本實用新型涉及無人機技術，具體涉及一種具有飛行高度鎖定功能的無人機。

背景技術：

無人機的實用新型是人類飛行史上的奇跡，因其靈活性和機動性，在不斷進行技術發(fā)展和完善的同時在許多領域得到普遍性的運用，例如航拍、偵查、農業(yè)噴藥等場合，其功能也得到進一步的拓展。在無人機的應用技術中，起飛、空中姿態(tài)調整、離地高度控制、降落等幾個環(huán)節(jié)技術十分重要，直接影響無人機是否能順利使用。其中，無人機的離地高度過低可能影響到無人機對地面?zhèn)刹?、地形匹配功能的應用，高度過高因為氣壓和風力的影響可能直接造成無人機的失控，所以科學實時的測量出無人機的離地高度并讓其為保持恒定高度而作出姿態(tài)調整十分有必要。

技術實現(xiàn)要素：

基于背景技術所提及的問題，本實用新型提出一種具有飛行高度鎖定功能的無人機，能夠實現(xiàn)飛行高度鎖定功能，并及時為保持恒定的離地高度而作出姿態(tài)調整，其具體技術內容如下：

一種具有飛行高度鎖定功能的無人機，其包括內置飛行控制系統(tǒng)的主體，由主體朝外發(fā)散延伸出的若干軸臂，軸臂的末端設置有與該飛行控制系統(tǒng)相連接的電機，由電機驅動槳葉旋轉；該主體的下方設有若干激光測距模塊，該些激光測距模塊的光軸與垂直方向成一傾斜角，該飛行控制系統(tǒng)通過該些激光測距模塊獲取離地高度數(shù)據(jù)，并由此判斷作出飛行姿態(tài)調節(jié)。

于本實用新型的一個或多個實施例當中，該飛行控制系統(tǒng)包括控制處理器和動力輸出模塊，該控制處理器與該些激光測距模塊相連，該動力輸出模塊受控于該控制處理器并連接驅動該些電機。

于本實用新型的一個或多個實施例當中，該激光測距模塊至少一個，且分別對應于無人機的常規(guī)行進方向。

于本實用新型的一個或多個實施例當中，該傾斜角根據(jù)機型類別與行駛速度進行調節(jié)以實現(xiàn)適合的提前預判，從而改變飛行高度。

于本實用新型的一個或多個實施例當中，該控制處理器具有與地面控制臺通訊的數(shù)據(jù)傳輸模塊，由該數(shù)據(jù)傳輸模塊獲取地面控制臺發(fā)出的動作指令或離地高度設定指令。

于本實用新型的一個或多個實施例當中，該控制處理器具有與若干功能模塊連接的接口模塊，該些功能模塊包括GPS模塊。

本實用新型與現(xiàn)有技術相比，其優(yōu)越性體現(xiàn)在：通過該些激光測距模塊獲取離地高度數(shù)據(jù)，并由此判斷作出飛行姿態(tài)調節(jié)，實現(xiàn)飛行高度鎖定功能，并及時為保持恒定的離地高度而作出姿態(tài)調整，無需地面控制臺的人工干預，適合恒定高度偵測、航拍、植保等作業(yè)需求。

附圖說明

圖1為本實用新型的具有飛行高度鎖定功能的無人機的結構示意圖。

圖2為本實用新型的具有飛行高度鎖定功能的無人機的工作原理示意圖。

圖3為本實用新型的飛系控制系統(tǒng)的原理框圖。

具體實施方式

如下結合附圖1至3，對本申請方案作進一步描述：

一種具有飛行高度鎖定功能的無人機，其包括內置飛行控制系統(tǒng)2的主體1，由主體1朝外發(fā)散延伸出的若干軸臂3，軸臂3的末端設置有與該飛行控制系統(tǒng)2相連接的電機4，由電機4驅動槳葉5旋轉；該主體1的下方設有若干激光測距模塊6，該些激光測距模塊6的光軸與垂直方向成一傾斜角θ，該飛行控制系統(tǒng)2包括控制處理器21和動力輸出模塊22，該控制處理器21與該些激光測距模塊6相連，該動力輸出模塊22受控于該控制處理器21并連接驅動該些電機4，該飛行控制系統(tǒng)2通過該些激光測距模塊6獲取離地高度數(shù)據(jù)，并由此判斷作出飛行姿態(tài)調節(jié)。

該控制處理器21具有與地面控制臺通訊的數(shù)據(jù)傳輸模塊23，由該數(shù)據(jù)傳輸模塊23獲取地面控制臺7發(fā)出的動作指令或離地高度設定指令。

該控制處理器21具有與若干功能模塊連接的接口模塊24，該些功能模塊包括GPS\北斗模塊，該接口模塊24為FPGA。

在本實施例當中，該主體1底面設置有多個激光測距模塊6，且各激光測距模塊分別對應于無人機的常規(guī)行進方向，當無人機調整行進方向時，均有一個激光測距模塊與之對應；由于不同機型的無人機其行進姿態(tài)各異，機身會有不同程度的傾斜（不同飛行速度的情況也一樣），所以該激光測距模塊6的光軸傾斜角根據(jù)機型類別與行駛速度進行調節(jié)以實現(xiàn)適合的提前預判，從而改變飛行高度。

由激光測距模塊6獲取距離數(shù)據(jù)d1，并根據(jù)前行速度V獲知Δt時間內行進距離V*Δt，再結合傾斜角θ計算離地高度D；當D大于預設值時，飛行控制系統(tǒng)2驅動電機4進行下降；當D小于預設值時，飛行控制系統(tǒng)2驅動電機4進行爬升。

上述優(yōu)選實施方式應視為本申請方案實施方式的舉例說明，凡與本申請方案雷同、近似或以此為基礎作出的技術推演、替換、改進等，均應視為本專利的保護范圍。