輔助自主車(chē)輛行駛經(jīng)過(guò)車(chē)道合并的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利說(shuō)明】
【背景技術(shù)】
[0001]一些車(chē)輛被配置為在自主模式中操作，其中車(chē)輛在只有很少或者沒(méi)有來(lái)自駕駛員的輸入的情況下導(dǎo)航經(jīng)過(guò)一環(huán)境。這種車(chē)輛通常包括被配置為感測(cè)關(guān)于該環(huán)境和其它車(chē)輛軌跡的信息的一個(gè)或多個(gè)傳感器。車(chē)輛可使用感測(cè)到的信息來(lái)導(dǎo)航經(jīng)過(guò)該環(huán)境。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0002]在一個(gè)方面中，公開(kāi)了一種示例方法，該方法包括由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)獲得提供車(chē)輛正在其上行進(jìn)的當(dāng)前車(chē)道的估計(jì)位置的車(chē)道信息，其中該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為在自主模式中控制車(chē)輛。示例方法還包括識(shí)別與在道路上或道路附近行駛的其它車(chē)輛相關(guān)聯(lián)的軌跡，并且由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定車(chē)道信息已變得不可用或不可靠。響應(yīng)于確定車(chē)道信息已變得不可用或不可靠，該方法可包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)分析軌跡以定位道路上的潛在合并點(diǎn)，確定潛在合并點(diǎn)處的車(chē)道的位置，創(chuàng)建循著潛在合并點(diǎn)處的車(chē)道的新軌跡，并且控制車(chē)輛沿著新軌跡行進(jìn)。
[0003]在另一方面中，公開(kāi)了一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中存儲(chǔ)有指令，這些指令可被計(jì)算設(shè)備執(zhí)行來(lái)使得該計(jì)算設(shè)備執(zhí)行上述示例方法。
[0004]在另外一方面中，公開(kāi)了一種示例車(chē)輛，其包括至少一個(gè)處理器和具有指令的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置，這些指令可被該至少一個(gè)處理器執(zhí)行來(lái)使得計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行功能。這些功能包括:(a)獲得提供車(chē)輛正在其上行進(jìn)的道路的當(dāng)前車(chē)道的估計(jì)位置的車(chē)道信息；(b)識(shí)別與在道路上或道路附近行駛的其它車(chē)輛相關(guān)聯(lián)的軌跡；(C)確定車(chē)道信息已變得不可用或不可靠；以及(d)響應(yīng)于確定車(chē)道信息已變得不可用或不可靠，分析軌跡以定位道路上的潛在合并點(diǎn)，確定潛在合并點(diǎn)處的車(chē)道的位置，創(chuàng)建循著潛在合并點(diǎn)處的車(chē)道的新軌跡，并且控制車(chē)輛沿著新軌跡行進(jìn)。
[0005]通過(guò)酌情參考附圖閱讀以下詳細(xì)描述，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將清楚這些以及其它方面、優(yōu)點(diǎn)和替換方案。
【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1是圖示根據(jù)實(shí)施例的示例方法的流程圖。
[0007]圖2A-B圖示了根據(jù)實(shí)施例的示例方法的示例實(shí)現(xiàn)方式。
[0008]圖3A-B圖示了根據(jù)實(shí)施例的示例方法的示例實(shí)現(xiàn)方式。
[0009]圖4A-B圖示了根據(jù)實(shí)施例的示例方法的示例實(shí)現(xiàn)方式。
[0010]圖5A-C圖示了根據(jù)實(shí)施例的示例新軌跡。
[0011]圖6圖示了根據(jù)實(shí)施例的示例車(chē)輛。
[0012]圖7是根據(jù)實(shí)施例的示例車(chē)輛的簡(jiǎn)化框圖。
[0013]圖8是根據(jù)實(shí)施例的示例計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的簡(jiǎn)化框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]以下詳細(xì)描述參考附圖描述了所公開(kāi)的系統(tǒng)和方法的各種特征和功能。在圖中，相似的符號(hào)通常標(biāo)識(shí)相似的組件，除非上下文另有指示。本文描述的說(shuō)明性系統(tǒng)和方法實(shí)施例并不打算進(jìn)行限定。將容易理解，公開(kāi)的系統(tǒng)和方法的某些方面可按許多種不同的配置來(lái)布置和組合，所有這些在本文都已設(shè)想到。
[0015]車(chē)輛可包括被配置為在自主模式中控制車(chē)輛的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。為此，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可被配置為獲得車(chē)道信息，該車(chē)道信息提供車(chē)輛正在其上行進(jìn)的道路的車(chē)道的估計(jì)位置。車(chē)道信息可例如基于道路的預(yù)定地圖和/或道路上的車(chē)道標(biāo)志。其它類(lèi)型的車(chē)道信息也是可能的。
