本發(fā)明涉及對(duì)數(shù)控工作機(jī)械進(jìn)行控制的數(shù)控裝置、數(shù)控工作機(jī)械、加工程序生成裝置及加工程序生成方法。

背景技術(shù)：

1、工作機(jī)械是進(jìn)行用于按照加工程序?qū)S進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而得到期望的形狀的加工的機(jī)械裝置。進(jìn)行去除加工的工作機(jī)械將材料的不需要的部分去除，由此將材料向目標(biāo)形狀進(jìn)行加工。在材料的去除時(shí)，使用如鉆頭、銑刀、立銑刀、磨削磨具、車削刀具、放電線或者放電電極這樣的各種刀具或者激光。如上所述的工作機(jī)械使用安裝于軸的電動(dòng)機(jī)及檢測(cè)器，進(jìn)行使刀具的軌跡與加工程序中所指定的軌跡一致的反饋控制。

2、在加工時(shí)的刀具的軌跡與加工程序中所指定的軌跡不同的情況下，會(huì)產(chǎn)生加工誤差。有時(shí)即使按照指令對(duì)軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，工作機(jī)械的機(jī)械構(gòu)造也會(huì)彈性變形，由此產(chǎn)生由于刀具向加工面咬入而將材料過量去除所引起的加工誤差，或者，刀具從加工面上浮而材料殘留所引起的加工誤差。機(jī)械構(gòu)造的彈性變形可能由于與軸的加減速相伴的慣性力而發(fā)生。有時(shí)由于如上所述的加工誤差的產(chǎn)生，能夠目視的加工痕跡在加工品的表面產(chǎn)生，在加工品的外觀檢查中判定為加工不良。根據(jù)檢測(cè)器的安裝位置，無法對(duì)如上所述的加工誤差進(jìn)行檢測(cè)，因此有時(shí)無法通過通常的反饋控制減小加工誤差。針對(duì)如上所述的問題，提出了基于軸的加速度對(duì)加工誤差進(jìn)行預(yù)測(cè)，對(duì)指令進(jìn)行校正的技術(shù)。

3、在專利文獻(xiàn)1中公開了一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其在通過軸的驅(qū)動(dòng)而在與機(jī)械構(gòu)造的運(yùn)動(dòng)方向不同的方向產(chǎn)生加工誤差的情況下，求出將驅(qū)動(dòng)的軸的加速度乘以增益而得到的校正量，基于校正量對(duì)作為校正對(duì)象的軸的位置指令進(jìn)行校正。

4、專利文獻(xiàn)1：日本特開2016－51398號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、但是，在上述專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，有時(shí)加工誤差產(chǎn)生的方向和機(jī)械構(gòu)造的運(yùn)動(dòng)方向不一致。在該情況下，電動(dòng)機(jī)控制裝置難以進(jìn)行使加工誤差減小的校正。如上所述，在上述專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，存在下述課題，即，有時(shí)難以減小由機(jī)械構(gòu)造的變形產(chǎn)生的加工誤差。

2、本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于，得到能夠減小由機(jī)械構(gòu)造的變形產(chǎn)生的加工誤差的數(shù)控裝置。

