異形體裝配件的對中裝配方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種異形體裝配件的對中裝配方法及裝置，該異形體裝配件的對中裝配方法包括：S1、通過異形體裝配件的圖像確定異形體裝配件圖像的兩個Blob的重心G1、G2；S2、獲取異形體裝配件圖像的兩個Blob的重心當前的坐標；S3、計算出G1、G2連線與坐標軸X軸的夾角A；S4、通過用于與異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像確定裝配孔圖像的兩個Blob的重心G1＇、G2＇，并獲取兩個Blob的重心的坐標；S5、計算出G1＇、G2＇連線與坐標軸Ｘ之間的夾角A＇；S6、求出夾角A和A＇之間的夾角差dA，獲得異形體裝配件裝配到裝配孔中所需調(diào)節(jié)的裝配角度；S7、根據(jù)夾角差dA調(diào)節(jié)裝配角度；S8、將異形體裝配件裝配到裝配孔中。本發(fā)明簡單可靠，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度對中裝配。
【專利說明】異形體裝配件的對中裝配方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及裝配件對中裝配【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體地說，涉及一種異形體裝配件的對中裝配方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)及圖像處理技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)相機+圖像處理的技術(shù)逐步應用到精密裝配領(lǐng)域，并取得豐碩的成果。當裝配件是異形件時，傳統(tǒng)的圖像處理方法顯示出一定的局限性，原因在于工業(yè)應用場合能獲取的圖像質(zhì)量并不是很高，采用傳統(tǒng)的圖像匹配的方法計算出來的角度與實際的角度存在較大的誤差，從而造成裝配精度較之規(guī)則物體的裝配要差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，提供一種簡單可靠，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度對中裝配的異形體裝配件的對中裝配方法及裝置。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:提供一種異形體裝配件的對中裝配方法，包括如下步驟:
[0005]S1、通過異形體裝配件的圖像確定所述異形體裝配件圖像的兩個Blob的重心Gl、G2 ；
[0006]S2、獲取所述異形體裝配件圖像的兩個所述Blob的重心當前的坐標:G1 (xl, yl)、G2 (x2,y2)；
[0007]S3、計算出Gl、G2連線與坐標軸X軸的夾角A ；
[0008]S4、通過用于與所述異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像確定所述裝配孔圖像的兩個Blob的重心Gl ; > G2 ;，并獲取所述裝配孔圖像的兩個所述Blob的重心的坐標Gl ’(xl ; ,yl ; )、G2 ' (x2 ; , y2 ;)；
[0009]S5、計算出Gl ^、G2 ^連線與坐標軸X之間的夾角；
[0010]S6、根據(jù)所得到的夾角A和A '，求出夾角A和A'之間的夾角差dA，獲得所述異形體裝配件裝配到所述裝配孔中所需調(diào)節(jié)的裝配角度；
[0011]S7、根據(jù)夾角差dA調(diào)節(jié)所述異形體裝配件的裝配角度；
[0012]S8、將所述異形體裝配件裝配到所述裝配孔中。
[0013]在本發(fā)明的異形體裝配件的對中裝配方法中，所述步驟S7還包括:
[0014]S7.1、通過調(diào)節(jié)裝配角度后的所述異形體裝配件的圖像獲取調(diào)節(jié)裝配角度后所述異形體裝配件圖像的兩個所述Blob的重心的坐標:G1 ' ’ (xl ' '，yl ' ' )、G2 ''(x2' ’ ,γ2'');將61' ’ (xl' '，yl'')與所述 Gl' (xl / , yl / )、或62' ’(x2 η，y2 / / )與所述 G2 ' (χ2 / ,y2 / )進行比較；
