本申請涉及泳池清潔，特別涉及一種水池清潔機器人尋找目標(biāo)墻面的方法和水池清潔機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的發(fā)展，水池清潔設(shè)備的需求不斷升高；水池清潔設(shè)備是指對水池、泳池或者水療池進行清潔的設(shè)備，具體的，水池清潔設(shè)備可以是泳池機器人，其具有高度智能化的運動和作業(yè)能力?，F(xiàn)有的泳池清潔機器人在清理完池底后，若需要繼續(xù)清理墻壁，則會隨機選擇一個方向前進或者直接沿著當(dāng)前方向繼續(xù)前進，直到碰撞到墻壁，然后爬墻，由于墻壁可能距離較遠，導(dǎo)致行走路程過長，浪費時間。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的上述問題，本申請的目的在于通過采集并處理墻壁的數(shù)據(jù)，找到最節(jié)省時間的行走到墻壁的路徑。

2、為了解決上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N水池清潔機器人的尋找目標(biāo)墻壁的方法，所述方法包括：

3、獲取爬墻指令；

4、控制水池清潔機器人在池底旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，旋轉(zhuǎn)過程中采集水池墻面數(shù)據(jù)；

5、基于所述墻面數(shù)據(jù)，選取目標(biāo)墻面；

6、控制清潔機器人朝向所述目標(biāo)墻面行進；

7、其中，所述目標(biāo)墻面包括對著所述水池清潔機器人當(dāng)前朝向的墻面或距離所述水池清潔機器人最近的墻面。

8、優(yōu)選的，當(dāng)所述目標(biāo)墻面包括距離所述水池清潔機器人最近的墻面時，控制所述清潔機器人轉(zhuǎn)動到面向所述最近的墻面，再控制所述機器人朝向所述最近的墻面行進。

9、優(yōu)選的，當(dāng)所述目標(biāo)墻面包括對著所述水池清潔機器人當(dāng)前朝向的墻面時，控制所述清潔機器人從當(dāng)前朝向直線運動到所述目標(biāo)墻面。

10、優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)角度大于或者等于360度；

11、優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)包括至少一次，若所述目標(biāo)墻面包括對著所述水池清潔機器人當(dāng)前朝向的墻面，則不進行下一次旋轉(zhuǎn)；

12、優(yōu)選的，當(dāng)所述距離水池清潔機器人最近的墻面包括多個時，將其中最先采集到的墻面或者需要所述清潔機器人轉(zhuǎn)動角度最小的墻面作為目標(biāo)墻面；

13、優(yōu)選的，基于所述墻面數(shù)據(jù)，選取目標(biāo)墻面的步驟，包括擬合采集的墻面數(shù)據(jù)，判斷擬合后的墻面直線段是否與機器人的朝向垂直，若垂直，將對應(yīng)的墻面作為對著所述水池清潔機器人當(dāng)前朝向的墻面；

14、優(yōu)選的，基于所述墻面數(shù)據(jù)，選取目標(biāo)墻面的步驟，包括擬合采集的墻面數(shù)據(jù)，判斷擬合后的墻面直線段或者曲線段是否距離所述機器人最近，若最近，將對應(yīng)的墻面作為距離所述水池清潔機器人最近的墻面；

15、優(yōu)選的，所述水池清潔機器人的當(dāng)前朝向以及所述轉(zhuǎn)動到面向所述最近的墻面的轉(zhuǎn)動角度均基于imu或者陀螺儀的數(shù)據(jù)生成；

16、優(yōu)選的，所述爬墻指令由用戶生成，或者機器人基于清潔作業(yè)的進度或自身狀態(tài)自動生成；

17、另外，本申請還提供一種水池清潔機器人，能夠執(zhí)行上述尋找目標(biāo)墻面的方法。

18、本申請所述的尋找目標(biāo)墻面的方法具有以下有益效果：

19、通過控制機器人上搭載的傳感器采集周圍的泳池邊緣數(shù)據(jù)，對邊緣數(shù)據(jù)進行處理，識別出最節(jié)省行駛時間的目標(biāo)墻面，就可以控制機器人朝向目標(biāo)墻面行駛。例如，將最近的墻面作為目標(biāo)墻面，機器人行駛到墻面的行程較短，節(jié)省了時間，或者將對著機器人當(dāng)前朝向的墻面作為目標(biāo)墻面，機器人無需轉(zhuǎn)向，直接繼續(xù)前進，即可抵達泳池邊緣，節(jié)省了轉(zhuǎn)向的時間。

技術(shù)特征：

1.一種水池清潔機器人尋找目標(biāo)墻面的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，當(dāng)所述目標(biāo)墻面包括距離所述水池清潔機器人最近的墻面時，控制所述清潔機器人轉(zhuǎn)動到面向所述最近的墻面，再控制所述機器人朝向所述最近的墻面行進。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，當(dāng)所述目標(biāo)墻面包括對著所述水池清潔機器人當(dāng)前朝向的墻面時，控制所述清潔機器人沿著當(dāng)前朝向前進到所述目標(biāo)墻面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)角度大于或者等于360度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其中，所述旋轉(zhuǎn)包括至少一次，若所述目標(biāo)墻面包括對著所述水池清潔機器人當(dāng)前朝向的墻面，則不進行下一次旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，當(dāng)所述距離水池清潔機器人最近的墻面包括多個時，將其中最先采集到的墻面或者需要所述清潔機器人轉(zhuǎn)動角度最小的墻面作為目標(biāo)墻面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于所述墻面數(shù)據(jù)，選取目標(biāo)墻面的步驟，包括擬合采集的墻面數(shù)據(jù)，判斷擬合后的墻面直線段或者曲線段是否面對機器人的朝向，若面對，將對應(yīng)的墻面作為對著所述水池清潔機器人當(dāng)前朝向的墻面。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于所述墻面數(shù)據(jù)，選取目標(biāo)墻面的步驟，包括擬合采集的墻面數(shù)據(jù)，判斷擬合后的墻面直線段或者曲線段是否距離所述機器人最近，若最近，將對應(yīng)的墻面作為距離所述水池清潔機器人最近的墻面。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述水池清潔機器人的當(dāng)前朝向以及所述轉(zhuǎn)動到面向所述最近的墻面的轉(zhuǎn)動角度均基于imu或者陀螺儀的數(shù)據(jù)生成。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述爬墻指令由用戶生成，或者機器人基于清潔作業(yè)的進度或自身狀態(tài)自動生成。

11.一種水池清潔機器人，能夠執(zhí)行權(quán)利要求1-9中任一項所述的尋找目標(biāo)墻面的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及泳池清潔技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種水池清潔機器人在水下尋找上墻位置的方法；該方法包括：泳池清潔機器人在水下旋轉(zhuǎn)一周，獲取泳池邊緣的數(shù)據(jù)，基于邊緣數(shù)據(jù)判斷清潔機器人當(dāng)前是否有對著當(dāng)前朝向的墻壁，如果沒有，從邊緣數(shù)據(jù)中選擇離泳池清潔機器人最近的墻壁，并控制機器人旋轉(zhuǎn)到正對最近的墻壁，最后控制機器人朝向最近墻壁前進。本申請在機器人需要上墻進行墻面清潔或者需要回到岸邊時，能夠快速實現(xiàn)上墻。

技術(shù)研發(fā)人員：黃奇
受保護的技術(shù)使用者：深圳市元鼎智能創(chuàng)新有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6