武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)一種基于單片機(jī)的武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)，屬于機(jī)器人控制領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]舊式武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人殼體是塑料制作，這種外殼的機(jī)器人攻擊力差；其動(dòng)力裝置由兩個(gè)直流減速電機(jī)構(gòu)成，在遇到體重較大的對手時(shí)很難擊敗對方；其檢測對手的傳感器采用超聲波，受其程序設(shè)計(jì)的影響，占用了太多反應(yīng)時(shí)間，不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)對手。本系統(tǒng)的武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人外殼全部采用鋼板加工制作，防御能力大大提高；動(dòng)力裝置改成四輪驅(qū)動(dòng)，攻擊力度大大提高；檢測對手的傳感器采用紅外測距傳感器，能夠快速返回對手的位置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型提供一種基于單片機(jī)的武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中結(jié)構(gòu)脆弱、耐用性差、防御能力和攻擊能力差的問題。
[0004]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案:
[0005]武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括:單片機(jī)系統(tǒng)、納英特直流減速電機(jī)、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、紅外測距傳感器、灰度傳感器。所述直流減速電機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與單片機(jī)系統(tǒng)的輸入端相連，所述紅外測距傳感器與單片機(jī)系統(tǒng)的模擬量信號(hào)輸入端相連，所述灰度傳感器與單片機(jī)系統(tǒng)的模擬量信號(hào)輸入端相連。
[0006]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述單片機(jī)系統(tǒng)為MC9S12XS128單片機(jī)。
[0007]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述的AD0、AD1、AD2、AD3端口分別與機(jī)器人四周的四個(gè)GP2Y0A21YKOF紅外測距傳感器連接，用于檢測對方機(jī)器人。
[0008]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述的P0、P1端口級(jí)聯(lián)，P2、P3端口級(jí)聯(lián)后用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
[0009]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述的B0、B1、B2、B3端口與電機(jī)驅(qū)動(dòng)的對應(yīng)引腳連接，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。
[0010]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述的AD4、AD5、AD6、AD7端口與灰度傳感器引腳連接，檢測機(jī)器人本身的位置。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果是:通過紅外測距傳感器和灰度傳感器的配合，使得機(jī)器人的進(jìn)攻能力、防御能力大大提高，使機(jī)器人對抗更具觀賞性。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
[0013]圖2是本實(shí)用新型的MC9S12XS128單片機(jī)引腳圖。
[0014]圖3是本實(shí)用新型的灰度傳感器電路圖。
[0015]圖4是電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和優(yōu)選實(shí)例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
[0017]參見圖1，一種基于單片機(jī)的武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括:單片機(jī)系統(tǒng)、直流減速電機(jī)、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、紅外測距傳感器、灰度傳感器。所述紅外測距傳感器與單片機(jī)系統(tǒng)的模擬量信號(hào)輸入端相連，所述灰度傳感器的輸入端與單片機(jī)系統(tǒng)的輸入端相連，所述直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端與單片機(jī)系統(tǒng)的輸入端相連，所述直流減速電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端相連。
[0018]參見圖2，給出了所述MC9S12XS128單片機(jī)的引腳圖。PO、PU P2、P3端口控制所述直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)速；B0、B1、B2、B3端口接所述直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)；ADO、ADl、AD2、AD3端口分別與機(jī)器人四周的四個(gè)紅外測距傳感器連接；AD4、AD5、AD6、AD7端口與所述灰度傳感器引腳連接。
[0019]參見圖3，所述灰度傳感器由光敏三極管、高亮二級(jí)管、101定值電阻和103電位器組成。光敏三極管通過場地接收二極管不同的光亮，返回給單片機(jī)不同的電壓。
[0020]參見圖4，所述直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的H橋驅(qū)動(dòng)電路，能夠允許足夠大的電流通過。其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向控制端口分別和單片機(jī)的B0、B1、B2、B3端口連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)速控制端口分別和單片機(jī)的BO、B1、B2、B3端口連接。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:包括單片機(jī)系統(tǒng)、納英特直流減速電機(jī)、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、紅外測距傳感器、灰度傳感器，所述直流減速電機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與單片機(jī)系統(tǒng)的輸入端相連，所述紅外測距傳感器與單片機(jī)系統(tǒng)的模擬量信號(hào)輸入端相連，所述灰度傳感器與單片機(jī)系統(tǒng)的模擬量信號(hào)輸入端相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述紅外測距采用GP2Y0A2IYKOF傳感器實(shí)時(shí)掃描對手在擂臺(tái)上的位置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述灰度傳感器由光敏三極管和高亮二極管組成，實(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人在擂臺(tái)上的位置。
【專利摘要】本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括單片機(jī)系統(tǒng)、納英特直流減速電機(jī)、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、紅外測距傳感器、灰度傳感器。所述直流電機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與單片機(jī)系統(tǒng)的輸入端相連，所述紅外測距傳感器與單片機(jī)系統(tǒng)的模擬量信號(hào)輸入端相連，所述紅外測距傳感器、灰度傳感器與單片機(jī)系統(tǒng)的模擬量信號(hào)輸入端相連，所述直流減速電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端相連。本實(shí)用新型改進(jìn)先前的武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人，外殼為鋼材料，動(dòng)力裝置由四個(gè)直流減速電機(jī)構(gòu)成，傳感器采用紅外測距傳感器。本系統(tǒng)通過改進(jìn)大大提升了武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人的防御和對抗能力，使擂臺(tái)機(jī)器人項(xiàng)目更具觀賞性。
【IPC分類】G05B19/042
【公開號(hào)】CN204667099
【申請?zhí)枴緾N201520342861
【發(fā)明人】李明娟, 厲進(jìn)步
【申請人】濱州學(xué)院, 李明娟
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年5月24日