[0015]若所述Gl '丨與Gl'或G2'丨與G2 ' —致，則執(zhí)行所述步驟S8、將所述異形體裝配件按調(diào)節(jié)裝配角度后的所述Blob的重心Gl ' '、G2''的坐標裝配到所述裝配孔中；
[0016]若所述,與Gl^之間或G2, ' ^ G2 '之間有偏差，則修正偏差使;與Gl'或G2' ’與G2' —致后，執(zhí)行所述步驟S8、將所述異形體裝配件按修正后的所述Blob的重心Gl^ ’ ,G2 7 ’的坐標裝配到所述裝配孔中。
[0017]在本發(fā)明的異形體裝配件的對中裝配方法中，所述夾角A按以下公式(I)計算獲得:
[0018]A=atan ((yl-y2) / (xl~x2))(I);
[0019]所述夾角A丨按以下公式(2)計算獲得:
[0020]A ; =atan((yI ; -y2 ; )/(xl ; -χ2 ; ))(2)。
[0021]在本發(fā)明的異形體裝配件的對中裝配方法中，所述步驟SI前還包括:
[0022]S0、采集異形體裝配件的圖像以及采集用于與所述異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像。
[0023]在本發(fā)明的異形體裝配件的對中裝配方法中，所述步驟S7.1前還包括:
[0024]S7.0、采集調(diào)節(jié)裝配角度后的所述異形體裝配件的圖像。
[0025]本發(fā)明還提供一種異形體裝配件的對中裝配裝置，包括:
[0026]圖像預處理模塊，用于通過異形體裝配件的圖像確定所述異形體裝配件圖像的兩個Blob的重心G1、G2、以及通過用于與所述異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像確定所述裝配孔圖像的兩個Blob的重心Gl ' ,G2 ;；
[0027]圖像處理模塊，用于獲取所述異形體裝配件圖像的兩個所述Blob的重心G1、G2當前的坐標:G1 (xl, yl)、G2 (x2, y2)，以及獲取所述裝配孔圖像的兩個所述Blob的重心的坐標 Gl ' (xl ; ,yl ; )、G2 ' (x2 ; , y2 ;)；
[0028]角度運算模塊，用于計算出G1、G2連線與坐標軸X軸的夾角A、以及計算出Gl丨、G2'連線與坐標軸X之間的夾角A'，并根據(jù)所得到的夾角A和A'，求出夾角A和A'之間的夾角差dA ；
[0029]裝配模塊，用于根據(jù)夾角差dA調(diào)節(jié)所述異形體裝配件的裝配角度后，將所述異形體裝配件裝配到所述裝配孔中。
[0030]在本發(fā)明的異形體裝配件的對中裝配裝置中，還包括圖像采集模塊，用于采集異形體裝配件的圖像、以及采集用于與所述異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像。
[0031]在本發(fā)明的異形體裝配件的對中裝配裝置中，所述圖像采集模塊包括照相機或攝像機。
[0032]在本發(fā)明的異形體裝配件的對中裝配裝置中，所述圖像處理模塊，還用于通過調(diào)節(jié)裝配角度后的所述異形體裝配件的圖像獲取調(diào)節(jié)裝配角度后所述異形體裝配件圖像的兩個所述 Blob 的重心的坐標 Gl ' ’ (xl ' ' ,yl ; ’ )、G2 ' ’ (x2 ' '，y2 ' ’ )，并將 Gl'丨 Ul' ' ,yl ;丨)與所述 Gl' (xl / , yl / )、或 G2'丨(χ2' ' ,γ2'')與所述G2' (x2 / ,12丨)進行比較；
[0033]所述裝配模塊，還用于若所述Gl '丨與Gl'之間或G2'丨與G2 '之間有偏差，則修正偏差使Gl'丨與Gl'或G2'丨與G2' —致后，將所述異形體裝配件按修正后的所述Blob的重心Gl ^ ’ ,G2 7 ’的坐標裝配到所述裝配孔中。
[0034]在本發(fā)明的異形體裝配件的對中裝配裝置中，所述裝配模塊包括機械手。
[0035]本發(fā)明適用于異形體裝配件的裝配，如異形體Logo的裝配，通過異形體裝配件圖像的兩個Blob重心的坐標與對應裝配孔圖像的兩個Blob重心的坐標計算兩者的角度差，以獲得裝配的精確角度，更好對中裝配；此外，在獲得精確的裝配角度后，還可通過調(diào)節(jié)裝配角度后裝配件圖像的Blob重心坐標和裝配孔圖像的Blob重心坐標進行對比，若有偏差則進行修正，以使得兩者的Blob重心在X、Y軸向上均一致，實現(xiàn)進一步高精度對中裝配，簡單可靠。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0036]下面將結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步說明，附圖中:
