本公開涉及飛行器領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器的控制方法、裝置及飛行器。

背景技術(shù)：

目前，飛行器在執(zhí)行飛行任務(wù)的過程中，有時會發(fā)生逆光拍攝的情況。在逆光情況下拍攝物體，會導(dǎo)致拍攝出的圖像背景部分過亮而真正關(guān)注的被攝對象過暗，拍攝效果不佳，影響照片的使用。相關(guān)技術(shù)中，通常是對逆光拍攝出的圖像在后期進行圖像處理，以達到使用的目的。然而這種方式由于需要消耗時間進行圖像處理，往往延誤了圖像的及時使用，并且處理出的圖像效果也不是很理想，難以滿足使用的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開實施例提供了飛行器的控制方法、裝置及飛行器。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供了一種飛行器的控制方法，包括：獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

其中，所述飛行數(shù)據(jù)包括多種飛行數(shù)據(jù)，獲取所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：為所述多種飛行數(shù)據(jù)設(shè)置優(yōu)先級，按照所述優(yōu)先級由大到小的次序依次獲取所述飛行數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)包括：每獲取到一種飛行數(shù)據(jù)，則根據(jù)該飛行數(shù)據(jù)或結(jié)合在此之前已經(jīng)獲取到的其他飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)，直到判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)或者判斷到最后一種飛行數(shù)據(jù)為止。

其中，所述飛行數(shù)據(jù)包括以下至少之一：飛行環(huán)境數(shù)據(jù)；所述飛行器自身的飛行特征數(shù)據(jù)；所述飛行器在飛行過程中的采集數(shù)據(jù)。

其中，所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下至少之一：地理位置、飛行時間和天氣數(shù)據(jù)；所述飛行特征數(shù)據(jù)包括：飛行方向；所述采集數(shù)據(jù)包括以下至少之一：采集的飛行環(huán)境中的光線值；采集的所述飛行環(huán)境中的圖像。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)和所述飛行特征數(shù)據(jù)的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：根據(jù)所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置；根據(jù)所述太陽的位置以及所述飛行特征數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述根據(jù)飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置包括：根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；當(dāng)判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽時，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述位置。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述光線值的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：判斷所述光線值是否大于預(yù)定光線值閾值；當(dāng)判斷出所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值時，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)和所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)，所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向，且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，包括：獲取所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，獲取所述地理位置和所述飛行方向，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述太陽的位置，并判斷所述飛行方向是否正對所述太陽的位置；在判斷出所述飛行方向非正對所述太陽的位置的情況下，獲取所述光線值。

其中，在所述采集數(shù)據(jù)還包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述當(dāng)所述光線值大于所述預(yù)設(shè)光線值閾值時，確定所述飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，且在所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者，在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對比度，判斷所述對比度是否高于預(yù)定對比度閾值，且在判斷出所述對比度高于所述預(yù)定對比度閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，且在判斷出所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對比度，判斷所述對比度是否高于預(yù)定對比度閾值，且在判斷出所述對比度高于所述預(yù)定對比度閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)的情況下，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：獲取所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像。

其中，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)還包括所述地理位置，所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)，且所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向的情況下，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像包括：根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述太陽的位置；判斷所述飛行方向是否正對所述太陽的位置；在判斷出所述飛行方向非正對所述太陽的位置的情況下，采集所述圖像。

其中，所述調(diào)整所述飛行器的拍攝角度，包括：保持所述飛行器的攝像頭的拍攝角度不變，調(diào)整所述飛行器的飛行方向；或者，保持所述飛行器的飛行方向不變，調(diào)整所述攝像頭的拍攝角度。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供了一種飛行器的控制裝置，包括：第一獲取模塊，被配置為獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；判斷模塊，被配置為根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；調(diào)整模塊，被配置為在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供了一種飛行器，包括如上所述的飛行器的控制裝置。

根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種飛行器的控制裝置，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為：獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

本公開實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

上述實施例，通過獲取飛行數(shù)據(jù)，然后在拍攝圖像前，根據(jù)飛行數(shù)據(jù)預(yù)先判斷是否處于逆光拍攝狀態(tài)，如果處于逆光拍攝，則調(diào)整拍攝角度。本公開實施例通過在判斷出飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)時自動調(diào)整飛行或拍攝角度，避免了飛行器在執(zhí)行拍攝任務(wù)時由于逆光等因素導(dǎo)致拍攝畫面不合格等情況的發(fā)生，從而確保能夠得到合理的拍攝畫面。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制方法中步驟102的流程圖。

