本公開涉及終端技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行設(shè)備降落方法及飛行設(shè)備。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛行器是一種以無線電遙控或由自身程序控制為主的不載人飛行器，簡(jiǎn)稱飛行設(shè)備。隨著飛行設(shè)備技術(shù)的成熟，飛行設(shè)備也得到了大眾的廣泛關(guān)注。隨之而來的是，飛行設(shè)備在低電量時(shí)，常常伴有墜機(jī)的事故，造成了事故危害。因此，需要在飛行設(shè)備低電量的情況下，使飛行設(shè)備返航降落。

目前，當(dāng)飛行設(shè)備的剩余電池電量低于電量閾值時(shí)，該飛行設(shè)備可以向用戶發(fā)出低電量警告，提醒用戶控制該飛行設(shè)備進(jìn)行返航降落。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種飛行設(shè)備降落方法及飛行設(shè)備。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種飛行設(shè)備降落方法，所述方法包括：

當(dāng)檢測(cè)到電池剩余電量小于或等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，確定第一位置信息和第一高度，所述第一位置信息為當(dāng)前所處位置的位置信息，所述第一高度為當(dāng)前所處位置距離水平面的高度；

基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，所述第二位置信息為所述起飛位置的位置信息，所述第二高度為所述起飛位置距離水平面的高度；

基于確定的電量和所述電池剩余電量，進(jìn)行返航降落。

可選地，所述基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，包括：

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述當(dāng)前所處位置與所述起飛位置之間的水平距離；

基于所述第一高度和所述第二高度，確定所述當(dāng)前所處位置與所述起飛位置之間的高度差；

基于確定的水平距離和高度差，確定通過直線返航至所述起飛位置所消耗的電量。

可選地，所述基于確定的水平距離和高度差，確定所述通過直線返航至所述起飛位置所消耗的電量，包括：

基于確定的水平距離和高度差，按照如下指定公式，確定通過直線返航至所述起飛位置所消耗的電量；

所述指定公式為：

其中，所述p為通過直線返航至所述起飛位置所消耗的電量，所述p_td為所述第一預(yù)設(shè)電量閾值，所述H為確定的高度差，所述L為確定的水平距離，所述H_max為預(yù)設(shè)高度差，所述L_max為預(yù)設(shè)水平距離。

可選地，所述基于確定的電量和所述電池剩余電量，進(jìn)行返航降落，包括：

將所述確定的電量減去所述電池剩余電量，得到電池電量差；

判斷所述電池電量差是否小于或等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，所述第二預(yù)設(shè)電量閾值為進(jìn)行安全降落所消耗的電量；

當(dāng)所述電池電量差小于或等于所述第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，進(jìn)行返航降落。

可選地，所述當(dāng)所述電池電量差小于或等于所述第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，進(jìn)行返航降落，包括:

當(dāng)所述電池電量差小于或等于所述第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，向控制終端發(fā)送返航請(qǐng)示，所述控制終端為控制飛行設(shè)備的終端，所述返航請(qǐng)示用于指示所述控制終端發(fā)送返航指令；

當(dāng)接收到所述控制終端發(fā)送的返航指令時(shí)，根據(jù)所述返航指令進(jìn)行返航降落。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種飛行設(shè)備，所述飛行設(shè)備包括：

第一確定模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到電池剩余電量小于或等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，確定第一位置信息和第一高度，所述第一位置信息為當(dāng)前所處位置的位置信息，所述第一高度為當(dāng)前所處位置距離水平面的高度；

第二確定模塊，用于基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，所述第二位置信息為所述起飛位置的位置信息，所述第二高度為所述起飛位置距離水平面的高度；

降落模塊，用于基于確定的電量和所述電池剩余電量，進(jìn)行返航降落。

可選地，所述第二確定模塊包括：

第一確定子模塊，用于基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述當(dāng)前所處位置與所述起飛位置之間的水平距離；

