本申請涉及車輛駕駛機器人領(lǐng)域，并且更具體地涉及一種用于標(biāo)定機器人駕駛行為的方法、能夠?qū)嵤┰摲桨傅碾娮釉O(shè)備、計算機存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在車輛研發(fā)領(lǐng)域，為確保零部件與整車的性能、耐久性等關(guān)鍵指標(biāo)達(dá)到設(shè)計預(yù)期，并提前識別潛在缺陷與故障，整車道路認(rèn)證試驗是不可或缺的一環(huán)。然而，傳統(tǒng)的人工駕駛測試方式因駕駛員操作習(xí)慣與技能水平的差異，難以保證測試過程的一致性和精確性，進(jìn)而增加了認(rèn)證結(jié)果的不確定性及風(fēng)險。

2、為解決這一問題，引入機器人駕駛技術(shù)成為趨勢，其不僅減少了人力資源的依賴，還通過自動化控制確保了測試執(zhí)行的高度一致性和準(zhǔn)確性，從而提升了整體試驗認(rèn)證的質(zhì)量與效率。鑒于汽車市場的多樣化，不同車型在機械設(shè)計、電子架構(gòu)等方面存在顯著差異，這對試驗機器人的通用性和靈活性提出了更高要求。為實現(xiàn)跨車型、跨平臺的無縫切換與兼容，對機器人進(jìn)行智能標(biāo)定與學(xué)習(xí)成為關(guān)鍵。

3、要說明的是，在上述背景技術(shù)部分公開的信息僅用于加強對本申請的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決或至少緩解以上問題中的一個或多個，提供了一種用于標(biāo)定機器人駕駛行為的方法、能夠?qū)嵤┰摲桨傅碾娮釉O(shè)備、計算機存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品，其具有較高的通用性和靈活性，能夠支持多種車型和平臺的測試需求，降低了因車型差異而導(dǎo)致的標(biāo)定難度和成本，同時提高了標(biāo)定精度與一致性。

2、按照本申請的第一方面，提供一種用于標(biāo)定機器人駕駛行為的方法，所述方法包括：根據(jù)車輛控制指令，控制機器人執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行車輛駕駛動作；接收車輛總線信息、車端傳感器所采集的傳感器信息、以及機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置信息；基于所述車輛總線信息和所述傳感器信息，確定車輛機構(gòu)的位置信息；根據(jù)所述車輛機構(gòu)的位置信息以及所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置信息進(jìn)行閉環(huán)控制，以使得所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的動作與預(yù)期的車輛駕駛動作相匹配；以及將所述車輛機構(gòu)的位置信息與所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置信息以關(guān)聯(lián)的方式存儲在關(guān)聯(lián)表中。

3、作為以上方案的替代或補充，在根據(jù)本申請一實施例的方法中，根據(jù)車輛控制指令，控制機器人執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行車輛駕駛動作包括：基于所述車輛控制指令，確定預(yù)期的車輛駕駛動作；基于所述預(yù)期的車輛駕駛動作，確定所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的預(yù)期動作；將所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的預(yù)期動作轉(zhuǎn)換為控制信號；以及向所述機器人執(zhí)行機構(gòu)發(fā)送所述控制信號，以執(zhí)行所述預(yù)期的車輛駕駛動作。

4、作為以上方案的替代或補充，在根據(jù)本申請一實施例的方法中，根據(jù)所述車輛機構(gòu)的位置信息以及所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置信息進(jìn)行閉環(huán)控制，以使得所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的動作與預(yù)期的車輛駕駛動作相匹配包括：確定所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的動作與預(yù)期的車輛駕駛動作之間的偏差；以及根據(jù)實時反饋的車輛機構(gòu)的位置信息，對所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的預(yù)期動作進(jìn)行調(diào)整，以減小所述偏差。

5、作為以上方案的替代或補充，在根據(jù)本申請一實施例的方法中，所述車輛駕駛動作包括以下各項中的一項或其組合：油門控制、制動控制、轉(zhuǎn)向控制、檔位控制。

6、作為以上方案的替代或補充，在根據(jù)本申請一實施例的方法中，所述閉環(huán)控制包括：執(zhí)行零位學(xué)習(xí)，通過將相應(yīng)的車輛機構(gòu)設(shè)定到零位并記錄所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置，以建立零位參考點。

7、作為以上方案的替代或補充，在根據(jù)本申請一實施例的方法中，所述閉環(huán)控制包括：執(zhí)行全量程學(xué)習(xí)，以確定所述機器人執(zhí)行機構(gòu)在整個運動范圍內(nèi)與所述車輛機構(gòu)的位置的對應(yīng)關(guān)系。

8、作為以上方案的替代或補充，在根據(jù)本申請一實施例的方法中，在所述零位學(xué)習(xí)和/或所述全量程學(xué)習(xí)的過程中執(zhí)行超限判斷，若判定超限，則停止所述零位學(xué)習(xí)過程。

