受控機器人、遙控設備、機器人系統(tǒng)及所適用的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人的控制領(lǐng)域，尤其涉及一種受控機器人、遙控設備、機器人系統(tǒng)及所適用的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著智能家居生活在日常生活中的滲透，控制家用電器的方式從目前的機械式控制，逐漸變?yōu)槔每刂菩盘栠M行控制。目前的智能家居的控制方式是將在各家用電器(如燈、空調(diào)、電飯煲、冰箱等等)中設置網(wǎng)絡單元，通過網(wǎng)絡單元連接互聯(lián)網(wǎng)中的服務器，再通過預先配置將所述服務器與相應的用戶終端相連。通過上述鏈路實現(xiàn)對房間中的各家用電器進行控制操作。
[0003]這種方式需要每個家用電器的硬件和軟件上的配置所述網(wǎng)絡單元。這對于目前主流的家用電器來說，并不適用。因此，需要對現(xiàn)有技術(shù)進行改進。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例提供一種受控機器人、遙控設備及所構(gòu)成的機器人系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中無法向不具備網(wǎng)絡單元的電器設備實施指令控制的問題。
[0005]本發(fā)明實施例采用以下技術(shù)方案:
[0006]第一方面，提供一種受控機器人，包括:第一通信單元，用于獲取包含目的地信息、目標物體和控制信息的控制指令；移動單元，用于按照預學習得到的地圖，確定當前位置至所述目的地信息的路徑信息，基于所述路徑信息移動至相應的目的地，并輸出到達目的地信息；第一遙控單元，用于在接收到所述到達目的地的信息時，按照所述控制信息向所述目標物體發(fā)出控制信號。
[0007]優(yōu)選地，所述第一通信單元用于基于所獲取的包含學習模式的模式切換指令，與所述移動單元一并進入學習模式，并在所述學習模式下獲取用于學習從起始位置至各目標物體的路線的移動指令；
[0008]對應的，所述移動單元包括:地圖繪制模塊，用于在所述學習模式下，按照所述移動指令從所述起始位置開始到至少一個目標所對應的目的地信息的行駛過程中，記錄包含驅(qū)動裝置的步長數(shù)量、偏轉(zhuǎn)角度、和目的地信息所構(gòu)成的路徑對應關(guān)系，并基于所述路徑對應關(guān)系生成地圖；所述第一通信單元還用于基于所獲取的包含轉(zhuǎn)出學習模式的模式切換指令，指令所述地圖繪制模塊保存所述地圖，并與所述移動單元一并轉(zhuǎn)出所述學習模式。
[0009]優(yōu)選地，所述移動單元包括:路徑設計模塊，用于根據(jù)從起始位置到當前位置的歷史行駛記錄，確定當前位置是否為所述地圖中的一個目的地信息，若是，則根據(jù)所述地圖，確定當前位置至所述第一通信單元所獲取的目的地信息的路徑信息，若否，則返回所述起始位置，再根據(jù)所述地圖確定所述起始位置至所述第一通信單元所獲取的目的地信息的路徑信息。
[0010]優(yōu)選地，所述移動單元還包括:障礙處理模塊，用于基于沿所述路徑信息的行駛方向所探測到的障礙信號，控制驅(qū)動裝置偏離所述行駛方向，并記錄相應的偏離角度和偏離所述行駛方向的步長數(shù)量，并探測所述行駛方向是否仍有障礙信號，若無，則根據(jù)所記錄的偏離角度和步長數(shù)量生成從當前位置至目的地信息的路徑信息，反之，繼續(xù)記錄偏離角度和步長數(shù)量，直至探測到所述行駛方向上無障礙信號。
[0011]優(yōu)選地，受控機器人還包括:攝像單元，用于基于所述控制指令攝取所述移動單元移動過程的視頻數(shù)據(jù)。
[0012]優(yōu)選地，所述攝像單元還用于在接收到所述到達目的地的信息時，攝取并識別所在位置周圍的視頻數(shù)據(jù)中的目標物體，當識別出所述目標物體時，定位所述目標物體，并輸出識別成功信息；所述第一遙控單元還用于在接收到所述到達目的地的信息和所述識別成功信息時，按照所述控制信息向所述目標物體發(fā)出控制信號，并通過所述第一通信單元發(fā)送控制完成的信息。
[0013]第二方面，還提供一種遙控設備，包括:第二遙控單元，用于將來自一選項界面中的目的地信息、目標物體和控制信息封裝在控制指令；第二通信單元，用于將所述控制指令發(fā)送至如上任一所述的受控機器人。
