技術(shù)特征：

1.一種帶有運(yùn)動(dòng)載荷的多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)姿態(tài)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有運(yùn)動(dòng)載荷的多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)姿態(tài)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，所述多級(jí)衛(wèi)星包括星體下平臺(tái)和上平臺(tái)，則多級(jí)衛(wèi)星的動(dòng)力學(xué)模型包括多級(jí)衛(wèi)星上、下平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型，分別為：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶有運(yùn)動(dòng)載荷的多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)姿態(tài)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，所述擾動(dòng)力矩l具體表示為：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種帶有運(yùn)動(dòng)載荷的多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)姿態(tài)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，所述多級(jí)衛(wèi)星下平臺(tái)的補(bǔ)償控制器為

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種帶有運(yùn)動(dòng)載荷的多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)姿態(tài)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，下平臺(tái)采用角動(dòng)量的方式對(duì)下平臺(tái)姿態(tài)進(jìn)行控制補(bǔ)償，在下平臺(tái)的控制周期t中，對(duì)于下平臺(tái)的姿態(tài)補(bǔ)償力矩τcb具體為：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種帶有運(yùn)動(dòng)載荷的多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)姿態(tài)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，所述多級(jí)衛(wèi)星上平臺(tái)的補(bǔ)償控制器為

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種帶有運(yùn)動(dòng)載荷的多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)姿態(tài)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，上平臺(tái)采用力補(bǔ)償?shù)姆绞綄?duì)衛(wèi)星上平臺(tái)的擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，上平臺(tái)的姿態(tài)補(bǔ)償力矩為

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種帶有運(yùn)動(dòng)載荷的多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)姿態(tài)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，根據(jù)建立的多級(jí)衛(wèi)星的動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì)多步預(yù)報(bào)動(dòng)態(tài)前饋補(bǔ)償控制器，并對(duì)星體下平臺(tái)姿態(tài)進(jìn)行動(dòng)態(tài)前饋補(bǔ)償，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種帶有運(yùn)動(dòng)載荷的多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)姿態(tài)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，所述輸入矩陣g與系統(tǒng)矩陣f的計(jì)算方法如下：

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種帶有運(yùn)動(dòng)載荷的多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)姿態(tài)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，所述星體下平臺(tái)的動(dòng)態(tài)前饋補(bǔ)償力矩τck的計(jì)算方式如下：

技術(shù)總結(jié)
一種帶有運(yùn)動(dòng)載荷的多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)姿態(tài)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制方法，通過(guò)建立掃描附件的動(dòng)力學(xué)模型，并結(jié)合其運(yùn)動(dòng)規(guī)律，分析擾動(dòng)在多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)中的傳遞特點(diǎn)，設(shè)計(jì)上平臺(tái)二級(jí)系統(tǒng)的前饋力矩補(bǔ)償方法；計(jì)算掃描附件在上平臺(tái)二級(jí)控制周期與下平臺(tái)一級(jí)控制周期內(nèi)的擾動(dòng)值，設(shè)計(jì)下平臺(tái)的角動(dòng)量姿態(tài)補(bǔ)償方法；基于多級(jí)衛(wèi)星的動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì)多步預(yù)報(bào)算法，確定觀測(cè)器增益，減少敏感器測(cè)量時(shí)延；計(jì)算上平臺(tái)控制反作用力矩，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)修正下平臺(tái)前饋補(bǔ)償值。本專利提出的姿態(tài)控制方法可應(yīng)用于多級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)與傳統(tǒng)單級(jí)衛(wèi)星平臺(tái)的姿態(tài)控制中，可實(shí)現(xiàn)多級(jí)衛(wèi)星的高精度高穩(wěn)定度姿態(tài)控制。

技術(shù)研發(fā)人員：樊茂,湯亮,周劍敏,李建平,陳奧,關(guān)新,陳守磊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京控制工程研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6