第二確定子模塊，用于基于所述第一高度和所述第二高度，確定所述當(dāng)前所處位置與所述起飛位置之間的高度差；

第三確定子模塊，用于基于確定的水平距離和高度差，確定通過直線返航至所述起飛位置所消耗的電量。

可選地，所述第三確定子模塊用于：

基于確定的水平距離和高度差，按照如下指定公式，確定通過直線返航至所述起飛位置所消耗的電量；

所述指定公式為：

其中，所述p為通過直線返航至所述起飛位置所消耗的電量，所述p_td為所述第一預(yù)設(shè)電量閾值，所述H為確定的高度差，所述L為確定的水平距離，所述H_max為預(yù)設(shè)高度差，所述L_max為預(yù)設(shè)水平距離。

可選地，所述降落模塊包括：

計(jì)算子模塊，用于將所述確定的電量減去所述電池剩余電量，得到電池電量差；

判斷子模塊，用于判斷所述電池電量差是否小于或等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，所述第二預(yù)設(shè)電量閾值為進(jìn)行安全降落所消耗的電量；

降落子模塊，用于當(dāng)所述電池電量差小于或等于所述第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，進(jìn)行返航降落。

可選地，所述降落子模塊用于:

當(dāng)所述電池電量差小于或等于所述第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，向控制終端發(fā)送返航請(qǐng)示，所述控制終端為控制飛行設(shè)備的終端，所述返航請(qǐng)示用于指示所述控制終端發(fā)送返航指令；

當(dāng)接收到所述控制終端發(fā)送的返航指令時(shí)，根據(jù)所述返航指令進(jìn)行返航降落。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種飛行設(shè)備，所述飛行設(shè)備包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器被配置為：

當(dāng)檢測(cè)到電池剩余電量小于或等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，確定第一位置信息和第一高度，所述第一位置信息為當(dāng)前所處位置的位置信息，所述第一高度為當(dāng)前所處位置距離水平面的高度；

基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，所述第二位置信息為所述起飛位置的位置信息，所述第二高度為所述起飛位置距離水平面的高度；

基于確定的電量和所述電池剩余電量，進(jìn)行返航降落。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：在本公開實(shí)施例中，當(dāng)檢測(cè)到電池剩余電量低于該第一預(yù)設(shè)電量時(shí)，可以確定第一位置信息和第一高度，并根據(jù)第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，之后根據(jù)確定的電量和電池剩余電量，進(jìn)行返航降落，從而保證了在低電量情況下的安全降落，避免了墜機(jī)事故的發(fā)生，提高了飛行設(shè)備的安全性。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行設(shè)備降落方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行設(shè)備降落方法的流程圖。

圖3A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行設(shè)備的框圖。

圖3B是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種第二確定模塊的框圖。

圖3C是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種降落模塊的框圖。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行設(shè)備的框圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

在對(duì)本公開實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)地解釋說明之前，先對(duì)本公開實(shí)施例的應(yīng)用場(chǎng)景予以介紹。目前，當(dāng)飛行設(shè)備的剩余電池電量低于電量閾值時(shí)，該飛行設(shè)備可以向用戶發(fā)出低電量警告，但是有時(shí)候用戶可能由于疏忽，沒有注意到該低電量警告，或者，用戶注意到了該低電量警告，但是沒有及時(shí)采取措施，從而導(dǎo)致飛行設(shè)備從空中墜落，損壞了飛行設(shè)備。因此，本公開實(shí)施例提供了一種飛行設(shè)備降落方法，該方法可以保證飛行設(shè)備在低電量的情況下安全的降落，從而避免了墜機(jī)事故的發(fā)生，提高了飛行設(shè)備的安全性。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行設(shè)備降落方法的流程圖，如圖1所示，該方法用于飛行設(shè)備中，包括以下步驟。

在步驟101中，當(dāng)檢測(cè)到電池剩余電量小于或等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，確定第一位置信息和第一高度，該第一位置信息為當(dāng)前所處位置的位置信息，該第一高度為當(dāng)前所處位置距離水平面的高度。