[0037]圖1是本發(fā)明異形體裝配件的對中裝配方法的流程圖；
[0038]圖2是本發(fā)明異形體裝配件的對中裝配方法的邏輯圖。

【具體實施方式】
[0039]如圖1所示，本發(fā)明一實施例的異形體裝配件的對中裝配方法，包括如下步驟:
[0040]S1、通過異形體裝配件的圖像確定異形體裝配件圖像的兩個Blob的重心G1、G2。
[0041]該異形體裝配件，主要是指其圖像具有兩個或以上Blob的異形體裝配件；異形體裝配件是指不規(guī)則形狀的裝配件。異形體裝配件圖像的兩個Blob的重心的確定由圖像預處理模塊實現(xiàn)，在該圖像預處理模塊中，通過讀取異形體裝配件的圖像，獲取兩個Blob，并找出兩個Blob的重心，即G1、G2，G1為一個Blob的重心，G2為另一個Blob的重心。通常，兩個點即可確定一條直線，因此對于具有多個Blob的異形體裝配件圖像，可任意取其中兩個Blob,并確定兩個Blob的重心即可。
[0042]為獲得異性體裝配件的圖像，在步驟SI前還包括SO、采集異形體裝配件的圖像以及用于與異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像。異形體裝配件在圖像采集后不再移動，以免與所采集的圖像位置不對應；若異形體裝配件在圖像采集后還發(fā)生位置變動，則需重新進行采集。異形體裝配件和裝配孔圖像的采集由圖像采集模塊實現(xiàn)，該圖像采集模塊可包括相機或攝像機。且圖像采集模塊一般是與裝配孔之間相對固定，不會發(fā)生位移或晃動等情況。
[0043]S2、獲取異形體裝配件圖像的兩個Blob的重心Gl、G2當前的坐標:G1 (xl，yl)、G2 (x2, y2)。
[0044]Blob的重心坐標由圖像處理模塊實現(xiàn)，在圖像處理模塊中，建立有坐標軸(X軸和Y軸)，異形體裝配件圖像中的每個Blob的重心在坐標軸中都具有一個坐標，根據(jù)坐標定位Blob的重心的具體位置。
[0045]S3、計算出Gl、G2連線與坐標軸X軸的夾角A。
[0046]該夾角A按以下公式(I)計算獲得:
[0047]A=atan ((yl-y2) / (xl~x2))(I)
[0048]通過角度運算模塊，根據(jù)上述(I)式，將G1、G2連線與坐標軸X軸的夾角A計算出來。
[0049]S4、通過用于與異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像確定裝配孔圖像的兩個Blob的重心Gl'、G2'，并獲取該裝配孔圖像兩個Blob的重心Gl '、G2 '的坐標Gl'(xl ; ,yl ; )、G2' (x2 /，y2 ')。裝配孔用于異形體裝配件的裝配，其形狀一般與異形體裝配件一致，裝配孔圖像中的Blob的重心在該裝配孔圖像的位置關(guān)系與異形體裝配件圖像中的對應的Blob的重心在異形體裝配件圖像的位置關(guān)系一致。
[0050]S5、計算出Gl ^ ,G2 ;連線與坐標軸X之間的夾角A ^。
[0051]該夾角A丨按以下公式(2)計算獲得:
[0052]A ; =atan((yI ; -y2 ; )/(xl ; -χ2 ; ))(2)。
[0053]同樣，該步驟S4、S5可由圖像預處理模塊、圖像處理模塊及角度運算模塊實現(xiàn)。其中，步驟S4、S5和步驟S1-S3之間并無前后順序要求，該步驟S4、S5可在步驟S1-S3之后進行，也可之前或同時進行。
[0054]S6、根據(jù)所得到的夾角A和^，求出夾角A和^之間的夾角差dA,獲得異形體裝配件裝配到裝配孔中所需調(diào)節(jié)的裝配角度。
[0055]在角度運算模塊中，將得到的夾角A和^進行比較，得出夾角A和^之間的夾角差dA。
[0056]S7、根據(jù)夾角差dA調(diào)節(jié)異形體裝配件的裝配角度。
[0057]S8、將異形體裝配件裝配到裝配孔中，完成裝配。
