，飛行器只有在聲控模式下才會被鎖定，且飛行器被鎖定后不接收聲控解鎖指令以外的任何聲控指令，以避免飛行器長時間工作在聲控模式下并且接收到外界的語音信號錯誤判斷為聲控指令，從而避免飛行器錯誤執(zhí)行指令而導致飛行錯誤，減小飛行事故的發(fā)生。
[0030]聲控解鎖指令接收模塊22用于接收使用者發(fā)出的聲控解鎖指令，并且對聲控解鎖指令進行識別。解鎖模塊23在聲控解鎖指令接收模塊22接收到聲控解鎖指令后，對飛行器進行解鎖，飛行器解鎖后能夠接收并執(zhí)行聲控指令。
[0031]聲控指令接收模塊24用于接收使用者發(fā)出的聲控解鎖指令，為了避免使用者周邊環(huán)境中無關的語言信號對飛行器造成影響，本實施例使用的聲控指令需要帶有防誤碼，因此，使用者只有說出帶有防誤碼的聲控指令，遙控器才識別該聲控指令。因此，聲控指令接收模塊24的防誤碼識別模塊31用于識別所接收的語音信號中是否包含正確的防誤碼，并且在判斷防誤碼正確后，將聲控指令與聲控指令庫30所存儲的聲控指令進行比對，指令選取模塊32從聲控指令庫30中選取最為接近的聲控指令并輸出至指令執(zhí)行模塊25。
[0032]指令執(zhí)行模塊25用于執(zhí)行聲控指令接收模塊24所接收并且識別的指令，并且，指令執(zhí)行模塊25還執(zhí)行手動指令接收模塊28所接收的指令，如執(zhí)行懸停、起飛、降落、偏航等指令。手動指令接收模塊28用于接收使用者手動地向遙控器10輸入的指令。
[0033]遙控器10還設置有電量判斷模塊26，用于判斷飛行器的蓄電池剩余電量是否低于預定值或者電量不足，并且在蓄電池的電量不低于預定值時向飛行器發(fā)出懸停等待的指令，或者在蓄電池電量不足時通過提示模塊27發(fā)出提示。
[0034]下面結合圖3說明控制裝置控制飛行器工作的流程。飛行器啟動后，首先進入手動控制模式，即執(zhí)行步驟SI，切換模塊20判斷使用者是否發(fā)出將飛行器切換至聲控模式下，即執(zhí)行步驟S2，如沒有切換至聲控模式，則執(zhí)行步驟S3，手動指令接收模塊28接收手動指令。隨后，電量判斷模塊26執(zhí)行步驟S4，判斷飛行器蓄電池的電量是否充足，如不充足，則執(zhí)行步驟S5，通過提示模塊27發(fā)出電量不足的提示信息，并繼續(xù)等待新的指令。如電量判斷模塊26判斷飛行器蓄電池的電量充足，則執(zhí)行步驟S6，執(zhí)行使用者手動輸入的指令。
[0035]在飛行器執(zhí)行使用者手動輸入的指令后，電量判斷模塊26判斷飛行器蓄電池的電量是否低于預定值，即執(zhí)行步驟S7，并且在判斷電量低于預定值時執(zhí)行步驟S8，通過提示模塊27發(fā)出提示信息，并且遙控器10向飛行器15發(fā)出返航指令，即執(zhí)行步驟S9，避免飛行器在電量不足的情況下仍繼續(xù)飛行，防止飛行器發(fā)生飛行事故。
[0036]步驟S7中，如判斷飛行器蓄電池的電量充足，則執(zhí)行步驟S10，遙控器10向飛行器15發(fā)出懸停指令，飛行器懸停等待下一指令，從而確保飛行器停留在最后執(zhí)行指令的位置。
[0037]如步驟S2中判斷切換至聲控模式，則執(zhí)行步驟S11，鎖定模塊21鎖定飛行器，聲控解鎖指令接收模塊22執(zhí)行步驟S12，判斷是否接收到聲控接收指令，聲控解鎖指令是由使用者發(fā)出的手動觸發(fā)動作或預定的語音信號，預定的語音信號包含特定的漢字或者英語或者數字等，聲控解鎖指令接收模塊22判斷沒有接收到聲控解鎖指令，則繼續(xù)保持飛行器鎖定狀態(tài)，遙控器在此期間不會接收聲控解鎖指令以外的任何聲控指令，即使使用者周邊環(huán)境中的語音信號包含有聲控指令的語句，遙控器也不會識別這些語句，也就是不會向飛行器發(fā)出任何指令，避免飛行器執(zhí)行不是由使用者發(fā)出的指令，從而避免飛行器發(fā)生飛行事故。
