飛行器控制裝置及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及飛行器的控制領(lǐng)域，尤其是一種通過無線信號對飛行器進行控制的控制裝置以及應(yīng)用這種控制裝置對飛行器進行控制的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]飛行器在航空拍攝、空中運輸?shù)阮I(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)有的飛行器大多為固定翼飛行器或者多軸飛行器，固定翼飛行器上設(shè)置一個或多個機翼，并且在機翼上設(shè)置螺旋槳，通過電機帶動螺旋槳旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流推動飛行器飛行。
[0003]現(xiàn)有的無人駕駛飛行器大多是使用遙控器進行控制，遙控器可以是專用的遙控器，也可以是使用手機或平板電腦等智能電子設(shè)備實現(xiàn)，在這些智能電子設(shè)備上安裝控制軟件以控制飛行器的工作。由于飛行器是通過無線方式進行通信，因此，遙控器上需要設(shè)置無線通信的芯片，例如使用WIFI芯片或者4G等芯片發(fā)出控制信號，相應(yīng)地，飛行器上也設(shè)置用于接收無線信號的芯片，用于接收無線信號，并且根據(jù)接收的無線信號包含的指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。
[0004]現(xiàn)有大部分無人駕駛飛行器使用的遙控器只能接收手動輸入的控制指令，通常，在遙控器上設(shè)置搖桿，使用者通過操縱搖桿輸入對飛行器的控制指令，如懸停、偏航、轉(zhuǎn)向、起飛、降落等。然而，搖桿的操縱并不靈活，且使用搖桿操縱還會容易造成指令發(fā)送錯誤，影響飛行器的飛行。
[0005]因此，現(xiàn)有的飛行器開始使用語音控制，即遙控器可以接收使用者發(fā)出的聲控指令，對聲控指令進行識別后獲取需要執(zhí)行的指令，并且將指令以無線通信的方式發(fā)送至飛行器，由此實現(xiàn)對飛行器的控制。
[0006]通常，使用者需要向遙控器輸入一段語音信息，遙控器對使用者輸入的語音信息進行識別后獲得相應(yīng)的控制指令。但是，飛行器的使用者通常處于較為嘈雜的環(huán)境中，一旦使用者沒有及時將控制指令發(fā)出，而是在周邊環(huán)境的其他人員發(fā)出了包含控制指令的語句，有可能導(dǎo)致遙控器錯誤接收聲控指令，導(dǎo)致飛行器被錯誤控制，影響飛行器的安全飛行。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的主要目的是提供一種有效避免飛行器受到外界無關(guān)語音影響的飛行器控制裝置。
[0008]本發(fā)明的另一目的是提供一種提高飛行器對聲控指令的識別率的飛行器控制方法。
[0009]為了實現(xiàn)上述的主要目的，本發(fā)明提供的飛行器控制裝置包括鎖定模塊，在飛行器進入聲控模式時鎖定飛行器；解鎖模塊，在飛行器處于鎖定模式下并接收到聲控解鎖指令后解除飛行器的鎖定狀態(tài)；聲控指令接收模塊，接收聲控指令；指令執(zhí)行模塊，接收聲控指令接收模塊所輸出的指令，并執(zhí)行所接收的指令；鎖定模塊在飛行器進入解鎖狀態(tài)后預(yù)定時間內(nèi)沒有接收到聲控指令時再次鎖定飛行器。
[0010]由上述方案可見，飛行器進入聲控模式后隨即被鎖定，并且在接收到聲控解鎖指令后才解鎖，在飛行器解鎖后并且需要在預(yù)定時間內(nèi)接收到聲控指令后才執(zhí)行指令，一旦飛行器在解鎖后并且在預(yù)定時間內(nèi)沒有接收到聲控指令，則再次被鎖定，從而避免周邊環(huán)境中無關(guān)語句向飛行器發(fā)出錯誤的指令，影響飛行器的工作。
[0011]一個優(yōu)選的方案是，控制裝置還包括電量判斷模塊，在指令執(zhí)行模塊執(zhí)行聲控指令后判斷飛行器的電量是否低于預(yù)定值，并在飛行器電量不低于預(yù)定值時發(fā)出飛行器懸停等待的指令。
[0012]由此可見，在飛行器電量不低于預(yù)定值時先懸停并等待接收新的指令，并且在飛行器的電路低于預(yù)定值時返航，避免飛行器電量過低后仍繼續(xù)飛行而導(dǎo)致飛行丟失的情況發(fā)生。