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制方法中步驟201的流程圖。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制方法中步驟102的流程圖。

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制方法中步驟101的流程圖。

圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制方法中步驟101的流程圖。

圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制方法中步驟603的流程圖。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制裝置的框圖。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制裝置中獲取模塊801的框圖。

圖10是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制裝置中判斷模塊802的框圖。

圖11是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制裝置中第一確定子模塊1001的框圖。

圖12是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制裝置中判斷模塊802的框圖。

圖13是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制裝置中獲取模塊801的框圖。

圖14是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制裝置中第三確定子模塊1202的框圖。

圖15是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制裝置中獲取模塊801的框圖。

圖16是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制裝置中第一采集子模塊1503的框圖。

圖17是根據(jù)一示例性實施例示出的適用于飛行器的控制裝置的框圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制方法的流程圖，如圖1所示，所述方法用于飛行器終端中，包括以下步驟101-103：

在步驟101中，獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；

在步驟102中，根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；

在步驟103中，在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

在本實施例中，通過獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，然后在拍攝圖像前，根據(jù)飛行數(shù)據(jù)預(yù)先判斷飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，如果處于逆光拍攝狀態(tài)，則調(diào)整拍攝角度之后再進行拍攝。通過本公開實施例，在判斷出飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)時，自動調(diào)整飛行器的拍攝角度，避免了飛行器在執(zhí)行拍攝任務(wù)時由于逆光等因素導(dǎo)致拍攝畫面不合格等情況的出現(xiàn)，從而使得飛行器能直接拍攝得到合理的拍攝畫面。

在一實施例中，所述飛行數(shù)據(jù)包括多種飛行數(shù)據(jù)，獲取所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：為所述多種飛行數(shù)據(jù)設(shè)置優(yōu)先級，按照所述優(yōu)先級由大到小的次序依次獲取所述飛行數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)包括：每獲取到一種飛行數(shù)據(jù)，則根據(jù)該飛行數(shù)據(jù)或結(jié)合在此之前已經(jīng)獲取到的其他飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)，直到判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)或者判斷到最后一種飛行數(shù)據(jù)為止。本實施例中，為不同的飛行數(shù)據(jù)設(shè)置不同的優(yōu)先級，從優(yōu)先級最高的飛行數(shù)據(jù)開始，根據(jù)飛行數(shù)據(jù)的優(yōu)先級獲取飛行數(shù)據(jù)，然后根據(jù)所述獲取的飛行數(shù)據(jù)判斷是否需要采取逆光規(guī)避措施，如果需要則調(diào)整拍攝角度，如果不需要，則再獲取下一優(yōu)先級的飛行數(shù)據(jù)，并判斷是否采取逆光規(guī)避措施，依次進行。當(dāng)優(yōu)先級較高的數(shù)據(jù)滿足采取逆光規(guī)避措施的條件時，自動終止對其他數(shù)據(jù)的采集，以此提高執(zhí)行效率。例如，設(shè)定飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、飛行特征數(shù)據(jù)、采集數(shù)據(jù)的獲取優(yōu)先級依次降低。

例如，可設(shè)定參數(shù)獲取的優(yōu)先級由高到低分別為：飛行時間數(shù)據(jù)>天氣情況>地理位置信息、飛行方向和角度數(shù)據(jù)>光線值/攝像頭終端圖像識別。

例如，當(dāng)判斷出飛行時間為晚上時，可以不執(zhí)行天氣情況等其他數(shù)據(jù)的檢測或者采集。當(dāng)判斷出飛行時間為白天時，檢測出天氣情況為陰天，則不執(zhí)行其他參數(shù)的檢測或者采集?？蛇x的，地理位置信息、飛行方向和角度數(shù)據(jù)可同時獲取，也可先后獲??；光線值檢測和攝像頭終端圖像的獲取可同時進行，也可先后進行。