在步驟102中，基于第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，第二位置信息為起飛位置的位置信息，第二高度為起飛位置距離水平面的高度。

在步驟103中，基于確定的電量和該電池剩余電量，進(jìn)行返航降落。

在本公開實(shí)施例中，當(dāng)飛行設(shè)備檢測(cè)到電池剩余電量低于該第一預(yù)設(shè)電量時(shí)，可以確定第一位置信息和第一高度，并根據(jù)第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，之后根據(jù)確定的電量和電池剩余電量，進(jìn)行返航降落，從而保證了在低電量情況下的安全降落，避免了墜機(jī)事故的發(fā)生，提高了飛行設(shè)備的安全性。

可選地，基于第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，包括：

基于第一位置信息和第二位置信息，確定當(dāng)前所處位置與起飛位置之間的水平距離；

基于第一高度和第二高度，確定當(dāng)前所處位置與起飛位置之間的高度差；

基于確定的水平距離和高度差，確定通過直線返航至起飛位置所消耗的電量。

可選地，基于確定的水平距離和高度差，確定通過直線返航至起飛位置所消耗的電量，包括：

基于確定的水平距離和高度差，按照如下指定公式，確定通過直線返航至起飛位置所消耗的電量；

該指定公式為：

其中，p為通過直線返航至起飛位置所消耗的電量，p_td為該第一預(yù)設(shè)電量閾值，H為確定的高度差，L為確定的水平距離，H_max為預(yù)設(shè)高度差，L_max為預(yù)設(shè)水平距離。

可選地，基于確定的電量和該電池剩余電量，進(jìn)行返航降落，包括：

將該確定的電量減去該電池剩余電量，得到電池電量差；

判斷該電池電量差是否小于或等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，第二預(yù)設(shè)電量閾值為進(jìn)行安全降落所消耗的電量；

當(dāng)該電池電量差小于或等于第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，進(jìn)行返航降落。

可選地，當(dāng)該電池電量差小于或等于第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，進(jìn)行返航降落，包括:

當(dāng)該電池電量差小于或等于第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，向控制終端發(fā)送返航請(qǐng)示，該控制終端為控制飛行設(shè)備的終端，該返航請(qǐng)示用于指示該控制終端發(fā)送返航指令；

當(dāng)接收到該控制終端發(fā)送的返航指令時(shí)，根據(jù)該返航指令進(jìn)行返航降落。

上述所有可選技術(shù)方案，均可按照任意結(jié)合形成本公開的可選實(shí)施例，本公開實(shí)施例對(duì)此不再一一贅述。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行設(shè)備降落方法的流程圖，參見圖2，該方法包括如下步驟。

在步驟201中，當(dāng)飛行設(shè)備檢測(cè)到電池剩余電量小于或等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，確定第一位置信息和第一高度，第一位置信息為當(dāng)前所處位置的位置信息，第一高度為當(dāng)前所處位置距離水平面的高度。

其中，該飛行設(shè)備可以通過安裝的GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))對(duì)當(dāng)前所在位置進(jìn)行定位，得到第一位置信息，且第一位置信息可以為該飛行設(shè)備當(dāng)前所在位置的經(jīng)緯度。另外，該飛行設(shè)備可以通過高度傳感器測(cè)量當(dāng)前所處位置距離水平面的高度，得到第一高度。

需要說明的是，該飛行設(shè)備不僅可以通過高度傳感器測(cè)量到第一高度，還可以通過其他方式測(cè)量第一高度，比如，通過超聲波進(jìn)行測(cè)量，從而得到第一高度等。

