自主式移動(dòng)載體以及自動(dòng)跟隨系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明乃是關(guān)于一種自主式移動(dòng)載體以及自動(dòng)跟隨系統(tǒng)，特別是指一種圖像檢測及追蹤技術(shù)的自動(dòng)跟隨系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]移動(dòng)載體的自動(dòng)跟隨系統(tǒng)目前已應(yīng)用于高爾夫球場，通過移動(dòng)載體運(yùn)送高爾夫球桿，且利用自動(dòng)跟隨功能使得移動(dòng)載體可以自動(dòng)跟隨運(yùn)動(dòng)員移動(dòng)。
[0003]傳統(tǒng)自主式移動(dòng)載體以及其自動(dòng)跟隨系統(tǒng)主要是通過全球定位系統(tǒng)(GlobalPosit1ning System, GPS)提供運(yùn)動(dòng)員的即時(shí)坐標(biāo)位置移動(dòng)載體可以根據(jù)所述即時(shí)坐標(biāo)位置導(dǎo)航至運(yùn)動(dòng)員周邊。
[0004]然而全球定位系統(tǒng)雖然可以提供即時(shí)坐標(biāo)位置，但無法提供非常精準(zhǔn)的即時(shí)坐標(biāo)位置，且全球定位系統(tǒng)的相關(guān)零組件成本較高，也必須消耗大量電力，因此在應(yīng)用于戶外的自動(dòng)跟隨系統(tǒng)時(shí)并無法完全符合使用者的需求。另外，全球定位系統(tǒng)也只能應(yīng)用于戶外環(huán)境，并無法在室內(nèi)提供自動(dòng)跟隨的功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種移動(dòng)載體，可自動(dòng)追蹤并跟隨引導(dǎo)裝置。
[0006]本發(fā)明另提供一種移動(dòng)載體，可在無法自動(dòng)追蹤并跟隨一引導(dǎo)裝置時(shí)提供使用者通過手動(dòng)操作方式控制所述移動(dòng)載體。
[0007]本發(fā)明一實(shí)施例提出一種自主式移動(dòng)載體，用以追蹤引導(dǎo)光源，所述自主式移動(dòng)載體具有軸線，所述自主式移動(dòng)載體包括:傳感模組，具有第一圖像傳感單元以及第二圖像傳感單元，其中所述第一圖像傳感單元位于所述軸線的第一側(cè)，用以傳感所述引導(dǎo)光源并產(chǎn)生至少一個(gè)第一圖像，所述第二圖像傳感單元位于所述軸線的第二側(cè)用以傳感所述引導(dǎo)光源并產(chǎn)生至少一個(gè)第二圖像；以及移動(dòng)模組，具有驅(qū)動(dòng)單元，該驅(qū)動(dòng)單元用以根據(jù)所述弓I導(dǎo)光源在所述第一圖像以及所述第二圖像中的成像位置控制所述移動(dòng)模組的前進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向和/或前進(jìn)的速度及時(shí)間。
[0008]本發(fā)明另一實(shí)施例提出一種自主式移動(dòng)載體，用以追蹤引導(dǎo)光源，該自主式移動(dòng)載體包括:傳感模組，具有至少一個(gè)第一圖像傳感單元以及輔助圖像傳感單元，其中所述第一圖像傳感單元具有用以傳感所述引導(dǎo)光源并產(chǎn)生至少一個(gè)非廣角圖像的非廣角鏡頭，所述輔助圖像傳感單元具有用以傳感所述弓I導(dǎo)光源并產(chǎn)生至少一個(gè)廣角圖像廣角鏡頭；以及移動(dòng)模組，具有驅(qū)動(dòng)單元，該驅(qū)動(dòng)單元用以根據(jù)所述引導(dǎo)光源在所述廣角圖像的成像位置控制所述移動(dòng)模組的前進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向，或根據(jù)所述引導(dǎo)光源在所述非廣角圖像的成像位置控制所述移動(dòng)模組的前進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向以及前進(jìn)的速度及時(shí)間。
[0009]本發(fā)明另一實(shí)施例提出一種自動(dòng)跟隨系統(tǒng)，該自動(dòng)跟隨系統(tǒng)包括:移動(dòng)載體，具有至少一個(gè)移動(dòng)光源，且該移動(dòng)載體具有移動(dòng)模組，所述移動(dòng)模組通過驅(qū)動(dòng)單元接收引導(dǎo)信號(hào)以控制前進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向和/或前進(jìn)的速度及時(shí)間；以及引導(dǎo)裝置，具有傳感模組，所述傳感模組包含至少一個(gè)引導(dǎo)圖像傳感單元用以傳感所述移動(dòng)光源并產(chǎn)生至少一個(gè)引導(dǎo)圖像，并根據(jù)所述移動(dòng)光源在所述弓I導(dǎo)圖像的成像位特征產(chǎn)生所述控制信號(hào)。
[0010]本發(fā)明另一實(shí)施例提出一種自動(dòng)跟隨系統(tǒng)，該自動(dòng)跟隨系統(tǒng)包括:引導(dǎo)裝置，所述引導(dǎo)裝置包括:引導(dǎo)光源；以及傳感模組，具有用以傳感移動(dòng)光源并產(chǎn)生至少一個(gè)引導(dǎo)圖像的至少一個(gè)引導(dǎo)圖像傳感單元，并根據(jù)所述移動(dòng)光源在所述引導(dǎo)圖像的成像位特征產(chǎn)生引導(dǎo)信號(hào)；以及移動(dòng)載體，所述移動(dòng)載體包括:所述移動(dòng)光源；具有第一圖像傳感單元以及第二圖像傳感單元的傳感模組，其中所述第一圖像傳感單元位于所述軸線的第一側(cè)，用以傳感所述引導(dǎo)光源并產(chǎn)生至少一個(gè)第一圖像，所述第二圖像傳感單元位于所述軸線的第二側(cè)用以傳感所述引導(dǎo)光源并產(chǎn)生至少一個(gè)第二圖像；以及移動(dòng)模組，具有驅(qū)動(dòng)單元，該驅(qū)動(dòng)單元用以根據(jù)所述引導(dǎo)信號(hào)或所述引導(dǎo)光源在所述第一圖像以及所述第二圖像中的成像位置控制所述移動(dòng)模組的前進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向和/或前進(jìn)的速度和時(shí)間；其中，當(dāng)所述第一圖像與所述第二圖像皆未具有所述引導(dǎo)光源的成像時(shí)，則所述驅(qū)動(dòng)單元接收所述引導(dǎo)信號(hào)并用以控制所述移動(dòng)模組的前進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向和/或前進(jìn)的速度及時(shí)間。