[0013]進一步的方案是，聲控指令接收模塊包括防誤碼識別模塊，判斷所接收的聲控指令中是否包含防誤碼，在判斷聲控指令不包含防誤碼時判斷聲控指令不能識別。
[0014]可見，遙控器接收到聲控指令后需要判斷該聲控指令是否包含防誤碼，如判斷聲控指令不包含防誤碼時不執(zhí)行該聲控指令。這樣，遙控器通過防誤碼來識別所接收到的聲控指令，有效避免接收到錯誤的聲控指令。
[0015]更進一步的方案是，聲控指令接收模塊包括指令選取模塊，將防誤碼識別模塊識別后的聲控指令與聲控指令庫所存儲的指令進行對比，選取匹配的聲控指令并輸出至指令執(zhí)行模塊。
[0016]由此可見，對聲控指令進行防誤碼識別后，還需要將聲控指令與聲控指令庫所存儲的聲控指令進行對比，從中選取出匹配的聲控指令并執(zhí)行，這樣可以提高聲控指令的識別精確性。
[0017]為實現(xiàn)上述的另一目的，本發(fā)明提供的飛行器控制方法包括在飛行器進入聲控模式時鎖定飛行器，在飛行器處于鎖定模式下并接收到聲控解鎖指令后解除飛行器的鎖定狀態(tài)，在飛行器進入解鎖狀態(tài)后預(yù)定時間內(nèi)沒有接收到聲控指令時再次鎖定飛行器，在飛行器進入解鎖狀態(tài)后預(yù)定時間內(nèi)接收到聲控指令時，執(zhí)行所接收的聲控指令。
[0018]由上述方案可見，在飛行器進入聲控模式后即處于鎖定狀態(tài)，并且只有在接收到聲控解鎖指令后預(yù)定時間內(nèi)再接收到聲控指令時，才執(zhí)行聲控執(zhí)行，否則飛行器將繼續(xù)被鎖定，這樣可以避免飛行器接錯誤接收無關(guān)的聲控指令并執(zhí)行，進而避免飛行器錯誤執(zhí)行實際上不是有使用者發(fā)出的指令而導(dǎo)致飛行器的丟失、飛行事故等，減少飛行事故的發(fā)生。
【附圖說明】
[0019]圖1是應(yīng)用本發(fā)明飛行器控制裝置實施例的遙控設(shè)備與飛行器的結(jié)構(gòu)框圖。
[0020]圖2是本發(fā)明飛行器控制裝置實施例的結(jié)構(gòu)框圖。
[0021]圖3是本發(fā)明飛行器控制方法實施例的流程圖。
[0022]圖4是本發(fā)明飛行器控制方法實施例中聲控指令識別的流程圖。
[0023]以下結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步說明。
【具體實施方式】
[0024]本發(fā)明的飛行器控制裝置是運行在諸如手機、平板電腦等智能電子設(shè)備上的軟件，當然也可以是運行在專用遙控器上的軟件，用于控制無人駕駛的飛行器飛行操作。本發(fā)明的飛行器控制方法是飛行器控制裝置實現(xiàn)對飛行器控制控制的方法。
[0025]參見圖1，在遙控器10上運行有控制裝置11，并且遙控器10通過無線通信的方式與飛行器15進行通信，在飛行器15上安裝有飛行執(zhí)行裝置16，包括控制器以及由控制器控制的電機等。遙控器10上還設(shè)有用于發(fā)射、接收無線信號的芯片，如WIFI芯片或者3G芯片、4G芯片等，相應(yīng)地，飛行器15上也設(shè)置相同的無線芯片，控制裝置11通過無線芯片將控制信號以無線方式發(fā)送至飛行器15上，飛行器15的無線芯片接收到控制信號后，由飛行執(zhí)行裝置16執(zhí)行相應(yīng)的操作，如增加電機的轉(zhuǎn)速以增加飛行器的飛行速度、提高飛行器的懸停高度或者改變飛行器的飛行方向等。
[0026]本實施例的遙控器10既可以接收手動輸入的控制指令，也可以接收聲音控制指令，因此，遙控器10可以工作在手動控制模式下，也可以工作在聲控模式下。
[0027]參見圖2，控制裝置11內(nèi)設(shè)置有切換模塊20、鎖定模塊21、聲控解鎖指令接收模塊22、解鎖模塊23、聲控指令接收模塊24、指令執(zhí)行模塊25、電量判斷模塊26、提示模塊27以及手動指令接收模塊28，其中聲控指令接收模塊24內(nèi)設(shè)有防誤碼識別模塊31以及指令選取模塊32。
[0028]由于本實施例的飛行器可以工作在手動控制模式以及聲控模式下，因此需要設(shè)置切換模塊20用于實現(xiàn)兩種工作模式的切換，切換模塊20根據(jù)所接收的指令確定飛行器工作在哪一種模式下。
[0029]鎖定模塊21用于將飛行器鎖定