在一實施例中，所述飛行數(shù)據(jù)包括以下至少之一：飛行環(huán)境數(shù)據(jù)；所述飛行器自身的飛行特征數(shù)據(jù)；所述飛行器在飛行過程中的采集數(shù)據(jù)。

在一實施例中，所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下至少之一：地理位置、飛行時間和天氣數(shù)據(jù)；所述飛行特征數(shù)據(jù)包括：飛行方向(以及飛行角度等)；所述采集數(shù)據(jù)包括以下至少之一：采集的飛行環(huán)境中的光線值；采集的所述飛行環(huán)境中的圖像。其中，地理位置可包括：當(dāng)前飛行高度、當(dāng)前飛行經(jīng)緯度等，所述當(dāng)前地理位置可通過GPS定位系統(tǒng)或者地面導(dǎo)航系統(tǒng)等獲取。所述飛行時間可包括：具體的飛行時刻、白天或者晚上等。天氣數(shù)據(jù)可包括：晴朗、多云、陰雨等天氣情況。天氣數(shù)據(jù)可通過網(wǎng)絡(luò)從氣象臺或者提供當(dāng)?shù)靥鞖馇闆r的平臺獲得，還可以通過如手機終端等第三方設(shè)備與飛行器終端相互關(guān)聯(lián)而獲取。所述采集的飛行環(huán)境中的光線值可以通過光線傳感器來采集。在采集到的光線值較高時，可能會發(fā)生逆光拍攝，需要采取逆光規(guī)避措施，而光線值較低時，可能不會發(fā)生逆光拍攝，因此不需要采取逆光拍攝措施。例如，預(yù)先可通過光線傳感器獲取不同飛行環(huán)境下，如不同的飛行時間、天氣數(shù)據(jù)、飛行高度、飛行角度和飛行方向下，會發(fā)生逆光拍攝的光線值的最低閾值，并在實際飛行過程中，利用所述最低閾值判斷當(dāng)前光線值下是否會發(fā)生逆光拍攝；此外，還可以通過識別采集的所述飛行環(huán)境中的圖像來判斷是否會產(chǎn)生逆光拍攝的情況。上述飛行數(shù)據(jù)可作為判斷飛行器拍攝圖像時是否會產(chǎn)生逆光情況的依據(jù)。例如，若飛行時間是晚上，則判斷為不會發(fā)生逆光，而不需要執(zhí)行逆光規(guī)避；或者在晚上時，由于還可能存在其他光源，因此可以結(jié)合飛行時間和光線值等來判斷，即如果是晚上并且光線值較低，則不需要執(zhí)行逆光規(guī)避。若為白天且天晴，則判斷為需要執(zhí)行逆光規(guī)避；若為雨天或者陰天的情況下，則判斷為不需要進行逆光規(guī)避，等等。

在一實施例中，如圖2所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)和所述飛行特征數(shù)據(jù)的情況下，在步驟102中，根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

在步驟201中，根據(jù)所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置；

在步驟202中，根據(jù)太陽的位置以及所述飛行特征數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實施例中，首先根據(jù)飛行環(huán)境數(shù)據(jù)獲取太陽的位置，飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括飛行器所處的地理位置、飛行時間和天氣數(shù)據(jù)等。根據(jù)飛行器飛行時間、天氣數(shù)據(jù)和地理位置可以獲得太陽的位置，如果是晚上或者非晴天如下雨、陰天等，則可以得出沒有太陽的結(jié)論，此時也就不會發(fā)生逆光情況，則不需要進行逆光規(guī)避。而當(dāng)為白天且天晴時，則需要根據(jù)飛行器飛行方向與太陽的位置來確定是否會發(fā)生逆光拍攝。例如，確定太陽的位置為東方，而飛行器飛行方向為面向東方時，可以推斷出飛行器朝著太陽的方向飛行，則會發(fā)生逆光拍攝，因此需要調(diào)整拍攝角度。

在一實施例中，如圖3所示，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，在步驟201中，根據(jù)飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置包括：

在步驟301中，根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在步驟302中，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述位置。