另外，第一預(yù)設(shè)電量閾值可以事先設(shè)置，比如，第一預(yù)設(shè)電量閾值可以為20％、25％等。

值得說明的是，該飛行設(shè)備可以實(shí)時(shí)的對(duì)該電池剩余電量進(jìn)行檢測(cè)，也可以每隔指定時(shí)間間隔對(duì)該電池剩余電量進(jìn)行檢測(cè)。其中，該指定時(shí)間間隔可以事先設(shè)置，比如，該指定時(shí)間間隔可以為3分鐘、5分鐘等等。

進(jìn)一步地，當(dāng)該飛行設(shè)備檢測(cè)到該電池剩余電量大于第一預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，確定剩余電量還可以支持該飛行設(shè)備的飛行，此時(shí)，該飛行設(shè)備可以不進(jìn)行任何操作。

在步驟202中，飛行設(shè)備基于第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，第二位置信息為起飛位置的位置信息，第二高度為起飛位置距離水平面的高度。

其中，本步驟的實(shí)現(xiàn)過程可以為：基于第一位置信息和第二位置信息，確定當(dāng)前所處位置與起飛位置之間的水平距離；基于第一高度和第二高度，確定當(dāng)前所處位置與起飛位置之間的高度差；基于確定的水平距離和高度差，確定通過直線返航至起飛位置所消耗的電量。

需要說明的是，第二位置信息可以為該飛行設(shè)備在進(jìn)行本次飛行時(shí)，對(duì)起飛位置進(jìn)行定位后得到的經(jīng)緯度，因此，該飛行設(shè)備可以通過當(dāng)前所在位置的經(jīng)緯度和起飛位置的經(jīng)緯度，確定當(dāng)前所處位置與起飛位置之間的水平距離。

其中，該飛行設(shè)備可以將當(dāng)前所在位置的經(jīng)度減去起飛位置的經(jīng)度，得到經(jīng)度差，將當(dāng)前所在位置的緯度減去起飛位置的緯度，得到緯度差，并基于經(jīng)度差和緯度差，按照三角公式a²+b²＝c²，確定當(dāng)前所處位置與起飛位置之間的水平距離。在該三角公式中，a為經(jīng)度差，b為緯度差，c為當(dāng)前所處位置與起飛位置之間的水平距離。

同理，第二高度為該飛行設(shè)備在進(jìn)行本次飛行時(shí)，對(duì)起飛位置進(jìn)行高度測(cè)量后，得到起飛位置距離水平面的高度。因此，該飛行設(shè)備可以通過第一高度和第二高度，確定當(dāng)前所處位置與起飛位置之間的高度差。

其中，該飛行設(shè)備可以將第一高度減去第二高度，得到當(dāng)前所處位置與起飛位置之間的高度差。

需要說明的是，飛行設(shè)備確定第二位置信息的方式與確定第一位置信息的方式相同或相似，該飛行設(shè)備確定第二高度的方式與確定第一高度的方式相同或相似，本公開實(shí)施例對(duì)此不再進(jìn)行一一贅述。

另外，在飛行設(shè)備確定當(dāng)前所處位置與起飛位置之間的水平距離和高度差之后，該飛行設(shè)備可以基于確定的水平距離和高度差，按照如下指定公式，確定通過直線返航至起飛位置所消耗的電量；

該指定公式為：

其中，p為通過直線返航至起飛位置所消耗的電量，p_td為第一預(yù)設(shè)電量閾值，H為確定的高度差，L為確定的水平距離，H_max為預(yù)設(shè)高度差，L_max為預(yù)設(shè)水平距離。

需要說明的是，該預(yù)設(shè)高度差為該飛行設(shè)備從電量充足到電量耗盡時(shí)，可以飛行的最終位置與起飛位置之間的高度差，該預(yù)設(shè)水平距離為飛行設(shè)備從電量充足到電量耗盡時(shí)，可以飛行的最終位置與起飛位置之間的水平距離。

在步驟203中，飛行設(shè)備基于確定的電量和該電池剩余電量，進(jìn)行返航降落。

其中，該飛行設(shè)備可以將確定的電量減去該電池剩余電量，得到電池電量差；判斷該電池電量差是否小于或等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，第二預(yù)設(shè)電量閾值為進(jìn)行安全降落所消耗的電量；當(dāng)該電池電量差小于或等于第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，進(jìn)行返航降落。