9、作為以上方案的替代或補充，在根據(jù)本申請一實施例的方法中，所述超限判斷包括以下各項中的一項或多項：判斷所述零位學(xué)習(xí)的執(zhí)行時間是否超過第一閾值；判斷電機電流是否超過第二閾值；判斷傳感器信息是否超過第三閾值；判斷所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置是否超出了車輛機構(gòu)允許的運動范圍。

10、根據(jù)本申請的第二方面，提供一種電子設(shè)備，包含：存儲器；處理器；以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序的運行使得根據(jù)第一方面所述的方法中的任意一項被執(zhí)行。

11、作為以上方案的替代或補充，根據(jù)本申請一實施例的電子設(shè)備還包括：通訊接口，用于從機器人的上層控制裝置接收車輛控制指令。

12、根據(jù)本申請的第三方面，提供一種計算機存儲介質(zhì)，所述計算機存儲介質(zhì)包括指令，所述指令在運行時執(zhí)行根據(jù)本申請第一方面所述的方法中的任意一項。

13、根據(jù)本申請的第四方面，提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)根據(jù)本申請第一方面所述的方法中的任意一項。

14、根據(jù)本申請的一個或多個實施例的用于標(biāo)定機器人駕駛行為的方案至少能夠?qū)崿F(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)勢：

15、提高標(biāo)定精度與一致性：通過結(jié)合車輛總線信息和車端傳感器所采集的實時數(shù)據(jù)，以及機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置信息，進(jìn)行閉環(huán)控制，可以實現(xiàn)對機器人駕駛行為的精確調(diào)整。這種基于實際車輛狀態(tài)的實時反饋機制，確保了機器人執(zhí)行機構(gòu)的動作能夠緊密匹配預(yù)期的車輛駕駛動作，從而提高了標(biāo)定的精度和一致性。

16、增強適應(yīng)性與通用性：該方案不依賴于特定的車型或硬件，而是通過對車輛總線信息和傳感器信息的通用處理，來適應(yīng)不同車型的控制需求。這意味著該標(biāo)定方法具有較高的通用性和靈活性，能夠支持多種車型和平臺的測試需求，降低了因車型差異而導(dǎo)致的標(biāo)定難度和成本。

17、優(yōu)化標(biāo)定流程與效率：通過將車輛機構(gòu)的位置信息與機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置信息以關(guān)聯(lián)的方式存儲在關(guān)聯(lián)表中，為后續(xù)的標(biāo)定分析和測試過程提供了數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。這種數(shù)據(jù)記錄方式便于后續(xù)對標(biāo)定過程的回溯與評估，有助于快速識別標(biāo)定過程中的問題，并采取相應(yīng)的改進(jìn)措施，從而優(yōu)化了標(biāo)定流程，提高了標(biāo)定效率。

18、降低人為干預(yù)與風(fēng)險：自動化標(biāo)定過程減少了人工操作的需求，降低了人為因素對標(biāo)定結(jié)果的影響。同時，通過機器人執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)，還可以降低駕駛員疲勞、誤操作等風(fēng)險，確保試驗過程的安全性和穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種用于標(biāo)定機器人駕駛行為的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)車輛控制指令，控制機器人執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行車輛駕駛動作包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車輛機構(gòu)的位置信息以及所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置信息進(jìn)行閉環(huán)控制，以使得所述機器人執(zhí)行機構(gòu)的動作與預(yù)期的車輛駕駛動作相匹配包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛駕駛動作包括以下各項中的一項或其組合：油門控制、制動控制、轉(zhuǎn)向控制、檔位控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述閉環(huán)控制包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述閉環(huán)控制包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述零位學(xué)習(xí)和/或所述全量程學(xué)習(xí)的過程中執(zhí)行超限判斷，若判定超限，則停止所述零位學(xué)習(xí)過程。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述超限判斷包括以下各項中的一項或多項：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包含：存儲器；處理器；以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序的運行使得根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法被執(zhí)行。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備還包括：

11.一種計算機存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機存儲介質(zhì)包括指令，所述指令在運行時執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法。

12.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及車輛駕駛機器人領(lǐng)域，并且更具體地涉及一種用于標(biāo)定機器人駕駛行為的方法、能夠?qū)嵤┰摲桨傅碾娮釉O(shè)備、計算機存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。該方法包括：根據(jù)車輛控制指令，控制機器人執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行車輛駕駛動作；接收車輛總線信息、車端傳感器所采集的傳感器信息、以及機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置信息；基于車輛總線信息和傳感器信息，確定車輛機構(gòu)的位置信息；根據(jù)車輛機構(gòu)的位置信息以及機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置信息進(jìn)行閉環(huán)控制，以使得機器人執(zhí)行機構(gòu)的動作與預(yù)期的車輛駕駛動作相匹配；以及將車輛機構(gòu)的位置信息與機器人執(zhí)行機構(gòu)的位置信息以關(guān)聯(lián)的方式存儲在關(guān)聯(lián)表中。

技術(shù)研發(fā)人員：孟凡婧,周威,丁美玲,陳俊偉
受保護的技術(shù)使用者：上汽通用汽車有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6