[0058]其中，步驟S6中所獲得夾角差dA的數(shù)值可在-180度到180度之間，當夾角差dA為O時，說明當前異形體裝配件和裝配孔之間的位置是正相對的，異形體裝配件不需轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)裝配角度即可直接裝入到裝配孔中。而正負值的夾角差，則表示在兩個相反方向上的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)。異形體裝配件的裝配角度的調(diào)節(jié)和裝配動作由裝配模塊實現(xiàn)，角度運算模塊將處理結(jié)果生成相應指令發(fā)送到裝配模塊，裝配模塊根據(jù)接收到的指令執(zhí)行相應動作。該裝配模塊可包括機械手。
[0059]為進一步提高異形體裝配件與裝配孔對中裝配的精度，該方法中，在步驟S7、根據(jù)夾角差dA調(diào)節(jié)異形體裝配件的裝配角度后，還包括:
[0060]S7.1、通過調(diào)節(jié)裝配角度后的異形體裝配件的圖像獲取調(diào)節(jié)后異形體裝配件圖像的兩個Blob的重心的坐標Gl '丨(xl ;丨,yl ;丨)、G2 '丨(x2 ;丨，y2 '丨);將Gl ; ; (xl ; ; , yl ;;)與 Gl ' (xl ; , yl ;)或 G2 ''與 G2 ' (x2 ; , y2 ;)進行比較。
[0061]若Gl ^ ’與Gl ^、或G2, ’與G2 ^ —致，則執(zhí)行步驟S8、將異形體裝配件按調(diào)節(jié)裝配角度后的Blob的重心Gl ^丨、G2'丨的坐標裝配到裝配孔中。
[0062]若GP丨與GP之間或G2,丨與G2 ^之間有偏差，則修正偏差使GP丨與Gl'或G2' ’與G2' —致后，執(zhí)行步驟S8、將異形體裝配件按修正后的Blob的重心Gl ; ’ ,G2 ; ’的坐標裝配到裝配孔中。
[0063]優(yōu)選地，將兩個Blob中面積較大一個Blob的重心與裝配孔圖像對應的Blob的重心進行比較，這樣可減少誤差。若兩個Blob的面積相當，則任取其中一個Blob的重心進行比較即可。
[0064]其中，圖像處理模塊將處理結(jié)果生成相應指令發(fā)送到裝配模塊，裝配模塊根據(jù)接收到的指令執(zhí)行相應動作。處理結(jié)果如異形體裝配件圖像和裝配孔圖像的Blob的重心坐標分別在X軸和Y軸上的對比結(jié)果，相應動作如根據(jù)對比結(jié)果在X軸、Y軸上移動異形體裝配件。
[0065]當然，為獲得調(diào)節(jié)后異形體裝配件的圖像，步驟S7.1之前還包括步驟S7.0、采集調(diào)節(jié)裝配角度后的異形體裝配件的圖像。
[0066]本發(fā)明一實施例的異形體裝配件的對中裝配裝置，包括圖像預處理模塊20、圖像處理模塊30、角度運算模塊40和裝配模塊50。該異形體裝配件，主要是指其圖像具有兩個或以上Blob的異形體裝配件。
[0067]其中，圖像預處理模塊20用于通過異形體裝配件的圖像確定異形體裝配件圖像的兩個Blob的重心、以及通過用于與異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像確定裝配孔圖像的兩個Blob的重心。裝配孔用于異形體裝配件的裝配，其形狀一般與異形體裝配件一致，裝配孔圖像中的Blob的重心在該裝配孔圖像的位置關(guān)系與異形體裝配件圖像中的Blob的重心在異形體裝配件圖像的位置關(guān)系一致。圖像處理模塊30用于獲取異形體裝配件圖像的兩個Blob的重心當前的坐標:G1 (xl, yl)、G2 (x2, y2)，以及獲取裝配孔圖像的兩個Blob的重心的坐標Gl' (xl ; ,yl ; )、G2' (x2 /，y2 ')。角度運算模塊40用于計算出G1、G2連線與坐標軸X軸的夾角A、以及計算出Gl' ,G2;連線與坐標軸X之間的夾角，并根據(jù)所得到的夾角A和A'，求出夾角A和A'之間的夾角差dA。裝配模塊50用于根據(jù)夾角差dA調(diào)節(jié)異形體裝配件的裝配角度后，將異形體裝配件裝配到裝配孔中。在本實施例中，角度運算模塊40可將處理結(jié)果(如夾角差dA)生成相應指令發(fā)送到裝配模塊50，裝配模塊50根據(jù)接收到的指令執(zhí)行相應動作。
[0068]裝配模塊50可包括機械手，通過機械手夾住異形體裝配件對裝配件進行角度調(diào)節(jié)或裝配等。該裝置中還包括有圖像采集模塊10，用于采集異形體裝配件的圖像、以及采集用于與異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像。所述圖像采集模塊10可包括照相機或攝像機。