需要說明的是，第二預(yù)設(shè)電量可以事先設(shè)置，比如，第二預(yù)設(shè)電量可以為3％、5％等等。

其中，當(dāng)該電池電量差小于或等于第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，該飛行設(shè)備進(jìn)行返航降落的操作可以為：該飛行設(shè)備向控制終端發(fā)送返航請(qǐng)示，該控制終端為控制飛行設(shè)備的終端；當(dāng)該控制終端接收到該返航請(qǐng)示后，判斷是否檢測(cè)到返航指令，當(dāng)檢測(cè)到返航指令時(shí)，將該返航指令發(fā)送給飛行設(shè)備；當(dāng)該飛行設(shè)備接收到該控制終端發(fā)送的返航指令時(shí)，根據(jù)該返航指令進(jìn)行返航降落。

需要說明的是，該返航指令用于指示該飛行設(shè)備進(jìn)行返航降落，且該返航指令可以由控制終端的用戶通過指定操作觸發(fā)，該指定操作可以為點(diǎn)擊操作、滑動(dòng)操作、語(yǔ)音操作等等。

由于在飛行設(shè)備向控制終端發(fā)送返航請(qǐng)示之后，用戶可能由于疏忽沒有注意到該返航指示，或者，控制終端并未在用戶身邊時(shí)，用戶可能無法獲知該返航指示，就不會(huì)觸發(fā)返航指令，該控制終端也將長(zhǎng)時(shí)間沒有響應(yīng)，從而飛行設(shè)備長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)可能接收不到控制終端發(fā)送返航指令，致使該飛行設(shè)備一直處于飛行狀態(tài)，加大了墜機(jī)的可能性。因此，為了保證飛行設(shè)備的安全性，在飛行設(shè)備向控制終端發(fā)送返航請(qǐng)示后的指定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，未接收到控制終端發(fā)送的返航指令時(shí)，該飛行設(shè)備可以自動(dòng)進(jìn)行返航降落。

需要說明的是，該指定時(shí)長(zhǎng)可以事先設(shè)置，比如，該指定時(shí)長(zhǎng)可以為20秒，30秒等等。

再者，當(dāng)該電池電量差小于或等于該第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，由于存在飛行設(shè)備和控制終端之間通信不良的情況，飛行設(shè)備向控制終端發(fā)送返航指示，等待控制終端發(fā)送的返航指令過程中，飛行設(shè)備會(huì)一直處于飛行狀態(tài)，并且將耗費(fèi)一定的電量，飛行設(shè)備在接收到該返航指令進(jìn)行返航時(shí)，電池剩余電量可能已無法支持該飛行設(shè)備安全的進(jìn)行返航降落，因此，為了保證飛行設(shè)備的安全性，該飛行設(shè)備還可以不向控制終端發(fā)送返航指示，而是直接自動(dòng)進(jìn)行返航降落。

值得說明的是，該飛行設(shè)備在進(jìn)行返航降落時(shí)，可以將起飛位置確定為降落位置，并按照當(dāng)前所在位置與起飛位置之間的直線距離進(jìn)行返航降落，也可以將當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)的地面位置確定為降落位置，直接進(jìn)行降落?；蛘?，該飛行設(shè)備還可以將當(dāng)前所在位置與起飛位置之間的任一水平位置確定為降落位置，并按照當(dāng)前所在位置與該降落位置之間的直線距離進(jìn)行返航降落。

其中，該降落位置可以由控制終端發(fā)送給該飛行設(shè)備，也可以由該飛行設(shè)備自動(dòng)進(jìn)行確定。

另外，當(dāng)該電池電量差大于第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，說明該飛行設(shè)備的電池剩余電量較為充足，可以支持飛行設(shè)備繼續(xù)飛行一段時(shí)間，無需進(jìn)行返航降落，因此，該飛行設(shè)備可以重復(fù)執(zhí)行上述步驟201至203，直至該電池電量差小于或等于該第二預(yù)設(shè)電量閾值為止。