在本實施例中，可以根據(jù)飛行器當(dāng)?shù)貢r間確定是否為太陽未落下的時間段，如果是則根據(jù)天氣情況判斷是否為晴天或多云天氣等，即能見太陽光的天氣，如果是的話則確定有太陽；之后再根據(jù)當(dāng)前地理位置和當(dāng)?shù)貢r間確定太陽的位置?？梢灶A(yù)先建立地理位置、時間以及太陽位置的映射表，根據(jù)所建立的映射表以及當(dāng)前地理位置確定當(dāng)前飛行的經(jīng)緯度，然后再根據(jù)當(dāng)?shù)貢r間確定該時間下該經(jīng)緯度處太陽的方位。其中，飛行時間、天氣數(shù)據(jù)等可以通過聯(lián)網(wǎng)獲取，地理位置可以通過GPS定位獲取。

在一實施例中，如圖4所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述光線值的情況下，在步驟102中，根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

在步驟401中，判斷所述光線值是否大于預(yù)定光線值閾值；

在步驟402中，在判斷出所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實施例中，預(yù)先獲取不同飛行環(huán)境數(shù)據(jù)下發(fā)生逆光拍攝的光線值的最低閾值(也即不同飛行環(huán)境數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)定光線值閾值)，并在實際飛行過程中，拍攝圖像時確定當(dāng)前光線值是否大于所述最低閾值(也即步驟401中的預(yù)定光線值閾值)，如果大于所述最低閾值，則可能會發(fā)生逆光拍攝，因此需要采取逆光規(guī)避措施，即調(diào)整拍攝角度。拍攝角度的調(diào)整可通過改變飛行方向和/或改變攝像頭的方向來完成。

在一實施例中，如圖5所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)和所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)，所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向，且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，在步驟101中，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，包括：

在步驟501中，獲取所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)；

在步驟502中，根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在步驟503中，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，獲取所述地理位置和所述飛行方向，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述太陽的位置，并判斷所述飛行方向是否正對所述太陽的位置；

在步驟504中，在判斷出所述飛行方向非正對所述太陽的位置的情況下，獲取所述光線值。

在本實施例中，由于是否有太陽對于飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)至關(guān)重要，一旦判斷出有太陽而且飛行器的飛行方向正對太陽的位置時，可以直接判斷出飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)，而飛行器的飛行方向沒有正對太陽的情況下，也有可能產(chǎn)生逆光拍攝，這種情況下可以通過飛行器所處環(huán)境中的當(dāng)前光線值做進一步的判斷。通過光線值做進一步判斷的步驟可參照步驟401-步驟402，這里不再贅述。因此，本實施例中，首先需要獲取飛行時間和天氣數(shù)據(jù)，然后根據(jù)飛行時間和天氣數(shù)據(jù)判斷飛行環(huán)境中是否有太陽，如果有太陽，則獲取所述地理位置和所述飛行方向，以確定太陽的位置，并判斷飛行器的飛行方向是否正對太陽，如果沒有正對太陽的位置，則還需要獲取光線值。

在一實施例中，在所述采集數(shù)據(jù)還包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述當(dāng)所述光線值大于所述預(yù)設(shè)光線值閾值時，確定所述飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，當(dāng)所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值時，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者，在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對比度，判斷所述對比度是否高于預(yù)定對比度閾值，當(dāng)所述對比度高于所述預(yù)定對比度閾值時，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實施例中，可以通過計算攝像頭取景畫面內(nèi)光線值過大區(qū)域的比例情況來判斷是否會發(fā)生逆光拍攝，或者通過判斷拍攝畫面是否處于對比度過高的情況來確定是否會發(fā)生逆光拍攝。

在通過計算攝像頭取景畫面內(nèi)光線值過大區(qū)域的比例情況來判斷是否會發(fā)生逆光拍攝時，先判斷當(dāng)前光線值是否超過預(yù)設(shè)閾值，所述預(yù)設(shè)閾值可以由用戶預(yù)先設(shè)置，如果超過了預(yù)設(shè)閾值，則拍攝一幅當(dāng)前圖像；并判斷當(dāng)前圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，如果大于預(yù)定面積閾值，則說明由于當(dāng)前光線值過強而造成拍攝畫面上部分面積的亮度值過大，產(chǎn)生逆光拍攝的概率較大，因此需要調(diào)整拍攝角度。例如，把光線傳感器獲取的光線值從全黑到最亮值設(shè)定為0-100，其中0為最黑，100為最亮。用戶可提前設(shè)置當(dāng)光線傳感器監(jiān)測到環(huán)境光線值達到一定閾值如光線值超過80(具體數(shù)值用戶可自行設(shè)定)，且范圍超過攝像頭取景畫面一定范圍時(如超過畫面范圍70％)，判斷為光線過強(逆光的概率較大)。

