專利名稱：車輛的車道識(shí)別方法及其裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛的車道識(shí)別方法及其裝置，具體是車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS:LaneKeeping Assistance System)中，可正確識(shí)別車道的車輛的車道識(shí)別方法及其裝置。
背景技術(shù)：
車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS:Lane Keeping Assistance System)是利用攝像頭識(shí)別車道并自動(dòng)轉(zhuǎn)向的技術(shù)，利用攝像頭的圖像處理，測(cè)定車道寬度、車道上的車輛的橫向位置、與兩側(cè)車道之間的距離以及車道形態(tài)、道路曲率半徑，利用所獲車輛位置和道路信息控制車輛。所述LKAS性能是根據(jù)通過攝像頭獲取的車道信息可信度，對(duì)其控制性能產(chǎn)生很大影響。但一般道路上的車道不是實(shí)線，是由虛線構(gòu)成，因欄桿或者中央分道區(qū)、欄桿影子等而造成未識(shí)別和誤識(shí)別的現(xiàn)象。實(shí)際公路上不僅是直線，還有很多曲線段，即使是直線段，根據(jù)路面上的車道涂色狀態(tài)和雨天等路面狀態(tài)，不能穩(wěn)定輸入圖像信號(hào)的情況也時(shí)有發(fā)生。韓國(guó)公開專利申請(qǐng)10-2009-53412號(hào)和10-2010-34409號(hào)、美國(guó)專利7,532,981、美國(guó)公開專利申請(qǐng)2010/0076684號(hào)等是 有關(guān)識(shí)別車道方法的傳統(tǒng)技術(shù)。根據(jù)傳統(tǒng)技術(shù)采用車道識(shí)別方法中的濾波技術(shù)，未識(shí)別車道時(shí)發(fā)揮比較牢固的性能，但誤識(shí)別時(shí)則相對(duì)地比較薄弱。就為車道識(shí)別利用圖像處理技術(shù)的傳統(tǒng)技術(shù)而言，需經(jīng)過關(guān)注區(qū)設(shè)置問題和圖像處理的多個(gè)階段，隨之其運(yùn)算量相對(duì)增多。
發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)課題本發(fā)明是在所述技術(shù)背景下進(jìn)行創(chuàng)造，其目的在于提供一種在誤識(shí)別車道或者未識(shí)別的狀況下依然準(zhǔn)確識(shí)別車道的強(qiáng)有力的車輛車道識(shí)別方法及其裝置。本發(fā)明的另一目的在于提供一種在長(zhǎng)時(shí)間未識(shí)別和誤識(shí)別的狀況下，也可以穩(wěn)定實(shí)施LKAS控制的車輛的車道識(shí)別方法及其裝置。解決方案為解決所述問題，本發(fā)所采用的技術(shù)方案是，對(duì)從攝像頭獲取的圖像，應(yīng)用多重濾波器和各濾波器的加權(quán)值，排除車道的誤識(shí)別問題，穩(wěn)定實(shí)施LKAS控制。本發(fā)明一方面涉及車輛的車道識(shí)別方法，其實(shí)施步驟包括:對(duì)從車輛圖像裝置獲得的左側(cè)車道信息適用兩個(gè)以上的左側(cè)局部濾波器；對(duì)從所述車輛的圖像裝置獲得的右側(cè)車道信息適用兩個(gè)以上的右側(cè)局部濾波器；計(jì)算所述左側(cè)和右側(cè)車道信息的懲罰因子；對(duì)通過所述兩個(gè)以上的左側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果應(yīng)用所述懲罰因子求出左側(cè)車道估計(jì)值；對(duì)通過所述兩個(gè)以上的右側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果應(yīng)用所述懲罰因子求出右側(cè)車道估計(jì)值。
所述左側(cè)和右側(cè)局部濾波器是滿足以下[數(shù)學(xué)式I]的卡爾曼濾波器。[數(shù)學(xué)式I]
權(quán)利要求
1.一種車輛的車道識(shí)別方法，其實(shí)施步驟包括: 對(duì)從車輛圖像裝置獲得的左側(cè)車道信息適用兩個(gè)以上的左側(cè)局部濾波器； 對(duì)從所述車輛的圖像裝置獲得的右側(cè)車道信息適用兩個(gè)以上的右側(cè)局部濾波器； 計(jì)算所述左側(cè)和右側(cè)車道信息的懲罰因子； 對(duì)通過所述兩個(gè)以上的左側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果應(yīng)用所述懲罰因子求出左側(cè)車道估計(jì)值； 對(duì)通過所述兩個(gè)以上的右側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果應(yīng)用所述懲罰因子求出右側(cè)車道估計(jì)值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的車道識(shí)別方法，其特征在于，所述左側(cè)和右側(cè)局部濾波器是滿足以下[數(shù)學(xué)式I]的卡爾曼濾波器， [數(shù)學(xué)式I]
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的車道識(shí)別方法，其特征在于， 所述懲罰因子是按照以下[數(shù)學(xué)式2]計(jì)算， [數(shù)學(xué)式2]
4.一種車輛的車道識(shí)別裝置，其特征在于，從車輛的攝像頭接收左側(cè)和右側(cè)車道的圖像信息，求出所述左側(cè)和右側(cè)車道的估計(jì)值，其組成包括: 左側(cè)局部濾波器，至少有兩個(gè)，濾波所述左側(cè)車道信息； 右側(cè)局部濾波器，至少有兩個(gè)，濾波所述右側(cè)車道信息； 懲罰因子塊，計(jì)算所述左側(cè)和右側(cè)車道信息的懲罰因子； 左側(cè)主濾波器，對(duì)利用所述兩個(gè)以上的左側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果，應(yīng)用所述懲罰因子求出左側(cè)車道估計(jì)值； 右側(cè)主濾波器，對(duì)利用所述兩個(gè)以上的右側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果，應(yīng)用所述懲罰因子，求出右側(cè)車道估計(jì)值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛的車道識(shí)別裝置，其特征在于，所述左側(cè)和右側(cè)局部濾波器是符合以下[數(shù)學(xué)式I]的卡爾曼濾波器， [數(shù)學(xué)式I]
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛的車道識(shí)別裝置，其特征在于，所述懲罰因子是按照以下[數(shù)學(xué)式2]計(jì)算， [數(shù)學(xué)式2]
全文摘要
本發(fā)明是對(duì)從攝像頭獲取的圖像應(yīng)用多重濾波器和各濾波器的加權(quán)值，排除車道的誤識(shí)別問題，穩(wěn)定實(shí)施LKAS控制。即本發(fā)明的車輛的車道識(shí)別方法是，其實(shí)施步驟包括對(duì)從車輛圖像裝置獲得的左側(cè)車道信息適用兩個(gè)以上的左側(cè)局部濾波器；對(duì)從所述車輛的圖像裝置獲得的右側(cè)車道信息適用兩個(gè)以上的右側(cè)局部濾波器；計(jì)算所述左側(cè)和右側(cè)車道信息的懲罰因子；對(duì)通過所述兩個(gè)以上的左側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果應(yīng)用所述懲罰因子求出左側(cè)車道估計(jì)值；對(duì)通過所述兩個(gè)以上的右側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果應(yīng)用所述懲罰因子求出右側(cè)車道估計(jì)值。
文檔編號(hào)G06K9/00GK103077371SQ20121030645
公開日2013年5月1日 申請(qǐng)日期2012年8月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月24日
發(fā)明者李俊翰 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社