本發(fā)明涉及機器人的運動控制，尤其涉及一種運動控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

全球特別是中國機器人市場爆發(fā)式發(fā)展，機器人出貨量快速增長。作為機器人運動中樞的控制器也獲得了很大的發(fā)展?，F(xiàn)有的控制器的實現(xiàn)一般是基于運動控制asic芯片或fpga芯片，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一般圖1所示。主控cpu根據(jù)運動曲線產(chǎn)生指令和數(shù)據(jù)，通過物理接口把指令和數(shù)據(jù)實時傳送給從運動控制器(即asic芯片或fpga芯片)；從運動控制器中的指令執(zhí)行模塊解析指令后，再把數(shù)據(jù)送到波形生成模塊，波形生成模塊產(chǎn)生脈沖信號以驅(qū)動電機按照速度曲線運行。

現(xiàn)有的運動控制系統(tǒng)存在以下問題：

1、各廠商都使用獨家的專用指令系統(tǒng)，這些系統(tǒng)開放性差、不容易移植、需要專業(yè)的人員開發(fā)和維護，因此開發(fā)和維護成本高。

2、需要使用與專用指令系統(tǒng)相對應(yīng)的物理接口，造成系統(tǒng)復(fù)雜，接口標(biāo)準(zhǔn)不一，不同的系統(tǒng)對接難度大，不易擴展。

3、主控cpu發(fā)送的指令和數(shù)據(jù)需要從運動控制器解析后再執(zhí)行，從指令發(fā)送到實際電機運行有一定的延遲。

4、即使是同一廠商，4軸以上多軸控制系統(tǒng)與單軸控制系統(tǒng)的軟硬件功能劃分不一樣，導(dǎo)致軟件結(jié)構(gòu)和功能依賴于硬件；各家的運動控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)更是與自家的硬件密切關(guān)聯(lián)。

上述缺點阻礙了機器人運動控制系統(tǒng)的集成和應(yīng)用推廣。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，本發(fā)明的一個方面提供了一種運動控制系統(tǒng)，其用于為驅(qū)動物體運動的伺服電機提供脈沖信號，該系統(tǒng)包括：

主運動控制器，其包括處理器和連接到所述處理器的第一存儲器；以及

從運動控制器，其包括控制單元、第二存儲器以及脈沖信號生成器，所述脈沖信號生成器包括寄存器和連接到所述寄存器的脈沖發(fā)生器，所述控制單元連接到所述第二存儲器以及所述脈沖信號生成器，并且所述第二存儲器連接到所述脈沖信號生成器，

其中所述第一存儲器中存儲有程序，所述處理器在運行所述程序時執(zhí)行以下操作：

用基本速度曲線對所述物體的速度曲線進行擬合，以得到與所述物體的速度曲線相對應(yīng)的一條或多條基本速度曲線段；

基于每一條所述基本速度曲線段生成具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)；

通過所述控制單元將所生成的運動數(shù)據(jù)存儲到所述第二存儲器中；以及

向所述控制單元發(fā)送指令使其將所需的運動數(shù)據(jù)從所述第二存儲器送到所述寄存器中，再由所述寄存器送到所述脈沖發(fā)生器以產(chǎn)生所述脈沖信號。

