用于車輛的電機控制器和車輛的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電機控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種用于車輛的電機控制器和車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中的汽車的控制器，由于使用了雙芯片，使得系統(tǒng)故障反應(yīng)時間很長，并且在現(xiàn)有技術(shù)中的控制器采用直接反饋回主處理器方式，增加了系統(tǒng)共因失效；另外，由于FAIL SAFE SBC(即故障安全電子感應(yīng)制動控制系統(tǒng))工作電壓范圍有限，無法滿足12V和24V系統(tǒng)兼容使用的需要。
[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)中控制器的故障反應(yīng)時間長的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對相關(guān)技術(shù)中控制器的故障反應(yīng)時間長的問題，目前尚未提出有效的解決方案，為此，本發(fā)明的主要目的在于提供一種用于車輛的電機控制器和車輛，以解決上述問題。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種用于車輛的電機控制器，該電機控制器包括:第一處理器，包括第一子處理器、第二子處理器、比較器和電源控制單元；第一 CAN收發(fā)器，與第一子處理器連接，第一子處理器通過第一 CAN收發(fā)器發(fā)送第一請求信號；第二 CAN收發(fā)器，與第二子處理器連接，第二子處理器通過第二 CAN收發(fā)器發(fā)送第二請求信號；第一子處理器與第二CAN收發(fā)器連接，用于通過第二CAN收發(fā)器讀回第一信號的第一反饋信號；第二子處理器與第一CAN收發(fā)器連接，用于通過第一CAN收發(fā)器讀回第二信號的第二反饋信號；比較器與第一子處理器和第二子處理器連接，用于比較第一反饋信號和第二反饋信號，得到比較結(jié)果；電源控制單元，與比較器連接，用于根據(jù)比較結(jié)果確定電機控制器的CAN總線的故障狀態(tài)，其中，第一請求信號和第二請求信號相同。
[0006]進一步地，電源控制單元根據(jù)比較結(jié)果確定電機控制器的故障狀態(tài)包括:在比較結(jié)果指示第一反饋信號與第二反饋信號一致的情況下，確定電機控制器的CAN總線正常；在比較結(jié)果指示第一反饋信號與第二反饋信號不一致的情況下，確定電機控制器的CAN總線故障，生成依次檢測第一 CAN收發(fā)器和第一 CAN收發(fā)器是否故障的檢測信號。
[0007]進一步地，電機控制器還包括:SBC芯片，SBC芯片與第一處理器連接，用于對第一處理器進行不間斷的問答處理，以檢測第一處理器的工作狀態(tài)是否失效。
[0008]進一步地，電機控制器還包括:第二處理器，與第一處理器連接，用于在第一處理器失效時生成緊急處理信號，負載驅(qū)動單元；緊急處理單元，通過負載驅(qū)動單元與第二處理器連接，用于在緊急處理信號的控制下對車輛進行緊急處理。
[0009]進一步地，電機控制器還包括:電源陣列；第一交換機，分別與第二處理器、傳感器組以及電源陣列連接，用于在第二處理器的控制下，將電源陣列的輸出提供給傳感器組；第二處理器與傳感器組連接，用于接收傳感器組采集到的信號；第一處理器與傳感器組連接，用于接收傳感器組采集到的信號。
[0010]進一步地，電源陣列還分別與第一 CAN收發(fā)器和第二 CAN收發(fā)器連接，用于為第一CAN收發(fā)器和第二 CAN收發(fā)器供電。
[0011]進一步地，電機控制器還包括:執(zhí)行反饋單元，連接于電機負載與第二處理器之間，用于將電機負載的執(zhí)行狀態(tài)反饋至第二處理器。
[0012]進一步地，電機控制器還包括:第二交換機，分別與第一處理器、第二處理器、外部控制開關(guān)以及SBC芯片連接，用于在外部控制開關(guān)的啟動信號控制下啟動工作，并在第一處理器和第二處理器的控制下控制SBC芯片的工作。
[0013]進一步地，電機控制器還包括:驅(qū)動和位置反饋單元，連接于第一處理器與電機負載之間，用于將通過第一處理器的控制信號驅(qū)動電機負載，并向第一處理器反饋電機負載的位置，其中，電機負載為安全相關(guān)的負載。
[0014]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車輛，該車輛包括:用于車輛的電機控制器。