[0014]優(yōu)選地，所述第二通信單元還用于將獲取自所述受控機器人在執(zhí)行完所述控制指令時發(fā)送的控制完成的信息輸至所述第二遙控單元。
[0015]優(yōu)選地，所述選項界面中還顯示學習模式的設置選項，所述第二遙控單元還用于基于獲取自所述選項界面的學習模式選項，生成包含學習模式的模式切換指令，并通過所述第二通信單元予以發(fā)送；以及，用于將所獲取的移動操作轉(zhuǎn)換成移動指令，并通過所述第二通信單元予以發(fā)送。
[0016]優(yōu)選地，所述第二遙控單元還用于將通過所述第二通信單元獲取的在學習模式下所述受控機器人反饋的路徑信息提供給所述用戶。
[0017]第三方面，還提供一種機器人系統(tǒng)，包括:包括如上任一所述的受控機器人，以及如上任一所述的遙控設備。
[0018]第三方面，還提供一種用于所述機器人系統(tǒng)的控制方法，包括:所述受控機器人獲取所述遙控設備發(fā)送的包含目的地信息、目標物體和控制信息的控制指令；所述受控機器人按照預學習得到的地圖，確定當前位置至所述目的地信息的路徑信息，基于所述路徑信息移動至相應的目的地，并輸出到達目的地信息；所述受控機器人在接收到所述到達目的地的信息時，按照所述控制信息向所述目標物體發(fā)出控制信號。
[0019]如上所述，本發(fā)明的受控機器人、遙控設備及所構(gòu)成的機器人系統(tǒng)，具有以下有益效果:通過預先的學習記錄各目標物體的位置所構(gòu)成的地圖的方式來確定各路徑信息，能夠有效找到各目標物體，而無需在目標物體上安裝網(wǎng)絡單元。有效解決了智能家居系統(tǒng)中現(xiàn)有電器設備不便于智能控制的問題；另外，在執(zhí)行完對目標物體的智能控制后，向用戶手持的遙控設備發(fā)送控制完成的信息，便于用戶確認所述受控機器人執(zhí)行了相應的控制指令；還有，采用學習模式在遙控設備的控制下記錄起始位置至各目標物體的路徑信息，能夠確保受控機器人快速、準確、低運算復雜度的確定所要控制的目標物體，在實際應用場景中起到重要的作用；還有，在學習期間，所述受控機器人將各路徑信息提供給遙控設備，以供用戶確認，能夠提供及時的學習反饋，為用戶展示學習成果，實現(xiàn)用戶與受控機器人之間的有益互動；此外，當所述受控機器人不在起始位置時，還能根據(jù)從起始位置到當前位置的歷史行駛記錄來設定路徑信息，如此，實現(xiàn)了所述受控機器人在家中的任何地方都能執(zhí)行遠程控制的服務；還有，當在行駛過程中遇到障礙物時，通過記錄偏離方向和偏離步長數(shù)量來矯正繞過障礙物的偏差，以簡單的計數(shù)機制來代替復雜的運算，有效降低了受控機器人對復雜運算的硬件配置要求，降低了受控機器人的硬件成本；還有，為防止所述受控機器人因繞行障礙物、行進過程中輪子打滑空轉(zhuǎn)等實際誤差對最終目的地信息的錯誤確認，在移動單元按照預設偏轉(zhuǎn)角度和步長數(shù)量到達目的地后，利用旋轉(zhuǎn)攝像單元來尋找并定位目標物體的位置，能夠準確的對目標物體進行控制，有效防止了因無法對準目標物體而導致所發(fā)送的控制指令失效的問題。
【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實施例描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)本發(fā)明實施例的內(nèi)容和這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1是本發(fā)明的受控機器人和遙控設備的一個實施例的結(jié)構(gòu)方框圖。
[0022]圖2是本發(fā)明的受控機器人和遙控設備的又一個實施例的結(jié)構(gòu)方框圖。
[0023]圖3是本發(fā)明的用于受控機器人和遙控設備的控制方法的一個實施例的流程圖。
【具體實施方式】
[0024]為使本發(fā)明解決的技術(shù)問題、采用的技術(shù)方案和達到的技術(shù)效果更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例的技術(shù)方案作進一步的詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0025]如圖1所示，本發(fā)明提供一種受控機器人和遙控設備。所述受控機器人I用于幫助用戶遠程控制家電設備(如空調(diào)、電視等)。與所述受控機器人I相匹配的還有一遙控設