[0069]圖像采集模塊10還用于采集調(diào)節(jié)裝配角度后異形體裝配件的圖像，并通過圖像處理模塊30獲取其調(diào)節(jié)裝配角度后的兩個Blob的重心的坐標。對此，圖像處理模塊30還用于通過調(diào)節(jié)裝配角度后的異形體裝配件的圖像獲取調(diào)節(jié)后異形體裝配件圖像的兩個Blob的重心的坐標:G1'丨(xl 7丨,yl 7丨)、G2 '丨(x2 7丨,y2'')，并將Gl'丨或G2' ’與裝配孔圖像兩個Blob的重心的坐標:G1' (xl ; ,yl ;)或G2 ' (x2 '，y2 ')進行比較，所述的比較是將W ’和W >yl ; ’和，或χ2' ’和x2 '、及y2' ’和y2丨之間進行比較。
[0070]當Gl' ’與Gl'之間或G2''與G2 '之間一致時，異形體裝配件不需再進行X軸、Y軸上的調(diào)節(jié)，則通過裝配模塊50直接將異形體裝配件裝配到裝配孔中，以完成對中裝配。當Gl^丨與Gl^之間、或G2,丨與G2,之間有偏差時，裝配模塊50還用于根據(jù)偏差移動異形體裝配件進行修正，以使得Gl ''與Gl'之間或G2''與G2'之間一致，然后裝配模塊50將異形體裝配件按修正后的Blob的重心Gl ' ' ,Q2''的坐標裝配到裝配孔中，以完成對中裝配。
[0071]其中，圖像處理模塊30將處理結(jié)果，如異形體裝配件圖像和裝配孔圖像的Blob重心坐標分別在X軸和Y軸上的對比結(jié)果生成相應指令發(fā)送到裝配模塊50，裝配模塊50根據(jù)接收到的指令執(zhí)行相應動作，即根據(jù)對比結(jié)果在X軸、Y軸上移動異形體裝配件。
[0072]本發(fā)明適用于其圖像具有至少兩個Blob的異形體裝配件的裝配，特別適用于裝配件包括兩個或以上的分離的單元件的裝配，例如包括具有缺口的蘋果形狀單元件和分離位于該蘋果形狀單元件上的葉子形狀單元件的裝配件的裝配，在該裝配件的圖像中，具有缺口的蘋果形狀單元件圖像為一 Blob，葉子形狀單元件的圖像則為另一個Blob，分別確定該兩個Blob中的重心，即可根據(jù)本發(fā)明中流程與對應的裝配孔進行對中裝配。
[0073]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改、組合和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種異形體裝配件的對中裝配方法，其特征在于，包括如下步驟: 31、通過異形體裝配件的圖像確定所述異形體裝配件圖像的兩個81013的重心以、62； 32、獲取所述異形體裝配件圖像的兩個所述81013的重心當前的坐標62 (^2,72)； 33、計算出以、似連線與坐標軸X軸的夾角八； 34、通過用于與所述異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像確定所述裝配孔圖像的兩個810?的重心以；? 62 ；，并獲取所述裝配孔圖像的兩個所述810^的重心的坐標’“1 , ,71 7 )^62 7 (^2 7 ?72 7 )； 35、計算出以7,62 7連線與坐標軸X之間的夾角4 7 ； 36、根據(jù)所得到的夾角八和八，，求出夾角八和八，之間的夾角差必，獲得所述異形體裝配件裝配到所述裝配孔中所需調(diào)節(jié)的裝配角度； 37、根據(jù)夾角差必調(diào)節(jié)所述異形體裝配件的裝配角度； 38、將所述異形體裝配件裝配到所述裝配孔中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異形體裝配件的對中裝配方法，其特征在于，所述步驟37還包括: 57.1、通過調(diào)節(jié)裝配角度后的所述異形體裝配件的圖像獲取調(diào)節(jié)裝配角度后所述異形體裝配件圖像的兩個所述81^的重心的坐標, ’ (^1 ； ； ?71 7 7 )^62 ；；⑷丨’，5^ ’〉；將以'’〈X廣'，7廣')與所述以',71 7 )、或7“2。，72。)