[0016]在某個(gè)時(shí)間點(diǎn)，車(chē)輛可確定車(chē)道信息已變得不可用或不可靠。例如，車(chē)輛可確定預(yù)定地圖中有錯(cuò)誤(例如，道路的預(yù)定地圖中的車(chē)道信息可能是不正確的)，車(chē)輛可不再能夠訪問(wèn)預(yù)定地圖，車(chē)輛可不再能夠檢測(cè)到道路上的車(chē)道標(biāo)志，車(chē)道信息可能從道路的預(yù)定地圖缺失，和/或車(chē)輛可檢測(cè)到道路上的矛盾的車(chē)道標(biāo)志。其它示例也是可能的。
[0017]響應(yīng)于確定車(chē)道信息已變得不可用或不可靠，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可基于其它車(chē)輛軌跡來(lái)創(chuàng)建新軌跡。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)隨后可控制車(chē)輛沿著新軌跡行進(jìn)。
[0018]這樣，即使車(chē)輛不能夠依賴(lài)于車(chē)道信息來(lái)估計(jì)道路上的車(chē)道的位置，車(chē)輛也可避免與鄰近車(chē)輛和/或其它障礙物碰撞。
[0019]圖1是圖示根據(jù)實(shí)施例的示例方法100的流程圖。圖1中所示的方法100給出了例如可與本文描述的車(chē)輛一起使用的方法的實(shí)施例。方法100可包括如方框102-114中的一個(gè)或多個(gè)所圖示的一個(gè)或多個(gè)操作、功能或動(dòng)作。雖然這些方框是按先后順序圖示的，但這些方框也可被并行執(zhí)行，和/或按與本文描述的那些不同的順序執(zhí)行。另外，基于期望的實(shí)現(xiàn)方式，各種方框可被組合成更少的方框，分割成額外的方框，和/或被去除。
[0020]此外，對(duì)于方法100以及本文公開(kāi)的其它過(guò)程和方法，流程圖示出了當(dāng)前實(shí)施例的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式的功能和操作。就此，每個(gè)方框可表示程序代碼的模塊、片段或部分，其包括可由處理器執(zhí)行來(lái)實(shí)現(xiàn)該過(guò)程中的特定邏輯功能或步驟的一個(gè)或多個(gè)指令。程序代碼可被存儲(chǔ)在任何類(lèi)型的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，諸如例如包括盤(pán)或硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的存儲(chǔ)設(shè)備。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可包括非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，諸如例如像寄存器存儲(chǔ)器、處理器緩存和隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(Random Access Memory,RAM)那樣短時(shí)間存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)還可包括非暫態(tài)介質(zhì)，例如次級(jí)或永久長(zhǎng)期存儲(chǔ)裝置，例如像只讀存儲(chǔ)器(read only memory, ROM)、光盤(pán)或磁盤(pán)以及致密盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(compact-disc read onlymemory，CD-ROM)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)也可以是任何其它易失性或非易失性存儲(chǔ)系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可被認(rèn)為是例如計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、有形存儲(chǔ)設(shè)備或者其它制品。
[0021]此外，對(duì)于方法100以及本文公開(kāi)的其它過(guò)程和方法，每個(gè)方框可表示被配置為執(zhí)行該過(guò)程中的特定邏輯功能的電路。
[0022]方法100開(kāi)始于方框102，其中被配置為在自主模式中控制車(chē)輛的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)獲得提供車(chē)輛正在其上行進(jìn)的道路的當(dāng)前車(chē)道的估計(jì)位置的車(chē)道信息。車(chē)道信息可采取若干種形式。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為在自主模式中控制車(chē)輛。
[0023]在一些實(shí)施例中，車(chē)道信息可包括車(chē)輛的地理位置和道路的預(yù)定地圖。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可通過(guò)例如就車(chē)輛的地理位置查詢(xún)位置服務(wù)器來(lái)確定車(chē)輛的地理位置。可替換地，如果預(yù)定地圖指示出車(chē)輛附近的至少兩個(gè)物體的地理位置，則計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可通過(guò)例如以下方式來(lái)確定車(chē)輛的地理位置:使用激光測(cè)距儀或者光檢測(cè)和測(cè)距(light detect1n andranging, LIDAR)單元估計(jì)從車(chē)輛到車(chē)輛附近的至少兩個(gè)物體的距離并且利用三角測(cè)量術(shù)確定車(chē)輛的地理位置。其它示例也是可能的。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)隨后可在預(yù)定地圖上定位該車(chē)輛的地理位置。預(yù)定地圖可包括指示道路上的車(chē)道的位置的車(chē)道信息。因此，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可使用車(chē)輛的地理位置和預(yù)定地圖中的車(chē)道的地理位置來(lái)確定車(chē)道相對(duì)于車(chē)輛的位置。