在通過判斷拍攝畫面是否處于對比度過高的情況來確定是否會發(fā)生逆光拍攝時，首先確定所拍攝當(dāng)前圖像中明暗區(qū)域間的對比度，然后確定所述對比對是否高于預(yù)定對比度閾值，并且在對比度高于預(yù)定閾值時，調(diào)整拍攝角度。所述對比度指的是一幅圖像中明暗區(qū)域最亮的白和最暗的黑之間不同亮度層級的測量，差異范圍越大代表對比度越大，差異范圍越小代表對比度越小。例如，所拍攝當(dāng)前圖像中最亮的像素區(qū)域的亮度值為A，最暗的像素區(qū)域的亮度值為B，而A和B之間的差值(或者比值)即對比度如果高于預(yù)定的對比度閾值，則認(rèn)為當(dāng)前發(fā)生逆光拍攝的概率較大，因此需要調(diào)整拍攝角度。在上述實施例中，只需要簡單地對拍攝圖像的亮度值進行分析(計算亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，或者最亮與最暗區(qū)域間的對比度)，避免了復(fù)雜的圖像處理過程，對于是否逆光的判斷效率較高。

在一實施例中，如圖6所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)的情況下，在步驟101中，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：

在步驟601中，獲取所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)；

在步驟602中，根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在步驟603中，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像。

本實施例中，在有太陽的情況下，還可以通過獲取當(dāng)前飛行環(huán)境中的圖像來判斷飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)。因此，本實施例中，為了判斷出是否有太陽，首先需要獲取飛行器的當(dāng)前飛行時間和天氣數(shù)據(jù)，在根據(jù)飛行時間和天氣數(shù)據(jù)判斷飛行環(huán)境中是否有太陽，當(dāng)有太陽時，再采集飛行環(huán)境中的圖像，以判斷飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)。該實施例中，進行飛行環(huán)境中有無太陽的判斷，在有太陽的情況下，才去執(zhí)行采集圖像的步驟，避免了在陰天或者晚上直接采集圖像進行分析而造成的資源浪費。

在一實施例中，如圖7所示，在步驟603中，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)還包括所述地理位置，所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)，且所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向的情況下，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像包括：

在步驟701中，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述太陽的位置；

在步驟702中，判斷所述飛行方向是否正對所述太陽的位置；

在步驟703中，在判斷出所述飛行方向非正對所述太陽的位置的情況下，采集所述圖像。

在本實施例中，如果飛行器的飛行方向正對太陽，可以直接確定飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)；而如果飛行器的飛行方向沒有正對太陽，由于也存在產(chǎn)生逆光拍攝的可能性，為了加以規(guī)避，則可以通過采集的圖像來判斷。因此，本實施例中在判斷出有太陽的情況下，還需要根據(jù)地理位置和飛行時間確定太陽的位置，然后根據(jù)飛行方向確定飛行器是否正對太陽，并在沒有正對太陽的情況下再采集圖像。

在一實施例中，在步驟103中，所述調(diào)整所述飛行器的拍攝角度，包括：保持所述飛行器的攝像頭的拍攝角度不變，調(diào)整所述飛行器的飛行方向；或者保持所述飛行器的飛行方向不變，調(diào)整所述攝像頭的拍攝角度。

在本實施例中，通過調(diào)整飛行方向和/或調(diào)整攝像頭的拍攝角度來實現(xiàn)拍攝角度的調(diào)整，具體可根據(jù)實際情況進行選擇。如果攝像頭的拍攝角度可調(diào)時，可以優(yōu)先選擇調(diào)整攝像頭的角度，由于攝像頭的調(diào)整角度的最大范圍有限制的情況下，如果達不到規(guī)避逆光拍攝的目的，則可以選擇調(diào)整飛行方向的方式來調(diào)整拍攝角度。