進(jìn)一步地，當(dāng)該飛行設(shè)備的降落位置由該飛行設(shè)備自動(dòng)確定時(shí)，在飛行設(shè)備確定降落位置后，還可以執(zhí)行下述步驟204的操作。

在步驟204中，該飛行設(shè)備將降落位置的位置信息發(fā)送給控制終端。

需要說明的是，該飛行設(shè)備可以在完成降落后將降落位置的位置信息發(fā)送給控制終端，也可以在降落的過程中將降落位置的位置信息發(fā)送給控制終端。

其中，該飛行設(shè)備將降落位置的位置信息發(fā)送給控制終端，可以使位于控制終端的用戶快速的找到該飛行設(shè)備，防止飛行設(shè)備丟失。

在本公開實(shí)施例中，當(dāng)飛行設(shè)備檢測(cè)到電池剩余電量低于第一預(yù)設(shè)電量時(shí)，可以確定第一位置信息和第一高度，并根據(jù)第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，之后根據(jù)確定的電量和電池剩余電量，按照當(dāng)前所在位置與降落位置之間的直線距離進(jìn)行返航降落，或者，將當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)的地面位置確定為降落位置進(jìn)行降落，從而保證了飛行設(shè)備在低電量的情況下能夠安全的降落，避免了墜機(jī)事故的發(fā)生，提高了飛行設(shè)備的安全性。

圖3A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行設(shè)備的框圖。參照?qǐng)D3A，該裝置包括第一確定模塊301、第二確定模塊302和降落模塊303。

第一確定模塊301，用于當(dāng)檢測(cè)到電池剩余電量小于或等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，確定第一位置信息和第一高度，該第一位置信息為當(dāng)前所處位置的位置信息，該第一高度為當(dāng)前所處位置距離水平面的高度；

第二確定模塊302，用于基于該第一位置信息、該第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，該第二位置信息為該起飛位置的位置信息，該第二高度為該起飛位置距離水平面的高度；

降落模塊303，用于基于確定的電量和該電池剩余電量，進(jìn)行返航降落。

可選地，參見圖3B，該第二確定模塊302包括：

第一確定子模塊3021，用于基于該第一位置信息和該第二位置信息，確定該當(dāng)前所處位置與該起飛位置之間的水平距離；

第二確定子模塊3022，用于基于該第一高度和該第二高度，確定該當(dāng)前所處位置與該起飛位置之間的高度差；

第三確定子模塊3023，用于基于確定的水平距離和高度差，確定通過直線返航至該起飛位置所消耗的電量。

可選地，該第三確定子模塊3023用于：

基于確定的水平距離和高度差，按照如下指定公式，確定通過直線返航至該起飛位置所消耗的電量；

該指定公式為：

其中，該p為通過直線返航至該起飛位置所消耗的電量，該p_td為該第一預(yù)設(shè)電量閾值，該H為確定的高度差，該L為確定的水平距離，該H_max為預(yù)設(shè)高度差，該L_max為預(yù)設(shè)水平距離。

可選地，參見圖3C，該降落模塊303包括：

計(jì)算子模塊3031，用于將該確定的電量減去該電池剩余電量，得到電池電量差；

判斷子模塊3032，用于判斷該電池電量差是否小于或等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，該第二預(yù)設(shè)電量閾值為進(jìn)行安全降落所消耗的電量；

降落子模塊3033，用于當(dāng)該電池電量差小于或等于該第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，進(jìn)行返航降落。

可選地，該降落子模塊3033用于:

當(dāng)該電池電量差小于或等于該第二預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，向控制終端發(fā)送返航請(qǐng)示，該控制終端為控制飛行設(shè)備的終端，該返航請(qǐng)示用于指示該控制終端發(fā)送返航指令；