[0024]在其它實(shí)施例中，車(chē)道信息可包括道路上的車(chē)道標(biāo)志，并且計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可使用一個(gè)或多個(gè)傳感器來(lái)感測(cè)這些車(chē)道標(biāo)志。例如，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可使用圖像捕捉設(shè)備來(lái)捕捉道路的圖像并且可通過(guò)分析圖像以尋找與車(chē)道標(biāo)志的預(yù)定顏色、形狀和/或亮度相似的預(yù)定顏色、形狀和/或亮度來(lái)檢測(cè)車(chē)道標(biāo)志。作為另一示例，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可將激光投影到道路上并且可通過(guò)分析道路的反射以尋找與車(chē)道標(biāo)志的反射的預(yù)定強(qiáng)度相似的強(qiáng)度來(lái)檢測(cè)車(chē)道標(biāo)志。其它示例也是可能的。一旦計(jì)算機(jī)系統(tǒng)感測(cè)到了車(chē)道標(biāo)志，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)就可基于感測(cè)到的車(chē)道標(biāo)志來(lái)估計(jì)車(chē)道的位置。
[0025]車(chē)道信息可包括由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)選擇的預(yù)定軌跡。在一個(gè)示例實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可從車(chē)輛處的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置中讀取所選擇的預(yù)定軌跡。在另一示例實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可就所選擇的預(yù)定軌跡查詢(xún)服務(wù)器。該查詢(xún)可包括例如車(chē)輛的最后已知或估計(jì)地理位置和/或在車(chē)輛處捕捉的一個(gè)或多個(gè)圖像。在該查詢(xún)包括車(chē)輛的最后已知或估計(jì)地理位置的實(shí)施例中，服務(wù)器可選擇開(kāi)始于車(chē)輛的最后已知或估計(jì)地理位置附近和/或跨越車(chē)輛的最后已知或估計(jì)地理位置的一個(gè)或多個(gè)預(yù)定軌跡?？商鎿Q地或額外地，在該查詢(xún)包括在設(shè)備處捕捉的一個(gè)或多個(gè)圖像的實(shí)施例中，服務(wù)器可基于該一個(gè)或多個(gè)圖像來(lái)確定車(chē)輛的估計(jì)地理位置(例如，通過(guò)將該一個(gè)或多個(gè)圖像與具有已知位置的圖像的數(shù)據(jù)庫(kù)相比較)并可隨后選擇開(kāi)始于車(chē)輛的估計(jì)地理位置附近和/或跨越車(chē)輛的估計(jì)地理位置的一個(gè)或多個(gè)預(yù)定軌跡。服務(wù)器也可按其它方式來(lái)選擇一個(gè)或多個(gè)預(yù)定軌跡。
[0026]一個(gè)或多個(gè)所選擇的預(yù)定軌跡可例如包括開(kāi)始于車(chē)輛的最后已知或估計(jì)地理位置的預(yù)定距離內(nèi)的預(yù)定軌跡和/或在最接近車(chē)輛的最后已知或估計(jì)地理位置處開(kāi)始的預(yù)定閾值數(shù)目的預(yù)定軌跡。其它預(yù)定軌跡也是可能的。
[0027]在方框104，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可識(shí)別與在該道路上或該道路附近行駛的其它車(chē)輛相關(guān)聯(lián)的軌跡。自主車(chē)輛上的或與自主車(chē)輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)傳感器可用于確定車(chē)輛軌跡。傳感器可包括全球定位系統(tǒng)傳感器、激光測(cè)距儀、RADAR單元、LIDAR單元、圖像捕捉設(shè)備或其它類(lèi)型的傳感器的任何組合。在另一示例實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可從其它車(chē)輛接收關(guān)于與其它車(chē)輛相關(guān)聯(lián)的軌跡的信息。在另外一個(gè)示例實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可從遠(yuǎn)程服務(wù)器或其它非車(chē)載實(shí)體接收關(guān)于軌跡的信息。
[0028]在一個(gè)示例實(shí)施例中，軌跡可與如下車(chē)輛相關(guān)聯(lián):這些車(chē)輛與自主車(chē)輛在相同車(chē)道中或者曾在相同車(chē)道中。在另一示例實(shí)施例中，軌跡可與如下車(chē)輛相關(guān)聯(lián):這些車(chē)輛在或者曾在與自主車(chē)輛的車(chē)道不同的車(chē)道中。在另外一個(gè)示例實(shí)施例中，軌跡可與在或曾在與自主車(chē)輛相同的車(chē)道中的車(chē)輛和在或曾在與自主車(chē)輛的車(chē)道不同的車(chē)道中的車(chē)輛兩者相關(guān)聯(lián)。所識(shí)別的其它車(chē)輛的軌跡可被存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置