下述為本公開的裝置實施例，可以用于執(zhí)行上述的本公開的方法實施例。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的飛行器的控制裝置的框圖，該裝置可以通過軟件、硬件或者兩者的結(jié)合實現(xiàn)成為電子設(shè)備的部分或者全部。如圖8所示，該飛行器的控制裝置包括：

在獲取模塊801中，被配置為獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；

在判斷模塊802中，被配置為根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；

在調(diào)整模塊803中，被配置為在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

在本實施例中，通過獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，然后在拍攝圖像前，根據(jù)飛行數(shù)據(jù)預(yù)先判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，如果處于逆光拍攝狀態(tài)時，調(diào)整拍攝角度之后再進行拍攝。通過本公開實施例，在判斷出飛行器處于逆光拍攝的情況下，自動調(diào)整飛行器的拍攝角度，從而避免了飛行器在執(zhí)行拍攝任務(wù)時由于逆光等因素導(dǎo)致拍攝畫面不合格等情況的發(fā)生，進而能夠得到合理的拍攝畫面。

在一實施例中，如圖9所示，所述飛行數(shù)據(jù)包括多種飛行數(shù)據(jù)，所述獲取模塊801包括：

優(yōu)先級設(shè)置子模塊901，被配置為為所述多種飛行數(shù)據(jù)設(shè)置優(yōu)先級，按照所述優(yōu)先級由大到小的次序依次獲取所述飛行數(shù)據(jù)；

所述判斷模塊802包括：

第一判斷子模塊902：被配置為每獲取到一種飛行數(shù)據(jù)，則根據(jù)該飛行數(shù)據(jù)或結(jié)合在此之前已經(jīng)獲取到的其他飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)，直到判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)或者判斷到最后一種飛行數(shù)據(jù)為止。

本實施例中，為不同的飛行數(shù)據(jù)設(shè)置不同的優(yōu)先級，從優(yōu)先級最高的飛行數(shù)據(jù)開始，根據(jù)飛行數(shù)據(jù)的優(yōu)先級獲取飛行數(shù)據(jù)，然后根據(jù)所述獲取的飛行數(shù)據(jù)判斷是否需要采取逆光規(guī)避措施，如果需要則調(diào)整拍攝角度，如果不需要，則再獲取下一優(yōu)先級的飛行數(shù)據(jù)，并判斷是否采取逆光規(guī)避措施，依次進行。當(dāng)優(yōu)先級較高的數(shù)據(jù)滿足采取逆光規(guī)避措施的條件時，自動終止對其他數(shù)據(jù)的采集，以此提高執(zhí)行效率。例如，設(shè)定飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、飛行特征數(shù)據(jù)、采集數(shù)據(jù)的獲取優(yōu)先級依次降低。

在一實施例中，所述飛行數(shù)據(jù)包括以下至少之一：飛行環(huán)境數(shù)據(jù)；所述飛行器自身的飛行特征數(shù)據(jù)；所述飛行器在飛行過程中的采集數(shù)據(jù)。

在一實施例中，所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下至少之一：地理位置、飛行時間和天氣數(shù)據(jù)；所述飛行特征數(shù)據(jù)包括：飛行方向(以及飛行角度等)；所述采集數(shù)據(jù)包括以下至少之一：采集的飛行環(huán)境中的光線值；采集的所述飛行環(huán)境中的圖像。其中，地理位置可包括：當(dāng)前飛行高度、當(dāng)前飛行經(jīng)緯度等，所述當(dāng)前地理位置可通過GPS定位系統(tǒng)或者地面導(dǎo)航系統(tǒng)等獲取。所述飛行時間可包括：具體的飛行時刻、白天或者晚上等。天氣數(shù)據(jù)可包括：晴朗、多云、陰雨等天氣情況。天氣數(shù)據(jù)可通過網(wǎng)絡(luò)從氣象臺或者提供當(dāng)?shù)靥鞖馇闆r的平臺獲得，還可以通過如手機終端等第三方設(shè)備與飛行器終端相互關(guān)聯(lián)而獲取。所述采集的飛行環(huán)境中的光線值可以通過光線傳感器來采集。在采集到的光線值較高時，可能會發(fā)生逆光拍攝，需要采取逆光規(guī)避措施，而光線值較低時，可能不會發(fā)生逆光拍攝，因此不需要采取逆光拍攝措施。

