本發(fā)明涉及割草機控制，尤其涉及一種基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法。

背景技術(shù)：

1、割草機作為一種園林工具被廣泛應(yīng)用于草坪、植被的修剪等領(lǐng)域，現(xiàn)有的割草機通常包括手持式割草機和騎乘式割草機，按照能源系統(tǒng)主要分為電動式割草機和燃油式割草機。

2、目前，農(nóng)業(yè)設(shè)備智能化程度較低，通常以柴油機拖拉式割草機為主，市面上現(xiàn)有新能源割草機對實際工況無差別分析。對應(yīng)不同場景使用同一套參數(shù)配置無自適應(yīng)調(diào)節(jié)，會造成動力不足割草效果差或者能耗匹配過剩導(dǎo)致能耗浪費問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法，旨在解決現(xiàn)有的割草機控制方法對應(yīng)不同場景使用同一套參數(shù)配置導(dǎo)致能耗匹配過剩造成能耗浪費問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法，包括以下步驟：

3、s1割草機行進中對底盤行走電機進行實時檢測，得到底盤行走數(shù)據(jù)；

4、s2對所述割草機運行過程中對割草電機進行實時監(jiān)控，得到割草電機數(shù)據(jù)；

5、s3對所述割草電機數(shù)據(jù)進行判斷，若出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障或低于閾值，則進入s4，若未出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障，則提升行走速度并返回s1；

6、s4基于所述堵轉(zhuǎn)故障調(diào)節(jié)所述割草電機轉(zhuǎn)速，直至所述堵轉(zhuǎn)故障解除或恢復(fù)閾值；

7、s5記錄堵轉(zhuǎn)故障出現(xiàn)頻率，若所述出現(xiàn)頻率超出閾值，則提升割草電機轉(zhuǎn)速以達到效能匹配，若所述割草電機的轉(zhuǎn)速達最大功率，則降低所述行走電機速率。

8、其中，在“割草機行進中對底盤行走電機進行實時檢測，得到底盤行走數(shù)據(jù)”中，包括：

9、割草機在行進過程中采集行走電機的扭矩數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和電流數(shù)據(jù)；

10、can總線實時將所述扭矩數(shù)據(jù)、所述轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)發(fā)送給控制系統(tǒng)；

11、所述控制系統(tǒng)以100hz的頻率讀取并解析所述扭矩數(shù)據(jù)、所述轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)，得到底盤行走數(shù)據(jù)。

12、其中，在“對所述割草機運行過程中對割草電機進行實時監(jiān)控，得到割草電機數(shù)據(jù)”中，包括：

13、采集所述割草電機運行過程中的扭矩數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和電流數(shù)據(jù)；

14、can總線實時將所述扭矩數(shù)據(jù)、所述轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)發(fā)送給控制系統(tǒng)；

15、所述控制系統(tǒng)以100hz的頻率讀取并解析所述扭矩數(shù)據(jù)、所述轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)，得到割草電機數(shù)據(jù)。

16、其中，在“對所述割草電機數(shù)據(jù)進行判斷，若出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障或低于閾值，則進入s4，若未出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障，則提升行走速度并返回s1”中，包括：

17、基于所述割草電機數(shù)據(jù)進行判斷，若所述割草電機的扭矩值大于75nm持續(xù)3秒或者報出堵轉(zhuǎn)故障，則降低所述行走電機速率進入s4，若所述割草電機的扭矩低于閾值，則提升所述行走電機的行走速率，并返回s1。

18、其中，在“基于所述割草電機數(shù)據(jù)進行判斷，若所述割草電機的扭矩值大于75nm持續(xù)3秒或者報出堵轉(zhuǎn)故障，則降低所述行走電機速率進入s4，若所述割草電機的扭矩低于閾值，則提升所述行走電機的行走速率，并返回s1”中，所述閾值為30nm。

19、其中，在“基于所述堵轉(zhuǎn)故障調(diào)節(jié)所述割草電機轉(zhuǎn)速，直至所述堵轉(zhuǎn)故障解除或恢復(fù)閾值”中，所述閾值為60nm。

20、其中，在“記錄堵轉(zhuǎn)故障出現(xiàn)頻率，若所述出現(xiàn)頻率超出閾值，則提升割草電機轉(zhuǎn)速以達到效能匹配，若所述割草電機的轉(zhuǎn)速達最大功率，則降低所述行走電機速率?！敝?，所述堵轉(zhuǎn)故障的出現(xiàn)頻率閾值為10次/小時。