3、為了解決上述課題，并達(dá)到目的，本發(fā)明所涉及的數(shù)控裝置對(duì)具有關(guān)于多個(gè)軸分別設(shè)置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和通過從驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞的動(dòng)力進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的機(jī)械構(gòu)造，使用安裝于機(jī)械構(gòu)造的刀具而加工工作物的數(shù)控工作機(jī)械進(jìn)行控制。本發(fā)明所涉及的數(shù)控裝置具有：模型保持部，其是對(duì)與多個(gè)軸各自的方向即各軸方向上的機(jī)械構(gòu)造的運(yùn)動(dòng)相伴的機(jī)械構(gòu)造的變形進(jìn)行模擬的模型，對(duì)表示由機(jī)械構(gòu)造的變形產(chǎn)生的各軸方向上的刀具的位移量即誤差量的機(jī)械模型進(jìn)行保持；加工誤差推定部，其基于與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的數(shù)據(jù)即軸數(shù)據(jù)和機(jī)械模型，對(duì)各軸方向之中的發(fā)生刀具的位移的方向即誤差方向和誤差方向上的誤差量進(jìn)行推定，對(duì)表示推定出的誤差方向和推定出的誤差量的加工誤差信息進(jìn)行輸出；以及校正量運(yùn)算部，其基于加工誤差信息對(duì)設(shè)為校正對(duì)象的大于或等于1個(gè)軸進(jìn)行選擇，對(duì)向與選擇出的軸有關(guān)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出的指令的校正所使用的校正量進(jìn)行運(yùn)算。

4、發(fā)明的效果

5、本發(fā)明所涉及的數(shù)控裝置具有下述效果，即，能夠減小由機(jī)械構(gòu)造的變形產(chǎn)生的加工誤差。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)控裝置，其對(duì)具有關(guān)于多個(gè)軸分別設(shè)置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和通過從所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞的動(dòng)力進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的機(jī)械構(gòu)造，使用安裝于所述機(jī)械構(gòu)造的刀具而加工工作物的數(shù)控工作機(jī)械進(jìn)行控制，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控裝置，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)控裝置，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控裝置，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的數(shù)控裝置，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的數(shù)控裝置，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的數(shù)控裝置，其特征在于，

8.一種數(shù)控工作機(jī)械，其具有關(guān)于多個(gè)軸分別設(shè)置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和通過從所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞的動(dòng)力進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的機(jī)械構(gòu)造，使用安裝于所述機(jī)械構(gòu)造的刀具對(duì)工作物進(jìn)行加工，

9.一種加工程序生成裝置，其生成具有關(guān)于多個(gè)軸分別設(shè)置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和通過從所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞的動(dòng)力進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的機(jī)械構(gòu)造，使用安裝于所述機(jī)械構(gòu)造的刀具對(duì)工作物進(jìn)行加工的數(shù)控工作機(jī)械的加工程序，

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的加工程序生成裝置，其特征在于，

11.一種加工程序生成方法，其生成具有關(guān)于多個(gè)軸分別設(shè)置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和通過從所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞的動(dòng)力進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的機(jī)械構(gòu)造，使用安裝于所述機(jī)械構(gòu)造的刀具對(duì)工作物進(jìn)行加工的數(shù)控工作機(jī)械的加工程序，

技術(shù)總結(jié)
數(shù)控裝置(1a)是對(duì)與多個(gè)軸各自的方向即各軸方向上的機(jī)械構(gòu)造的運(yùn)動(dòng)相伴的機(jī)械構(gòu)造的變形進(jìn)行模擬的模型，具有：模型保持部(13)，其對(duì)表示由機(jī)械構(gòu)造的變形產(chǎn)生的各軸方向上的刀具的位移量即誤差量的機(jī)械模型進(jìn)行保持；加工誤差推定部(12)，其基于與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的數(shù)據(jù)即軸數(shù)據(jù)和機(jī)械模型，對(duì)各軸方向之中的發(fā)生刀具的位移的方向即誤差方向和誤差方向上的誤差量進(jìn)行推定，對(duì)表示推定出的誤差方向和推定出的誤差量的加工誤差信息進(jìn)行輸出；以及校正量運(yùn)算部(14a)，其基于加工誤差信息對(duì)設(shè)為校正對(duì)象的大于或等于1個(gè)軸進(jìn)行選擇，對(duì)向與選擇出的軸有關(guān)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出的指令的校正所使用的校正量進(jìn)行運(yùn)算。

技術(shù)研發(fā)人員：藤田智哉,久保剛史,木下弘之,松野淳二,日比野浩平,平尾拓也,井關(guān)晃
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三菱電機(jī)株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6