可選地，所述處理器在執(zhí)行所述程序時進行以下操作：

將所述運動數(shù)據(jù)存儲在所述第一存儲器中，以及

將存儲在所述第一存儲器中的所述運動數(shù)據(jù)經(jīng)由所述控制單元送到所述第二存儲器中。

可選地，所述運動控制系統(tǒng)還包括人機交互界面，用于接收用戶實時輸入的速度曲線。

可選地，所述基本速度曲線包括勻速曲線、具有一次加速度的速度曲線、具有二次加速度的速度曲線中的一種或多種。

可選地，所述物體是機器人的軸關(guān)節(jié)或者數(shù)控機床的刀具驅(qū)動軸。

可選地，所述軸關(guān)節(jié)包括n個軸關(guān)節(jié)，其中n是大于1的自然數(shù)。所述用基本速度曲線對所述物體的速度曲線進行擬合以得到與所述物體的速度曲線相對應(yīng)的多個基本速度曲線段的操作包括：用基本速度曲線對所述n個軸關(guān)節(jié)中的每一個在同一時間段的速度曲線分別進行擬合，使得對于每一條速度曲線均得到m條基本速度曲線段，并且每一條所述速度曲線的第i條基本速度曲線段均對應(yīng)時間軸上相同的時間段，其中m是自然數(shù)，i是從1到m的自然數(shù)。所述基于每一條所述基本速度曲線段生成具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)的操作包括：基于每一條所述基本速度曲線段生成具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)，從而對應(yīng)于每個軸關(guān)節(jié)得到m個運動數(shù)據(jù)，并且將每一個軸關(guān)節(jié)的m個運動數(shù)據(jù)中的對應(yīng)于同一時間段的運動數(shù)據(jù)分成一組，從而得到m組所述具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)。向所述控制單元發(fā)送指令使其將所需的運動數(shù)據(jù)從所述第二存儲器送到所述寄存器中，再由所述寄存器送到所述脈沖發(fā)生器以產(chǎn)生所述脈沖信號的操作包括：按照時間順序依次將每一組所述具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)成組地從所述第二存儲器送到所述寄存器中并且由所述寄存器送到所述脈沖發(fā)生器以產(chǎn)生用于驅(qū)動各軸關(guān)節(jié)的脈沖信號。

可選地，所述第二存儲器是先進先出存儲器。

可選地，所述處理器在執(zhí)行所述程序時還進行以下操作：對比所述運動控制器的時鐘周期對所述具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)進行歸一化。

本發(fā)明還提供了另一種運動控制系統(tǒng)，其用于為驅(qū)動物體運動的伺服電機提供脈沖信號，該系統(tǒng)包括：

第一存儲器，其中存儲與基本速度曲線段對應(yīng)的具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)，所述物體的速度曲線由所述基本速度曲線段擬合而成；以及

連接到所述第一存儲器的運動控制器，該運動控制器包括控制單元、第二存儲器以及脈沖信號生成器，所述脈沖信號生成器包括寄存器和連接到所述寄存器的脈沖發(fā)生器，所述控制單元連接到所述第二存儲器以及所述脈沖信號生成器，并且所述第二存儲器連接到所述脈沖信號生成器，

其中所述控制單元用于將存儲在所述第一存儲器中的所述運動數(shù)據(jù)傳送到所述第二存儲器中，將所需的運動數(shù)據(jù)從所述第二存儲器送到所述寄存器中，再由所述寄存器送到所述脈沖發(fā)生器以產(chǎn)生所述脈沖信號。

可選地，所述物體是機器人的軸關(guān)節(jié)或者數(shù)控機床的刀具驅(qū)動軸。

可選地，所述軸關(guān)節(jié)包括n個軸關(guān)節(jié)，n是大于1的自然數(shù)，在同一時間段每一個所述軸關(guān)節(jié)的速度曲線都由m個基本速度曲線段擬合而成，并且每一個所述軸關(guān)節(jié)的速度曲線的第i個基本速度曲線段都對應(yīng)于時間軸上相同的時間段，其中m是自然數(shù)，i是從1到m的自然數(shù)，使得對應(yīng)于每個軸關(guān)節(jié)在所述第一存儲器中存儲了m個運動數(shù)據(jù)。每一個軸關(guān)節(jié)的m個運動數(shù)據(jù)中的對應(yīng)于同一時間段的運動數(shù)據(jù)被分成一組，從而得到m組所述具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)。其中所述控制單元用于將存儲在所述第一存儲器中的所述運動數(shù)據(jù)成組地傳送到所述第二存儲器中，按照時間順序依次將每一組所述具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)成組地從所述第二存儲器送到所述寄存器中并且由所述寄存器送到所述脈沖發(fā)生器以產(chǎn)生用于驅(qū)動各軸關(guān)節(jié)的脈沖信號。

本發(fā)明的有益效果

本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)對主運動控制器與從運動控制器之間的通信接口沒有限制，即，主運動控制器與從運動控制器之間能通過不同類型物理接口實現(xiàn)通信，解決了現(xiàn)有技術(shù)運動控制系統(tǒng)中主運動控制器與從運動控制器之間接口擴展性差的問題。

本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)中，主運動控制器輸出到從運動控制器的信息是驅(qū)動電機運動的參數(shù)，而不是專有的指令系統(tǒng)，無需專有的解析系統(tǒng)解析成電機驅(qū)動參數(shù)，因此系統(tǒng)透明開放，軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)不依賴于處理器硬件，解決了現(xiàn)有技術(shù)中運動控制系統(tǒng)控制軟件獨立性差，難以在不同的系統(tǒng)間移植的問題。

附圖說明

圖1示意性示出了現(xiàn)有技術(shù)中用于機器人的運動控制系統(tǒng)。

圖2示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的第一示例性實施例的運動控制系統(tǒng)的框圖。

圖3示意性地示出了一個示例性四軸機器人。

圖4a示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的第一示例性實施例的用于圖3所示的四軸機器人的運動控制系統(tǒng)的框圖。

圖4b示出了圖4a所示系統(tǒng)中控制單元的操作流程圖。

圖5示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的第一示例性實施例的用于八軸機器人的運動控制系統(tǒng)的框圖。

圖6示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的第二示例性實施例的運動控制系統(tǒng)的框圖。

具體實施方式

為了便于更清楚地理解本發(fā)明，在下文中參考附圖描述本發(fā)明的具體實施方式。應(yīng)當(dāng)理解附圖是示意性的，并不限定本發(fā)明的保護范圍，本發(fā)明的保護范圍由所附權(quán)利要求書限定。

圖2示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的運動控制系統(tǒng)100的框圖。運動控制系統(tǒng)100可以用于為驅(qū)動物體運動的伺服電機提供脈沖信號，所述物體可以是例如機器人的軸關(guān)節(jié)或者數(shù)控機床的刀具驅(qū)動軸。圖2所示的運動控制系統(tǒng)包括主運動控制器100和從運動控制器120。主運動控制器100包括處理器110和連接到所述處理器110的第一存儲器130，處理器110可以是例如中央處理器(cpu)。從運動控制器120包括控制單元121、第二存儲器122以及脈沖信號生成器123。脈沖生成器123包括寄存器1231和脈沖發(fā)生器1232。

第一存儲器130中存儲有程序，處理器110在運行所述程序時執(zhí)行以下操作：

用基本速度曲線對所述物體的速度曲線進行擬合，以得到與所述速度曲線相對應(yīng)的一條或多條基本速度曲線段；

基于每一條所述基本速度曲線段形成具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)；

通過所述控制單元121將所述運動數(shù)據(jù)存儲到第二存儲器122中；以及

向控制單元121發(fā)送指令，使其將所需的運動數(shù)據(jù)從第二存儲器122送到寄存器1231中并且控制寄存器1231將所述運動數(shù)據(jù)發(fā)送到脈沖發(fā)生器1232以產(chǎn)生所述脈沖信號。

速度曲線是指以時間為橫軸、速度值為縱軸所形成的曲線。所述物體的速度曲線可以存儲在所述第一存儲器中，或者可以由應(yīng)用程序?qū)崟r產(chǎn)生。或者本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)100還可以包括任何形式的人機交互界面(humanmachineinteraction，hmi)，這樣用戶可以根據(jù)需要實時輸入所需的速度曲線。

所述基本速度曲線例如是等速曲線、具有一次加速度的速度曲線、具有二次加速度的速度曲線中的一種或多種。具有一次加速度的速度曲線是指加速度不隨時間變化的速度曲線，具有二次加速度的速度曲線是指加速度隨時間變化的速度曲線，其中加速度隨時間的變化率為常數(shù)。任何速度曲線都能夠由上述三種基本速度曲線中的一種或多種來擬合，這是本領(lǐng)域中已知的，因此在本說明書中不再詳細(xì)描述。

對所述速度曲線的擬合可以采用例如直線插補、圓弧插補、位模式和連續(xù)插補等方法進行，這些都是本領(lǐng)域中已知的，在此不再進行詳細(xì)描述。

例如，對于上述基本速度曲線，可以基于擬合操作所得到的基本速度曲線段生成具有如下結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)：

struct{

uintsp_con,//conrolregister

uintp,//32bit

uintsv,//22bit

uintv,//22bit

uinta,//22bit

uintk,//22bit

uintr,//32bit

}

其中：

sv：初始速度

速度：v

運行脈沖數(shù)：p

加速度：a

加速度變化率：k

時鐘倍率：r

由此，從主運動控制器100輸出到從運動控制器120的數(shù)據(jù)是可以驅(qū)動電機運動的參數(shù)，而不是專有的指令，因此對主運動控制器100與從運動控制器120之間的通信接口沒有限制。換而言之，主運動控制器100與從運動控制器120之間能通過不同類型物理接口實現(xiàn)通信，解決了現(xiàn)有技術(shù)運動控制系統(tǒng)中主運動控制器與從運動控制器之間接口擴展性差的問題。

此外，由于主運動控制器100輸出到從運動控制器120的數(shù)據(jù)是可以驅(qū)動電機運動的參數(shù)，而不是專有的指令，從運動控制器120中無需專有的解析系統(tǒng)將指令解析成電機驅(qū)動參數(shù)，因此系統(tǒng)透明開放，軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)不依賴于處理器硬件，解決了現(xiàn)有技術(shù)中運動控制系統(tǒng)控制軟件獨立性差，難以在不同的系統(tǒng)間移植的問題。

另外，現(xiàn)有技術(shù)中主控cpu發(fā)送的指令和數(shù)據(jù)需要從運動控制器解析后再執(zhí)行，從指令發(fā)送到實際電機運行有一定的延遲，而在本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)中數(shù)據(jù)處理在主運動控制器中的處理器中進行而不是在從運動控制器中使用指令執(zhí)行模塊進行，因此本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)具有更高的系統(tǒng)運行效率。

盡管上文中以等速曲線、具有一次加速度的速度曲線、具有二次加速度的速度曲線作為基本速度曲線為例進行了描述，但是應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以利用其它適當(dāng)?shù)幕舅俣惹€對所述物體的速度曲線進行擬合，從而定義具有其它形式的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)。

下文中以四軸機器人為例，對本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)進行更詳細(xì)地描述。

圖3示出了四軸機器人的一個例子。這里所謂的“軸”是指機器人運動的自由度，圖3所示的四軸機器人除了能夠沿著x、y、z軸進行轉(zhuǎn)動之外，還具有一個獨立運動的第四軸。

圖4a更詳細(xì)地示出了如何利用本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)為圖3所示的四軸機器人提供伺服電機驅(qū)動脈沖信號。在圖4a中，與圖2相同的部件采用了相同的附圖標(biāo)記。

處理器110在運行存儲在第一存儲器130中的程序時執(zhí)行以下操作：

用基本速度曲線分別對軸1、軸2、軸3、軸4在同一時間段的速度曲線l1、l2、l3、l4進行擬合，從而分別得到與l1相對應(yīng)的m條基本速度曲線段、與l2相對應(yīng)的m條基本速度曲線段、與l3相對應(yīng)的m條基本速度曲線段、以及與l4相對應(yīng)的m條基本速度曲線段，其中m是自然數(shù)，即，對于這種多軸(多個運動物體)的情況，使每個軸的在同一時間段的速度曲線均由相同數(shù)量(m條)的基本速度曲線段擬合而成，并且每個軸的m條基本速度曲線段中的第i條基本速度曲線段均對應(yīng)時間軸上相同的時間段，i是從1到m的自然數(shù)；

基于每一個所述基本速度曲線段生成具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)，從而對應(yīng)于每個軸關(guān)節(jié)得到m個運動數(shù)據(jù)，將每一個軸關(guān)節(jié)的m個運動數(shù)據(jù)中的對應(yīng)于同一時間段的運動數(shù)據(jù)分成一組，即得到m組具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)(axis1-1、axis2-1、axis3-1、axis4-1)，(axis1-2、axis2-2、axis3-2、axis4-2)……(axis1-m、axis2-m、axis3-m、axis4-m)，其中axis1-i、axis2-i、axis3-i、axis4-i(i為從1到m的自然數(shù))，分別為第一軸關(guān)節(jié)、第二軸關(guān)節(jié)、第三軸關(guān)節(jié)、第四軸關(guān)節(jié)在第i時間段的運動數(shù)據(jù)，如圖4a所示；

通過控制單元121將上述運動數(shù)據(jù)存儲到第二存儲器122中；以及

向控制單元121發(fā)送指令，使得控制單元121執(zhí)行如下操作：

s1：令i＝1

s2：將第i組運動數(shù)據(jù)(axis1-i、axis2-i、axis3-i、axis4-i)從第二存儲器122送到寄存器1231中；

s3：控制寄存器1231將所述第i組運動數(shù)據(jù)發(fā)送到脈沖發(fā)生器1232以產(chǎn)生用于驅(qū)動各軸關(guān)節(jié)的脈沖信號；

s4：令i＝i+1；

s5：當(dāng)i≤m時，回到步驟s2，否則操作結(jié)束。

從圖4b中可以更清楚地理解控制單元121的操作。

換而言之，控制單元121根據(jù)來自處理器110的指令，按照時間順序依次將每一組所述具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)成組地從第二存儲器122送到寄存器1231中并且由寄存器1231送到脈沖發(fā)生器1232以產(chǎn)生用于驅(qū)動各軸關(guān)節(jié)的所述脈沖信號。

可選地，所述第二存儲器是先進先出(firstinfirstout，fifo)存儲器。

根據(jù)本發(fā)明的上述示例性實施例的運動控制系統(tǒng)也可以很容易地擴展為可以用于為具有更多軸關(guān)節(jié)的機器人提供伺服電機驅(qū)動脈沖信號，只要配置足夠的脈沖發(fā)生器即可。圖5更詳細(xì)地示出了如何利用本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)為8軸機器人(未示出)提供伺服電機驅(qū)動脈沖信號。圖5中所示的系統(tǒng)可以與圖4a中所示系統(tǒng)類似地操作，在此不再進行重復(fù)描述。從圖5所示的系統(tǒng)也可以很容易地用于少于8軸的機器人。由此可見，本發(fā)明的系統(tǒng)透明開放，軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)不依賴于處理器硬件。而現(xiàn)有技術(shù)中即使是同一廠商，4軸以上多軸控制系統(tǒng)與單軸控制系統(tǒng)的軟硬件功能劃分不一樣，導(dǎo)致軟件結(jié)構(gòu)和功能依賴于硬件。因此本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中運動控制系統(tǒng)控制軟件獨立性差，難以在不同的系統(tǒng)間移植的問題。

圖6示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個示例性實施例的運動控制系統(tǒng)的框圖。如圖所示，圖6所示運動控制系統(tǒng)與圖2所示的運動控制性的不同之處僅在于在主運動控制器中省略了處理器110。圖6所示的運動控制系統(tǒng)包括第一存儲器230，其中存儲與基本速度曲線段對應(yīng)的具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)，所述物體的速度曲線由所述基本速度曲線段擬合而成；以及連接到所述第一存儲器230的運動控制器220，該運動控制器220包括控制單元221、第二存儲器222以及脈沖信號生成器223，所述脈沖信號生成器包括寄存器2231和連接到所述寄存器2231的脈沖發(fā)生器2232，所述控制單元221連接到所述第二存儲器222以及所述脈沖信號生成器223，并且所述第二存儲器222連接到所述脈沖信號生成器223。所述控制單元221用于將存儲在所述第一存儲器230中的所述運動數(shù)據(jù)傳送到所述第二存儲器222中，將所需的運動數(shù)據(jù)從所述第二存儲器222送到所述寄存器2231中，再由所述寄存器2231送到所述脈沖發(fā)生器2232以產(chǎn)生用于驅(qū)動物體運動的伺服電機所需的脈沖信號。