[0038]步驟S12中，如聲控解鎖指令接收模塊22判斷接收到聲控解鎖指令，則執(zhí)行步驟S13，解鎖模塊23解除飛行器的鎖定狀態(tài)，此時，飛行器可以接收并執(zhí)行聲控指令。然后，聲控指令接收模塊24執(zhí)行步驟S14，判斷在預定時間內是否接收到聲控指令，如在預定時間內接收到聲控指令，則執(zhí)行步驟S15，否則，鎖定模塊21重新鎖定飛行器。這樣，在飛行器解鎖后，如在預定時間內沒有接收到聲控指令，飛行器仍然無法解鎖，也就是不會接收并執(zhí)行聲控解鎖指令以外的聲控指令。通過延時鎖定的方式能避免飛行器長期處于解鎖狀態(tài)，飛行器飛行過程中長期處于鎖定狀態(tài)，不會受到外界語音信號的影響，減小飛行事故的發(fā)生，也確保飛行器的飛行安全。
[0039]步驟S15中，電量判斷模塊26判斷飛行器的蓄電池電路是否充足，不不充足，則執(zhí)行步驟S16，提示模塊27輸出提示信息，如電量充足，則執(zhí)行步驟S17，由指令執(zhí)行模塊25執(zhí)行聲控指令。在執(zhí)行一次聲控指令后，飛行器將繼續(xù)判斷蓄電池的電量是否低于預定值，即執(zhí)行步驟S18，如電量低于預定值，則執(zhí)行步驟S19，提示電量不足，并且遙控器向飛行器輸出返航指令，即執(zhí)行步驟S20，這樣可以避免飛行器在電量不充足的情況下仍然繼續(xù)飛行，避免飛行器墜毀或丟失。
[0040]如步驟S18中，飛行器蓄電池的電量高于預定值，則執(zhí)行步驟S21，遙控器向飛行器發(fā)出懸停指令，飛行器懸停在最后執(zhí)行聲控指令的位置，并且執(zhí)行步驟S22，判斷是再次接收到聲控指令，如接收到聲控指令，則執(zhí)行步驟S23，判斷蓄電池電量是否充足，如電量充足，則執(zhí)行步驟S17，執(zhí)行接收到的聲控指令，否則執(zhí)行步驟S18。
[0041]步驟S22中，如判斷沒有接收到聲控指令，則執(zhí)行步驟S24，判斷電量是否低于預定值，如電量低于預定值，則執(zhí)行步驟S19，提示電量不足，否則，執(zhí)行步驟S21，遙控器向飛行器輸出懸停指令。
[0042]本實施例中，遙控器識別的聲控指令需要帶有防誤碼，因此，聲控指令的識別需要經過防誤碼識別才能被執(zhí)行。下面結合圖4說明聲控指令的識別過程。首先，聲控指令接收模塊24接收聲控指令，即執(zhí)行步驟S31，然后，防誤碼識別模塊31執(zhí)行步驟S32，判斷所接收的聲控指令識別包含防誤碼，如判斷聲控指令不包含防誤碼，則執(zhí)行步驟S37，提示聲控指令錯誤，不執(zhí)行相應的聲控指令。
[0043]聲控指令的防誤碼可以是特殊的漢字、英文字母、英語單詞或者數字，也可以是漢字、英文字母、英語單詞、數字的任意結合，防誤碼可以是在需要執(zhí)行的指令之前發(fā)出，也可以是在需要執(zhí)行的指令之后發(fā)出。例如，需要執(zhí)行的指令是“起飛”，防誤碼是“1A”，使用者發(fā)出的聲控指令是“起飛1A”或者“1A起飛”。防誤碼識別模塊31接收到聲控指令并判斷該指令是否包含防誤碼“ 1A”，如不包含防誤碼，則不執(zhí)行該聲控指令。
[0044]防誤碼優(yōu)選為數字或英文字母，進一步地，優(yōu)選為數字和英文字母的組合，數字和英文字母易于發(fā)音且簡短，易于識別利于節(jié)省存儲空間。
[0045]步驟S32中，如判斷聲控指令中包含正確的防誤碼，則執(zhí)行步驟S33，提取聲控指令中的語音特征，并且與聲控指令庫30所存儲的聲控指令進行對比，然后執(zhí)行步驟S34，判斷是否存在匹配的聲控指令，如是，則執(zhí)行步驟S36，選取匹配最高頻率的結果作為最終匹配結果并輸出至指令執(zhí)行模塊25。如遍歷聲控指令庫30后，仍沒有發(fā)現與所接收的聲控指令匹配的指令，則執(zhí)行步驟S35，輸出聲控指令無法識別的提示信息。
[0046]具體的，聲控指令庫30內包含多個語音包，如國語語音包、粵語語音包、閩南語語音包、客家話語音包等。遍歷聲控指令庫30就是依次遍歷每個語音包，而每個語音包中與聲控指令的語音特征匹配的結果作為高頻詞選擇的候選對象。