無(wú)人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前以多旋翼式飛行器為代表的小微型無(wú)人飛行器在航空拍攝、測(cè)繪測(cè)量以及農(nóng)業(yè)植保等各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。
[0003]目前無(wú)人飛行器的控制主要還是以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的視距范圍控制或移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)超視距范圍控制為主;在飛行器密集的低空航線上或區(qū)域內(nèi)，經(jīng)常存在同一時(shí)間、同一區(qū)域內(nèi)多個(gè)無(wú)人飛行器同時(shí)活動(dòng)的現(xiàn)象。由于控制無(wú)人飛行器的飛手相互之間可能并無(wú)聯(lián)系，因此在同一區(qū)域內(nèi)的無(wú)人飛行器相互碰撞導(dǎo)致墜機(jī)的事情時(shí)有發(fā)生。
[0004]同時(shí)由于無(wú)人飛行器的體積小、重量輕以及金屬元件較少，如采用傳統(tǒng)的民航飛機(jī)管理模式，地面雷達(dá)無(wú)法有效發(fā)現(xiàn)無(wú)人飛行器的存在，同時(shí)無(wú)人飛行器也無(wú)法對(duì)地面工作站進(jìn)行呼叫。因此現(xiàn)有的無(wú)人飛行器的飛行安全性較差，也是無(wú)人飛行器領(lǐng)域亟待解決的問題。
[0005]故，有必要提供一種無(wú)人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供一種可提高無(wú)人飛行器的飛行安全性的無(wú)人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)；以解決現(xiàn)有的無(wú)人飛行器的飛行安全性較差的技術(shù)問題。
[0007]本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人飛行器的交互方法，用于第一無(wú)人飛行器和第二無(wú)人飛行器之間的信息交互，其中所述交互方法包括:
[0008]所述第一無(wú)人飛行器按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行信標(biāo)信息的廣播，其中所述信標(biāo)信息包括所述第一無(wú)人飛行器的第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0009]所述第一無(wú)人飛行器接收所述第二無(wú)人飛行器的探詢請(qǐng)求信息，其中所述探詢請(qǐng)求信息由所述第二無(wú)人飛行器根據(jù)所述信標(biāo)信息生成;所述探詢請(qǐng)求信息包括所述第二無(wú)人飛行器的第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0010]所述第一無(wú)人飛行器根據(jù)所述探詢請(qǐng)求信息，收集所述第一無(wú)人飛行器的第一飛行狀態(tài)信息；
[0011]所述第一無(wú)人飛行器根據(jù)所述第一飛行狀態(tài)信息，生成所述第一無(wú)人飛行器的第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，并根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息生成探詢響應(yīng)信息；以及
[0012]所述第一無(wú)人飛行器將所述探詢響應(yīng)信息發(fā)送至所述第二無(wú)人飛行器，以便所述第二無(wú)人飛行器計(jì)算所述第一無(wú)人飛行器和所述第二無(wú)人飛行器之間的位置關(guān)系變化，從而進(jìn)行避險(xiǎn)操作。
[0013]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的交互方法中，所述第一飛行狀態(tài)信息包括但不限于所述第一無(wú)人飛行器的位置信息、高度信息、飛行速度信息、飛行方向信息以及飛行控制指令中至少一個(gè)。
[0014]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的交互方法中，所述第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息包括但不限于所述第一無(wú)人飛行器在預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置信息、高度信息以及時(shí)間點(diǎn)信息中至少一個(gè)。
[0015]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的交互方法中，所述避險(xiǎn)操作包括但不限于減速操作、高度改變操作以及懸停操作中至少一個(gè)。
[0016]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無(wú)人飛行器的交互方法，用于第一無(wú)人飛行器和第二無(wú)人飛行器之間的信息交互，其中所述交互方法包括:
[0017]所述第二無(wú)人飛行器接收所述第一無(wú)人飛行器的信標(biāo)信息，其中所述信標(biāo)信息包括所述第一無(wú)人飛行器的第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0018]所述第二無(wú)人飛行器根據(jù)所述信標(biāo)信息生成探詢請(qǐng)求信息，并將所述探詢請(qǐng)求信息發(fā)送至所述第一無(wú)人飛行器;其中所述探詢請(qǐng)求信息包括所述第二無(wú)人飛行器的第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0019]所述第二無(wú)人飛行器接收所述第一無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息;其中所述探詢響應(yīng)信息由所述第一無(wú)人飛行器根據(jù)所述探詢請(qǐng)求信息生成，所述探詢響應(yīng)信息包括所述第一無(wú)人飛行器的第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息；
[0020]所述第二無(wú)人飛行器收集所述第二無(wú)人飛行器的第二飛行狀態(tài)信息；以及
[0021]所述第二無(wú)人飛行器根據(jù)所述第二飛行狀態(tài)信息，生成所述第二無(wú)人飛行器的第二預(yù)測(cè)飛行軌跡信息；并根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息和所述第二預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，計(jì)算所述第一無(wú)人飛行器和所述第二無(wú)人飛行器之間的位置關(guān)系變化，從而進(jìn)行避險(xiǎn)操作。
[0022]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的交互方法中，所述第二飛行狀態(tài)信息包括但不限于所述第二無(wú)人飛行器的位置信息、高度信息、飛行速度信息、飛行方向信息以及飛行控制指令中至少一個(gè)。
[0023]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的交互方法中，所述第二預(yù)測(cè)飛行軌跡信息包括但不限于所述第二無(wú)人飛行器在預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置信息、高度信息以及時(shí)間點(diǎn)信息中至少一個(gè)。
[0024]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無(wú)人飛行器的交互裝置，設(shè)置在第一無(wú)人飛行器上，用于所述第一無(wú)人飛行器和第二無(wú)人飛行器之間的信息交互，其中所述交互裝置包括:
[0025]廣播模塊，用于按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行信標(biāo)信息的廣播，其中所述信標(biāo)信息包括所述第一無(wú)人飛行器的第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0026]請(qǐng)求信息接收模塊，用于接收所述第二無(wú)人飛行器的探詢請(qǐng)求信息，其中所述探詢請(qǐng)求信息由所述第二無(wú)人飛行器根據(jù)所述信標(biāo)信息生成;所述探詢請(qǐng)求信息包括所述第二無(wú)人飛行器的第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0027]第一飛行狀態(tài)信息收集模塊，用于根據(jù)所述探詢請(qǐng)求信息，收集所述第一無(wú)人飛行器的第一飛行狀態(tài)信息；