與所述⑵丨,72 7 )進行比較； 若所述以'丨與以'或似'丨與似'一致，則執(zhí)行所述步驟38、將所述異形體裝配件按調(diào)節(jié)裝配角度后的所述81013的重心以，1 ^21 1的坐標裝配到所述裝配孔中； 若所述以'丨與以'之間或丨與之間有偏差，則修正偏差使以7丨與61 7或似'丨與似'一致后，執(zhí)行所述步驟38、將所述異形體裝配件按修正后的所述81^的重心以'’ ,62 7 ’的坐標裝配到所述裝配孔中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異形體裝配件的對中裝配方法，其特征在于，所述夾角八按以下公式(1)計算獲得: 八=81:811 ((71-72) / (^1^2))(1)； 所述夾角八7按以下公式(2)計算獲得: 八 ’ =81:811 ( (71 ’ ~72 ’ )/ “1 ’ ~\2 ； ) )(2)0
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異形體裝配件的對中裝配方法，其特征在于，所述步驟51前還包括: 30、采集異形體裝配件的圖像以及采集用于與所述異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的異形體裝配件的對中裝配方法，其特征在于，所述步驟37.1前還包括: 57.0、采集調(diào)節(jié)裝配角度后的所述異形體裝配件的圖像。
6.一種異形體裝配件的對中裝配裝置，其特征在于，包括: 圖像預處理模塊，用于通過異形體裝配件的圖像確定所述異形體裝配件圖像的兩個810?的重心61、62、以及通過用于與所述異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像確定所述裝配孔圖像的兩個Blob的重心Gl ' ,G2 '； 圖像處理模塊，用于獲取所述異形體裝配件圖像的兩個所述Blob的重心Gl、G2當前的坐標:G1 (xl，yl)、G2 (x2, y2)，以及獲取所述裝配孔圖像的兩個所述Blob的重心的坐標Gl ' (xl ; ,yl ; )、G2 ' (x2 ; , y2 ;)； 角度運算模塊，用于計算出G1、G2連線與坐標軸X軸的夾角A、以及計算出Gl丨、G2丨連線與坐標軸X之間的夾角A'，并根據(jù)所得到的夾角A和A'，求出夾角A和A'之間的夾角差dA ； 裝配模塊，用于根據(jù)夾角差dA調(diào)節(jié)所述異形體裝配件的裝配角度后，將所述異形體裝配件裝配到所述裝配孔中。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的異形體裝配件的對中裝配裝置，其特征在于，還包括圖像采集模塊，用于采集異形體裝配件的圖像、以及采集用于與所述異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的異形體裝配件的對中裝配裝置，其特征在于，所述圖像采集模塊包括照相機或攝像機。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的異形體裝配件的對中裝配裝置，其特征在于，所述圖像處理模塊，還用于通過調(diào)節(jié)裝配角度后的所述異形體裝配件的圖像獲取調(diào)節(jié)裝配角度后所述異形體裝配件圖像的兩個所述Blob的重心的坐標Gl ' ’ (xl ' ' ,yl ; ’ )、G2 ' ’(x2' ' ,12'')，并將 Gl' ’ (xl ' ' ,yl ;')與所述 Gl' (xl ' , yl / )、或G2 ' ' (x2/ / ,y2'')與所述 G2 丨(x2 / , y2 / )進行比較； 所述裝配模塊，還用于若所述,與之間或G2,,與G2,之間有偏差，則修正偏差使Gl'丨與Gl'或G2'丨與G2' —致后，將所述異形體裝配件按修正后的所述Blob的重心Gl ^ ’ ,G2 7 ’的坐標裝配到所述裝配孔中。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的異形體裝配件的對中裝配裝置，其特征在于，所述裝配模塊包括機械手。
【文檔編號】G06T7/60GK104424601SQ201310382080
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年8月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月28日
【發(fā)明者】周華 申請人:深圳市智信精密儀器有限公司