì)包括: 根據(jù)不同時間獲取的第一圖像和第二圖像之間的車輛的移動距離基于所述第一圖像補償所述第二圖像的位置的程序指令； 基于所述第一圖像和所述第二圖像之間的差異生成第一差異圖像的程序指令； 基于所述第一圖像和位置被補償?shù)乃龅诙D像之間的差異生成第二差異圖像的程序指令； 為每個所述第一差異圖像和所述第二差異圖像生成差異映射的程序指令； 基于所述差異映射的差值執(zhí)行所述第一差異圖像和所述第二差異圖像的二值化的程序指令； 對所述第一差異圖像和所述第二差異圖像的二值化圖像中的兩個對應(yīng)的像素的比特值執(zhí)行與操作并且生成所述二值化圖像的合成圖像的程序指令； 提取所述合成圖像中所述比特值為1的區(qū)域的程序指令；以及通過選擇與所述第一差異圖像或者所述第二差異圖像的所述差異映射中提取的區(qū)域?qū)?yīng)的像素來檢測所述障礙物的程序指令。
【文檔編號】G06K9/00GK104424477SQ201310718788
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年12月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月5日
【發(fā)明者】柳成淑, 崔在燮, 蔣裕珍 申請人:現(xiàn)代自動車株式會社