[0011]本發(fā)明的移動(dòng)載體可通過圖像傳感技術(shù)獲取弓I導(dǎo)光源的圖像，并根據(jù)所述弓I導(dǎo)光源的成像特征進(jìn)行追蹤，用以使所述移動(dòng)載體可主動(dòng)跟隨所述引導(dǎo)光源；所述移動(dòng)載體進(jìn)一步也可配置移動(dòng)光源，當(dāng)無法通過所述移動(dòng)載體獲取所述引導(dǎo)光源時(shí)，也可通過遠(yuǎn)端圖像傳感裝置獲取所述移動(dòng)光源的圖像，并根據(jù)所述移動(dòng)光源的成像特征提供控制信號(hào)引導(dǎo)所述自主式移動(dòng)載體。
[0012]為了能更進(jìn)一步了解本發(fā)明的技術(shù)，請參閱以下詳細(xì)說明與圖式，相信本發(fā)明的特征，當(dāng)可由此得以具體了解。然而，所附圖式與附件僅提供參考與說明用，并非用來對(duì)本發(fā)明加以限制者。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)跟隨系統(tǒng)示意圖；
[0014]圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例適用手動(dòng)搖控的自動(dòng)跟隨系統(tǒng)不意圖；
[0015]圖2A為本發(fā)明一實(shí)施例在一個(gè)操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖；
[0016]圖3為本發(fā)明一實(shí)施例在一個(gè)操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖；
[0017]圖4A為本發(fā)明一實(shí)施例在另一操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖；
[0018]圖4B為本發(fā)明一實(shí)施例在另一操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖；
[0019]圖5A為本發(fā)明一實(shí)施例在另一操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖；以及
[0020]圖5B為本發(fā)明一實(shí)施例在另一操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖。
[0021]附圖標(biāo)記說明
[0022]100: 目標(biāo)物體
[0023]111-113:引導(dǎo)光源
[0024]120:引導(dǎo)裝置
[0025]121:引導(dǎo)光源
[0026]122: 圖像傳感單元
[0027]200:移動(dòng)載體
[0028]210: 傳感模組
[0029]211,212:圖像傳感單元
[0030]220:移動(dòng)模組
[0031]230:移動(dòng)光源
[0032]250、260:圖像
[0033]251,261:成像。
【具體實(shí)施方式】
[0034]圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)跟隨系統(tǒng)示意圖，所述自動(dòng)跟隨系統(tǒng)包括一個(gè)目標(biāo)物體100以及一個(gè)移動(dòng)載體200，其中所述移動(dòng)載體200用以自動(dòng)追蹤并跟隨所述目標(biāo)物體100。
[0035]所述目標(biāo)物體100可以是一個(gè)可移動(dòng)物體，例如在高爾夫球球場的應(yīng)用中是一個(gè)高爾夫球運(yùn)動(dòng)員，而在兒童游戲系統(tǒng)則可以是一個(gè)操作游戲的兒童。所述目標(biāo)物體100具有至少一個(gè)引導(dǎo)光源用以提供所述移動(dòng)載體200進(jìn)行追蹤識(shí)別，在圖1中顯示三個(gè)引導(dǎo)光源111-113，但其僅用于揭示多個(gè)可用于裝配引導(dǎo)光源的位置，在實(shí)際運(yùn)用時(shí)僅需至少一個(gè)引導(dǎo)光源即可，以下即以引導(dǎo)光源111作為舉例。
[0036]所述移動(dòng)載體200具有一個(gè)傳感模組210以及移動(dòng)模組220，所述傳感模組210用以傳感所述引導(dǎo)光源111并產(chǎn)生至少一個(gè)傳感圖像，所述移動(dòng)模組220則根據(jù)所述傳感模組210所取得引導(dǎo)光源111-113在傳感圖像中的成像特征控制前進(jìn)的轉(zhuǎn)向和/或前進(jìn)的速度與時(shí)間。
[0037]所述傳感模組210具有至少一個(gè)圖像傳感單元，在第二圖中舉例為兩圖像傳感單元211、212。所述圖像傳感單元211、212較佳可以是用于檢測特定波長，例如在鏡頭前方設(shè)置紅外線光學(xué)濾光片并僅用于檢測紅外線光線，此時(shí)目標(biāo)物體100的引導(dǎo)光源111-113當(dāng)然對(duì)應(yīng)的需要是一個(gè)紅外線光源。