自動導引運輸車的導航定位系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種導航定位系統(tǒng)，特別是一種自動導引運輸車的導航定位系統(tǒng)，屬于自動導引運輸車技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，市場中的自動導引運輸車的導航感應機構(gòu)，通常是采用固定路徑導引或自由路徑導引的方式對運輸車的行駛路徑進行導引。固定路徑導引中常用的方法是電磁導弓丨，電磁導引的工程量大，路徑的改變和擴充困難。自由路徑導引中常用的方法是慣性導弓丨，慣性導引中應用的核心設(shè)備為陀螺儀，而陀螺儀對振動較敏感，單獨定位不夠準確，還需要其他儀器來輔助定位。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于，提供一種自動導引運輸車的導航定位系統(tǒng)，它采用電磁導引加慣性導引的導航方式，通過磁釘和慣性測量單元的綜合使用，對運輸車的行駛路徑進行導航，路徑的改變及擴充靈活，抗干擾能力強，且導航精準。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案:一種自動導引運輸車的導航定位系統(tǒng)，包括磁釘、慣性測量單元、導航控制器、磁柵尺和車載控制裝置，磁釘埋設(shè)于地面下，慣性測量單元、導航控制器和車載控制裝置均安裝在自動導引運輸車內(nèi)部，運輸車的前、后橋各設(shè)有一塊磁柵尺，慣性測量單元通過通訊線與導航控制器連接，磁柵尺通過通訊線與導航控制器連接，車載控制裝置與導航控制器連接，慣性測量單元和導航控制器上分別連接有第一電池和第二電池。采用磁釘和慣性測量單元綜合使用的方式，將電磁導引和慣性導引兩種導引方式結(jié)合使用，使導引路徑更加靈活，增強了抗干擾能力，且具有較高的精準性;磁釘、慣性測量單元、導航控制器和磁柵尺均為現(xiàn)有技術(shù)，可在市面購得。
[0005]前述的這種自動導引運輸車的導航定位系統(tǒng)中，車載控制裝置包括車載控制器、電磁比例閥、車橋和轉(zhuǎn)角編碼器，車載控制器通過通訊線與導航控制器連接，電磁比例閥設(shè)置在車橋上，電磁比例閥與車載控制器連接，轉(zhuǎn)角編碼器同時與車載控制器和車橋連接。車載控制器輸出模擬量信號給電磁比例閥，用于控制電磁比例閥開度，從而控制車橋轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)彎速度，轉(zhuǎn)角編碼器反饋車橋轉(zhuǎn)彎角度值給車載控制器，當反饋值達到目標值則轉(zhuǎn)彎動作完成，裝置簡單，成本低;車載控制器、電磁比例閥和轉(zhuǎn)角編碼器均為現(xiàn)有技術(shù)，可在市面購得。
[0006]前述的這種自動導引運輸車的導航定位系統(tǒng)中，磁釘?shù)穆裨O(shè)坐標與自動導引運輸車的行進軌跡匹配。磁釘?shù)脑O(shè)置技術(shù)成熟，引線隱蔽，不易被污染和損壞，不受聲光干擾，穩(wěn)定性高，且成本低。
[0007]前述的這種自動導引運輸車的導航定位系統(tǒng)中，相鄰磁釘?shù)穆裨O(shè)距離大于或等于1.5倍磁柵尺感應區(qū)域的寬度。磁釘間距大于1.5倍磁柵尺感應區(qū)域?qū)挾?，導航精度會降低，小?.5倍會出現(xiàn)一個磁柵尺同時感應到2個磁釘坐標的情況，這是不允許的；磁釘?shù)木唧w間距根據(jù)磁釘?shù)募夹g(shù)規(guī)格及后期的調(diào)試效果可做進一步調(diào)整。
[0008]前述的這種自動導引運輸車的導航定位系統(tǒng)中，導航控制器的型號為X20CP3486控制器。貝加萊X20 CP3486控制器性能優(yōu)越，成本合理，其為現(xiàn)有技術(shù)，可在市面購得。
[0009]前述的這種自動導引運輸車的導航定位系統(tǒng)中，通訊線為RS422型。RS422接口定義通訊線傳輸穩(wěn)定，性價比高。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型將磁釘和慣性測量單元綜合使用，即結(jié)合了電磁導引和慣性導引兩種導航方式，對運輸車的行駛路徑進行導航，車載控制裝置繼而控制運輸車轉(zhuǎn)向，系統(tǒng)的導引路徑的改變及擴充更加靈活，抗干擾能力更強，穩(wěn)定性更高，具有較高的精準性，且成本低，適于在自動導引運輸車上進行推廣應用。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的連接關(guān)系示意圖；
[0012]圖2是車載控制裝置的連接關(guān)系示意圖。
[0013]附圖中的標記為:1_磁釘，2-慣性測量單元，3-導航控制器，4-磁柵尺，5-車載控制裝置，6-車載控制器，7-電磁比例閥，8-車橋，9-轉(zhuǎn)角編碼器，10-第一電池，11-第二電池。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明。
[0015]本實用新型的實施例1:一種自動導引運輸車的導航定位系統(tǒng)，包括磁釘1、慣性測量單元2、導航控制器3、磁柵尺4和車載控制裝置5，磁釘1埋設(shè)于地面下，慣性測量單元2、導航控制器3和車載控制裝置5均安裝在自動導引運輸車內(nèi)部，運輸車的前、后橋各設(shè)有一塊磁柵尺4，慣性測量單元2通過通訊線與導航控制器3連接，磁柵尺4通過通訊線與導航控制器3連接，車載控制裝置5與導航控制器3連接，慣性測量單元2和導航控制器3上分別連接有第一電池10和第二電池11。磁釘1、慣性測量單元2、導航控制器3和磁柵尺4均為現(xiàn)有技術(shù)，可在市面購得。
[0016]其中，車載控制裝置5包括車載控制器6、電磁比例閥7、車橋8和轉(zhuǎn)角編碼器9，車載控制器6通過通訊線與導航控制器3連接，電磁比例閥7設(shè)置在車橋8上，電磁比例閥7與車載控制器6連接，轉(zhuǎn)角編碼器9同時與車載控制器6和車橋8連接。車載控制器6輸出模擬量信號給電磁比例閥7，控制電磁比例閥7開度，從而控制車橋8轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)彎速度，轉(zhuǎn)角編碼器9反饋車橋8轉(zhuǎn)彎角度值給車載控制器6，當反饋值達到目標值則轉(zhuǎn)彎動作完成;車載控制器6、電磁比例閥7和轉(zhuǎn)角編碼器9均為現(xiàn)有技術(shù)，可在市面購得。
[0017]并且，磁釘1的埋設(shè)坐標與自動導引運輸車的行進軌跡匹配。相鄰磁釘1的埋設(shè)距離等于1.5倍磁柵尺感應區(qū)域的寬度。磁釘1的具體間距，根據(jù)磁釘1的技術(shù)規(guī)格及后期的調(diào)試效果可做進一步調(diào)整。
[0018]另外，導航控制器3的型號為X20 CP3486控制器。通訊線為RS422型。
[0019]本實用新型的實施例2:—種自動導引運輸車的導航定位系統(tǒng)，包括磁釘1、慣性測量單元2、導航控制器3、磁柵尺4和車載控制裝置5，磁釘1埋設(shè)于地面下，慣性