[0015]通過本發(fā)明上述實施例，兩條CAN總線故障相互監(jiān)測，具體地，MCU通道I發(fā)出的數(shù)據(jù)經(jīng)外部線路被MCU通道2監(jiān)測到，MCU通道2發(fā)出的數(shù)據(jù)經(jīng)外部線路被MCU通道I監(jiān)測到，當MCUl (即第一處理器)內(nèi)部任一處理器核(即第一子處理器和第二子處理器)發(fā)生瞬時故障，由于比較器雙核執(zhí)行結(jié)果進行了比較，比較本身由硬件實現(xiàn)(在上述實施例中使用比較器)，能很快發(fā)現(xiàn)故障，提高了故障反應(yīng)速度，控制器系統(tǒng)具備較少的故障容忍時間。通過本發(fā)明上述實施例，解決了現(xiàn)有技術(shù)中控制器的故障反應(yīng)時間長的問題，實現(xiàn)了實時反應(yīng)控制器故障的效果。
【附圖說明】
[0016]此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中:
[0017]圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于車輛的電機控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的用于車輛的電機控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于車輛的電機控制器的系統(tǒng)工作流程圖；以及
[0020]圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于車輛的電機控制器的CAN總線工作流程圖。
【具體實施方式】
[0021]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。
[0022]根據(jù)本發(fā)明實施例提供了一種用于車輛的電機控制器，如圖1所示，該電機控制器可以包括:第一處理器30，包括第一子處理器301、第二子處理器302、比較器303和電源控制單元304 ;第一 CAN收發(fā)器，與第一子處理器連接，第一子處理器通過第一 CAN收發(fā)器40發(fā)送第一請求信號；第二 CAN收發(fā)器，與第二子處理器連接，第二子處理器通過第二 CAN收發(fā)器發(fā)送第二請求信號；第一子處理器與第二 CAN收發(fā)器41連接，用于通過第二 CAN收發(fā)器讀回第一信號的第一反饋信號；第二子處理器與第一 CAN收發(fā)器連接，用于通過第一CAN收發(fā)器讀回第二信號的第二反饋信號；比較器與第一子處理器和第二子處理器連接，用于比較第一反饋信號和第二反饋信號，得到比較結(jié)果；電源控制單元，與比較器連接，用于根據(jù)比較結(jié)果確定電機控制器的CAN總線的故障狀態(tài)，其中，第一請求信號和第二請求信號相同。
[0023]其中，CAN為控制器局域網(wǎng)絡(luò)。
[0024]本發(fā)明上述實施例中的第一處理器可以采用雙核鎖步MCU(即微處理器)處理器芯片，上述實施例中的第一處理器可以包括第一子處理器和第二子處理器，兩個子處理器分別通過MCU通道I和MCU通道2向外發(fā)送數(shù)據(jù)(或請求)。具體地，第一處理器為LOCKSTEP (雙核異步)處理器。
[0025]通過本發(fā)明上述實施例，兩條CAN總線故障相互監(jiān)測，具體地，MCU通道I發(fā)出的數(shù)據(jù)經(jīng)外部線路被MCU通道2監(jiān)測到，MCU通道2發(fā)出的數(shù)據(jù)經(jīng)外部線路被MCU通道I監(jiān)測到，當MCUl (即第一處理器)內(nèi)部任一處理器核(即第一子處理器和第二子處理器)發(fā)生瞬時故障，由于比較器雙核執(zhí)行結(jié)果進行了比較，比較本身由硬件實現(xiàn)(在上述實施例中使用比較器)，能很快發(fā)現(xiàn)故障，提高了故障反應(yīng)速度，控制器系統(tǒng)具備較少的故障容忍時間。通過本發(fā)明上述實施例，解決了現(xiàn)有技術(shù)中控制器的故障反應(yīng)時間長的問題，實現(xiàn)了實時反應(yīng)控制器故障的效果。
[0026]在本發(fā)明的上述實施例中，由于MCUl (即第一處理器)內(nèi)部采用了雙CPU備份處理，同時，CAN總線系統(tǒng)也互為備份，當任一處瞬時故障出現(xiàn)時，均能及時發(fā)現(xiàn)和處理，因此，本發(fā)明方案對CAN通訊和MCU的瞬時故障不敏感。
[0027]進一步地，上述實施例的第一處理器雖然采用了雙核處理器芯片，但由于每一核運行的程序相同，因此相比傳統(tǒng)的雙芯片方案，本發(fā)明實現(xiàn)只需要熟悉一款處理器，并且軟件不需要對處理器內(nèi)部硬件的瞬時故障進行考慮(硬件自身會比較出結(jié)果)，降低了軟件開發(fā)難度。
[0028]具體地，電源控制單元根據(jù)比較結(jié)果確定電機控制器的故障狀態(tài)可以包括:在比較結(jié)果指示第一反饋信號與第二反饋信號一致的情況下，確定電機控制器的CAN總線正常；在比較結(jié)果指示第一反饋信號與第二反饋信號不一致的情況下，確定電機控制器的CAN總線故障，生成依次檢測第一 CAN收發(fā)器和第一 CAN收發(fā)器是否故障的檢測信號。
[0029]在本發(fā)明的上述實施例中，電機控制器還可以包括:SBC芯片，SBC芯片與第一處理器連接