[0028]響應(yīng)信息生成模塊，用于根據(jù)所述第一飛行狀態(tài)信息，生成所述第一無(wú)人飛行器的第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，并根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息生成探詢響應(yīng)信息；以及
[0029]響應(yīng)信息發(fā)送模塊，用于將所述探詢響應(yīng)信息發(fā)送至所述第二無(wú)人飛行器，以便所述第二無(wú)人飛行器計(jì)算所述第一無(wú)人飛行器和所述第二無(wú)人飛行器之間的位置關(guān)系變化，從而進(jìn)行避險(xiǎn)操作。
[0030]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無(wú)人飛行器的交互裝置，設(shè)置在第二無(wú)人飛行器上，用于第一無(wú)人飛行器和所述第二無(wú)人飛行器之間的信息交互，其中所述交互裝置包括:
[0031 ]信標(biāo)信息接收模塊，用于接收所述第一無(wú)人飛行器的信標(biāo)信息，其中所述信標(biāo)信息包括所述第一無(wú)人飛行器的第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0032]請(qǐng)求信息發(fā)送模塊，用于根據(jù)所述信標(biāo)信息生成探詢請(qǐng)求信息，并將所述探詢請(qǐng)求信息發(fā)送至所述第一無(wú)人飛行器;其中所述探詢請(qǐng)求信息包括所述第二無(wú)人飛行器的第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0033]響應(yīng)信息接收模塊，用于接收所述第一無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息；其中所述探詢響應(yīng)信息由所述第一無(wú)人飛行器根據(jù)所述探詢請(qǐng)求信息生成，所述探詢響應(yīng)信息包括所述第一無(wú)人飛行器的第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息；
[0034]第二飛行狀態(tài)信息收集模塊，用于收集所述第二無(wú)人飛行器的第二飛行狀態(tài)信息；以及
[0035]計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述第二飛行狀態(tài)信息，生成所述第二無(wú)人飛行器的第二預(yù)測(cè)飛行軌跡信息；并根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息和所述第二預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，計(jì)算所述第一無(wú)人飛行器和所述第二無(wú)人飛行器之間的位置關(guān)系變化，從而進(jìn)行避險(xiǎn)操作。
[0036]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種包括上述無(wú)人飛行器的交互裝置的無(wú)人飛行器的交互系統(tǒng)。
[0037]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的無(wú)人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)通過將無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行交互，可有效及時(shí)的確定不同無(wú)人飛行器之間的相對(duì)位置關(guān)系，從而可及時(shí)進(jìn)行避險(xiǎn)操作;提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性;解決了現(xiàn)有的無(wú)人飛行器的飛行安全性較差的技術(shù)問題。
【附圖說(shuō)明】
[0038]圖1為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的交互方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0039]圖2為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的交互方法的第二優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0040]圖3為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的交互方法的第三優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0041]圖4為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的交互系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖5為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)的具體實(shí)施例的使用時(shí)序圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0044]本發(fā)明的無(wú)人飛行器的交互方法可在各種類型的無(wú)人飛行器上進(jìn)行實(shí)施，該無(wú)人飛行器通過將自身的飛行狀態(tài)信息發(fā)送至其他無(wú)人飛行器、或接收其他無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息實(shí)現(xiàn)飛行狀態(tài)信息的交互，從而可有效及時(shí)的確定不同無(wú)人飛行器之間的相對(duì)位置關(guān)系，進(jìn)而及時(shí)進(jìn)行避險(xiǎn)操作;提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性。
[0045]請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的交互方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的交互方法可使用第一無(wú)人飛行器進(jìn)行實(shí)施，該交互方法包括:
[0046]步驟SlOl，第一無(wú)人飛行器按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行信標(biāo)信息的廣播，其中信標(biāo)信息包括第一無(wú)人飛行器的第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0047]步驟S102，第一無(wú)人飛行器接收第二無(wú)人飛行器的探詢請(qǐng)求信息，其中探詢請(qǐng)求信息由第二無(wú)人飛行器根據(jù)標(biāo)識(shí)信息生成;探詢請(qǐng)求信息包括第二無(wú)人飛行器的第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0048]步驟S103，第一無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求信息，收集第一無(wú)人飛行器的第一飛行狀態(tài)信息；
[0049]步驟S104，第一無(wú)人飛行器根據(jù)第一飛行狀態(tài)信息，生成第一無(wú)人飛行器的第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，并根據(jù)第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息生成探詢響應(yīng)信息；
[0050]步驟S105，第一無(wú)人飛行器將探詢響應(yīng)信息發(fā)送至第二無(wú)人飛行器，以便第二無(wú)人飛行器計(jì)算第一無(wú)人飛行器和第二無(wú)人飛行器之間的位置關(guān)系變化，從而進(jìn)行避險(xiǎn)操作。
[0051]下面詳細(xì)說(shuō)明本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的交互方法的各步驟的具體流程。
[0052]在步驟SlOl中，第一無(wú)人飛行器按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍(