技術(shù)編號：11690690
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及機器人的運動控制，尤其涉及一種運動控制系統(tǒng)。背景技術(shù)全球特別是中國機器人市場爆發(fā)式發(fā)展，機器人出貨量快速增長。作為機器人運動中樞的控制器也獲得了很大的發(fā)展?，F(xiàn)有的控制器的實現(xiàn)一般是基于運動控制ASIC芯片或FPGA芯片，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一般圖1所示。主控CPU根據(jù)運動曲線產(chǎn)生指令和數(shù)據(jù)，通過物理接口把指令和數(shù)據(jù)實時傳送給從運動控制器(即ASIC芯片或FPGA芯片)；從運動控制器中的指令執(zhí)行模塊解析指令后，再把數(shù)據(jù)送到波形生成模塊，波形生成模塊產(chǎn)生脈沖信號以驅(qū)動電機按照速度曲線運行?，F(xiàn)有的運動...
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