在一實施例中，如圖10所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)和所述飛行特征數(shù)據(jù)的情況下，所述判斷模塊802包括：

在第一確定子模塊1001中，被配置為根據(jù)所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置；

在第二判斷子模塊1002中，被配置為根據(jù)所述太陽的位置以及所述飛行特征數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實施例中，首先第一確定子模塊1001根據(jù)飛行環(huán)境數(shù)據(jù)獲取太陽的位置，其中，飛行環(huán)境數(shù)據(jù)可包括地理位置、飛行時間和天氣數(shù)據(jù)等，然后第二判斷子模塊1002根據(jù)所述太陽的位置以及所述飛行特征數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)，其中，飛行特征數(shù)據(jù)可以包括飛行方向、角度等。根據(jù)飛行器飛行時間、天氣數(shù)據(jù)和地理位置可以獲得太陽的位置，如果是晚上或者非晴天如下雨、陰天等，則可以得出沒有太陽的結(jié)論，此時也就不會發(fā)生逆光情況，則不需要進行逆光規(guī)避。而當(dāng)為白天且天晴時，則需要根據(jù)飛行器飛行方向與太陽的位置來確定是否會發(fā)生逆光拍攝。例如，確定太陽的位置為東方，而飛行器飛行方向為面向東方時，可以推斷出飛行器朝著太陽的方向飛行，則會發(fā)生逆光拍攝，因此需要調(diào)整拍攝角度。

在一實施例中，如圖11所示，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述第一確定子模塊1001包括：

在第三判斷子模塊1101中，被配置為根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在第二確定子模塊1102中，被配置為在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述太陽的位置。

在本實施例中，第三判斷子模塊1101可以根據(jù)飛行器當(dāng)?shù)貢r間確定是否為太陽未落下的時間段，如果是則根據(jù)天氣情況判斷是否為晴天或多云天氣等，即能見太陽光的天氣，如果是的話則確定有太陽；之后第二確定子模塊1102再根據(jù)當(dāng)前地理位置和當(dāng)?shù)貢r間確定太陽的位置?？梢灶A(yù)先建立地理位置、時間以及太陽位置的映射表，根據(jù)所建立的映射表以及當(dāng)前地理位置確定當(dāng)前飛行的經(jīng)緯度，然后再根據(jù)當(dāng)?shù)貢r間確定該時間下該經(jīng)緯度處太陽的方位。

在一實施例中，如圖12所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述光線值的情況下，所述判斷模塊802包括：

在第四判斷子模塊1201中，被配置為判斷所述光線值是否大于預(yù)定光線值閾值；

在第三確定子模塊1202中，被配置為在判斷出所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實施例中，預(yù)先獲取不同飛行環(huán)境數(shù)據(jù)下發(fā)生逆光拍攝的光線值的最低閾值，并在實際飛行過程中，通過第四判斷子模塊1201確定當(dāng)前光線值是否大于所述最低閾值(也即上述的預(yù)定光線值閾值)，如果大于所述最低閾值，則可能會發(fā)生逆光拍攝，因此需要采取逆光規(guī)避措施，即調(diào)整拍攝角度。拍攝角度的調(diào)整可通過改變飛行方向和/或改變攝像頭的方向來完成。

在一實施例中，如圖13所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)和所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)，所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向，且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述獲取模塊801包括：

在第一獲取子模塊1301中，被配置為獲取所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)；

在第五判斷子模塊1302中，被配置為根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在第六判斷子模塊1303中，被配置為在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，獲取所述地理位置和所述飛行方向，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述太陽的位置，并判斷所述飛行方向是否正對所述太陽的位置；