21、本發(fā)明的一種基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法，包括以下步驟：s1割草機行進中對底盤行走電機進行實時檢測，得到底盤行走數(shù)據(jù)；s2對所述割草機運行過程中對割草電機進行實時監(jiān)控，得到割草電機數(shù)據(jù)；s3對所述割草電機數(shù)據(jù)進行判斷，若出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障或低于閾值，則進入s4，若未出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障，則提升行走速度并返回s1；s4基于所述堵轉(zhuǎn)故障調(diào)節(jié)所述割草電機轉(zhuǎn)速，直至所述堵轉(zhuǎn)故障解除或恢復(fù)閾值；s5記錄堵轉(zhuǎn)故障出現(xiàn)頻率，若所述出現(xiàn)頻率超出閾值，則提升割草電機轉(zhuǎn)速以達到效能匹配，若所述割草電機的轉(zhuǎn)速達最大功率，則降低所述行走電機速率。本方法通過行走電機參數(shù)閉環(huán)檢測，割草機參數(shù)閉環(huán)檢測，通過對割草機內(nèi)部采集參數(shù)解析，自動完成對實況環(huán)境雜草的質(zhì)量硬度分析并實時更新，對應(yīng)控制方式上采取推桿升降控制、行走降速/割草機扭矩輸出控制的自動調(diào)節(jié)，實現(xiàn)行走與割草機的最佳效能匹配，且自適應(yīng)與各類雜草環(huán)境，適應(yīng)性強，從而解決了現(xiàn)有的割草機控制方法對應(yīng)不同場景使用同一套參數(shù)配置導(dǎo)致能耗匹配過剩造成能耗浪費問題。

技術(shù)特征：

1.一種基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法，其特征在于，在“割草機行進中對底盤行走電機進行實時檢測，得到底盤行走數(shù)據(jù)”中，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法，其特征在于，在“對所述割草機運行過程中對割草電機進行實時監(jiān)控，得到割草電機數(shù)據(jù)”中，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法，其特征在于，在“對所述割草電機數(shù)據(jù)進行判斷，若出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障或低于閾值，則進入s4，若未出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障，則提升行走速度并返回s1”中，包括：

5.如權(quán)利要求4所述的基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法，其特征在于，在“基于所述割草電機數(shù)據(jù)進行判斷，若所述割草電機的扭矩值大于75nm持續(xù)3秒或者報出堵轉(zhuǎn)故障，則降低所述行走電機速率進入s4，若所述割草電機的扭矩低于閾值，則提升所述行走電機的行走速率，并返回s1”中，所述閾值為30nm。

6.如權(quán)利要求1所述的基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法，其特征在于，在“基于所述堵轉(zhuǎn)故障調(diào)節(jié)所述割草電機轉(zhuǎn)速，直至所述堵轉(zhuǎn)故障解除或恢復(fù)閾值”中，所述閾值為60nm。

7.如權(quán)利要求1所述的基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法，其特征在于，在“記錄堵轉(zhuǎn)故障出現(xiàn)頻率，若所述出現(xiàn)頻率超出閾值，則提升割草電機轉(zhuǎn)速以達到效能匹配，若所述割草電機的轉(zhuǎn)速達最大功率，則降低所述行走電機速率。”中，所述堵轉(zhuǎn)故障的出現(xiàn)頻率閾值為10次/小時。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及割草機控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于行走效能匹配的智能電動割草機控制方法，本方法通過行走電機參數(shù)閉環(huán)檢測，割草機參數(shù)閉環(huán)檢測，通過對割草機內(nèi)部采集參數(shù)解析，自動完成對實況環(huán)境雜草的質(zhì)量硬度分析并實時更新，對應(yīng)控制方式上采取推桿升降控制、行走降速/割草機扭矩輸出控制的自動調(diào)節(jié)，實現(xiàn)行走與割草機的最佳效能匹配，且自適應(yīng)與各類雜草環(huán)境，適應(yīng)性強，從而解決了現(xiàn)有的割草機控制方法對應(yīng)不同場景使用同一套參數(shù)配置導(dǎo)致能耗匹配過剩造成能耗浪費問題。

技術(shù)研發(fā)人員：鄒才東,唐澤偉,曾萬連,朱義坤,陳卿云
受保護的技術(shù)使用者：重慶廷捷機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6