對于不需要用戶實時干預(yù)運動的物體而言，圖6所示的運動控制系統(tǒng)將與其速度曲線相對應(yīng)的具有前文所述的預(yù)定結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)存儲在存儲器中，整個運動控制系統(tǒng)不需要使用處理器，能夠降低整個系統(tǒng)的成本。

例如，在多軸(n個軸關(guān)節(jié)，n是大于1的自然數(shù))機器人的情況下，在同一時間段每一個所述軸關(guān)節(jié)的速度曲線都由m(m是自然數(shù))個基本速度曲線段擬合而成，并且每一個所述軸關(guān)節(jié)的速度曲線的第i個基本速度曲線段都對應(yīng)于時間軸上相同的時間段，其中m是自然數(shù)，i是從1到m的自然數(shù)，使得對應(yīng)于每個軸關(guān)節(jié)在所述第一存儲器230中存儲了m個運動數(shù)據(jù)。每一個軸關(guān)節(jié)的m個運動數(shù)據(jù)中的對應(yīng)于同一時間段的運動數(shù)據(jù)被分成一組，從而得到m組所述具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)。所述控制單元221用于將存儲在所述第一存儲器230中的所述運動數(shù)據(jù)成組地傳送到所述第二存儲器222中，按照時間順序依次將每一組所述具有預(yù)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的運動數(shù)據(jù)成組地從所述第二存儲器222送到所述寄存器2231中并且由所述寄存器送到所述脈沖發(fā)生器2232以產(chǎn)生用于驅(qū)動各軸關(guān)節(jié)的脈沖信號。

在本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)中，主運動控制器輸出到從運動控制器的數(shù)據(jù)是可以驅(qū)動電機運動的參數(shù)，而不是專有的指令，因此對主運動控制器與從運動控制器之間的通信接口沒有限制，即，主運動控制器與從運動控制器之間能通過不同類型物理接口實現(xiàn)通信，解決了現(xiàn)有技術(shù)運動控制系統(tǒng)中主運動控制器與從運動控制器之間接口擴展性差的問題。

此外，主運動控制器輸出到從運動控制器的數(shù)據(jù)是可以驅(qū)動電機運動的參數(shù)，而不是專有的指令，從運動控制器中無需專有的解析系統(tǒng)將指令解析成電機驅(qū)動參數(shù)，因此系統(tǒng)透明開放，軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)不依賴于處理器硬件，解決了現(xiàn)有技術(shù)中運動控制系統(tǒng)控制軟件獨立性差，難以在不同的系統(tǒng)間移植的問題。

另外，現(xiàn)有技術(shù)中主控cpu發(fā)送的指令和數(shù)據(jù)需要從運動控制器解析后再執(zhí)行，從指令發(fā)送到實際電機運行有一定的延遲，而在本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)中數(shù)據(jù)處理在主運動控制器中的處理器中進行，因此本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)具有更高的系統(tǒng)運行效率。

盡管已經(jīng)參照每一個所述示例性實施例的結(jié)構(gòu)和操作描述了本發(fā)明，但是本發(fā)明不僅僅限于上述示例性實施例中的每一個。應(yīng)當(dāng)注意，本發(fā)明包括在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠想到的各種變化和修改。此外，本發(fā)明包括相互并且適當(dāng)?shù)亟M合上述示例性實施例中每一個的結(jié)構(gòu)的一部分或整個部分而獲得的結(jié)構(gòu)。