當(dāng)接收到該控制終端發(fā)送的返航指令時(shí)，根據(jù)該返航指令進(jìn)行返航降落。

在本公開實(shí)施例中，當(dāng)飛行設(shè)備檢測(cè)到電池剩余電量低于第一預(yù)設(shè)電量時(shí)，可以確定第一位置信息和第一高度，并根據(jù)第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，確定通過直線返航至本次飛行的起飛位置所消耗的電量，之后根據(jù)確定的電量和電池剩余電量，按照當(dāng)前所在位置與降落位置之間的直線距離進(jìn)行返航降落，或者，將當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)的地面位置確定為降落位置進(jìn)行降落，從而保證了飛行設(shè)備在低電量的情況下能夠安全的降落，避免了墜機(jī)事故的發(fā)生，提高了飛行設(shè)備的安全性。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行設(shè)備400的框圖。參照?qǐng)D4，飛行設(shè)備400可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件：處理組件402，存儲(chǔ)器404，電源組件406，多媒體組件408，音頻組件410，輸入/輸出(I/O)的接口412，傳感器組件414，以及通信組件416。

處理組件402通?？刂骑w行設(shè)備400的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件402可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器420來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件402可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊，便于處理組件402和其他組件之間的交互。例如，處理組件402可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件408和處理組件402之間的交互。

存儲(chǔ)器404被配置為存儲(chǔ)各種類型的數(shù)據(jù)以支持在飛行設(shè)備400的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在飛行設(shè)備400上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲(chǔ)器404可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤或光盤。

電源組件406為飛行設(shè)備400的各種組件提供電源。電源組件406可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他與為飛行設(shè)備400生成、管理和分配電源相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件408包括在所述飛行設(shè)備400和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號(hào)。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器以感測(cè)觸摸、滑動(dòng)和觸摸面板上的手勢(shì)。所述觸摸傳感器可以不僅感測(cè)觸摸或滑動(dòng)動(dòng)作的邊界，而且還檢測(cè)與所述觸摸或滑動(dòng)操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。在一些實(shí)施例中，多媒體組件408包括一個(gè)前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)飛行設(shè)備400處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時(shí)，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個(gè)前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個(gè)固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件410被配置為輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如，音頻組件410包括一個(gè)麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)飛行設(shè)備400處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語(yǔ)音識(shí)別模式時(shí)，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器404或經(jīng)由通信組件416發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件410還包括一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號(hào)。

I/O接口412為處理組件402和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點(diǎn)擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁(yè)按鈕、音量按鈕、啟動(dòng)按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件414包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于為飛行設(shè)備400提供各個(gè)方面的狀態(tài)評(píng)估。例如，傳感器組件414可以檢測(cè)到飛行設(shè)備400的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對(duì)定位，例如所述組件為飛行設(shè)備400的顯示器和小鍵盤，傳感器組件414還可以檢測(cè)飛行設(shè)備400或飛行設(shè)備400一個(gè)組件的位置改變，用戶與飛行設(shè)備400接觸的存在或不存在，飛行設(shè)備400方位或加速/減速和飛行設(shè)備400的溫度變化。傳感器組件414可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時(shí)檢測(cè)附近物體的存在。傳感器組件414還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件414還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件416被配置為便于飛行設(shè)備400和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。飛行設(shè)備400可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通信組件416經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號(hào)或廣播相關(guān)信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述通信組件416還包括近場(chǎng)通信(NFC)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識(shí)別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。

在示例性實(shí)施例中，飛行設(shè)備400可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如包括指令的存儲(chǔ)器404，上述指令可由飛行設(shè)備400的處理器420執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備等。

一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由飛行設(shè)備400的處理器執(zhí)行時(shí)，使得飛行設(shè)備400能夠執(zhí)行圖1或者圖2實(shí)施例所涉及的飛行設(shè)備降落方法。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。