在第二獲取子模塊1304中，被配置為在判斷出所述飛行方向非正對所述太陽的位置的情況下，獲取所述光線值。

在本實施例中，由于是否有太陽對于飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)至關(guān)重要，一旦判斷出有太陽而且飛行器的飛行方向正對太陽的位置時，可以直接判斷出飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)，而飛行器的飛行方向沒有正對太陽的情況下，也有可能產(chǎn)生逆光拍攝，這需要通過飛行器在拍攝時的光線值判斷。因此，本實施例中，首先所述第一獲取子模塊1301獲取飛行時間和天氣數(shù)據(jù)，然后所述第五判斷子模塊1302根據(jù)飛行時間和天氣數(shù)據(jù)判斷飛行環(huán)境中是否有太陽，如果有太陽，則所述第六判斷子模塊1303獲取所述地理位置和所述飛行方向，并確定太陽的位置，并判斷飛行器的飛行方向是否正對太陽，如果沒有正對太陽的位置，則所述第二獲取子模塊1304獲取光線值。

在一實施例中，如圖14所示，在所述采集數(shù)據(jù)還包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述第三確定子模塊1202包括：

在第四確定子模塊1401中，被配置為在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，且在所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者

在第五確定子模塊1402，被配置為在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對比度，判斷所述對比度是否高于預(yù)定對比度閾值，且在判斷出所述對比度高于所述預(yù)定對比度閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實施例中，可以通過計算攝像頭取景畫面內(nèi)光線值過大區(qū)域的比例情況來判斷是否會發(fā)生逆光拍攝，或者通過判斷拍攝畫面是否處于對比度過高的情況來確定是否會發(fā)生逆光拍攝。

在通過計算攝像頭取景畫面內(nèi)光線值過大區(qū)域的比例情況來判斷是否會發(fā)生逆光拍攝時，先判斷當(dāng)前光線值是否超過預(yù)設(shè)閾值，所述預(yù)設(shè)閾值可以由用戶預(yù)先設(shè)置，如果超過了預(yù)設(shè)閾值，則拍攝一幅當(dāng)前圖像；所述第四確定子模塊1401判斷當(dāng)前圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，如果大于預(yù)定面積閾時，則說明由于當(dāng)前光線值過強而造成拍攝畫面上部分面積的亮度值過大，產(chǎn)生逆光拍攝的概率較大，因此需要調(diào)整拍攝角度。例如，把光線傳感器獲取的光線值從全黑到最亮值設(shè)定為0-100，其中0為最黑，100為最亮。用戶可提前設(shè)置當(dāng)光線傳感器監(jiān)測到環(huán)境光線值達到一定閾值如光線值超過80(具體數(shù)值用戶可自行設(shè)定)，且范圍超過攝像頭取景畫面一定范圍時(如超過畫面范圍70％)，判斷為光線過強(逆光的概率較大)。

在通過判斷拍攝畫面是否處于對比度過高的情況來確定是否會發(fā)生逆光拍攝時，首先所述第五確定子模塊1402確定所拍攝當(dāng)前圖像中明暗區(qū)域間的對比度，然后確定所述對比對是否高于預(yù)定對比度閾值，并且在對比度高于預(yù)定閾值時，調(diào)整拍攝角度。所述對比度指的是一幅圖像中明暗區(qū)域最亮的白和最暗的黑之間不同亮度層級的測量，差異范圍越大代表對比度越大，差異范圍越小代表對比度越小。例如，所拍攝當(dāng)前圖像中最亮的像素區(qū)域的亮度值為A，最暗的像素區(qū)域的亮度值為B，而A和B之間的差值即對比度如果高于預(yù)定的對比度閾值，則認(rèn)為當(dāng)前發(fā)生逆光拍攝的概率較大，因此需要調(diào)整拍攝角度。

在一實施例中，如圖15所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)的情況下，所述獲取模塊801包括：

在第二獲取子模塊1501中，被配置為獲取所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)；

在第七判斷子模塊1502中，被配置為根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在第一采集子模塊1503中，被配置為在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像。

本實施例中，在有太陽的情況下，還可以通過拍攝一幅當(dāng)前圖像來判斷飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)。因此，本實施例中，為了判斷出是否有太陽，首先第二獲取子模塊1501獲取飛行器的當(dāng)前飛行時間和天氣數(shù)據(jù)，第七判斷子模塊1502再根據(jù)飛行時間和天氣數(shù)據(jù)判斷飛行環(huán)境中是否有太陽，當(dāng)有太陽時，第一采集子模塊1503再采集飛行環(huán)境中的圖像，以判斷飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)。

在一實施例中，如圖16所示，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)還包括所述地理位置，所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)，且所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向的情況下，所述第一采集子模塊1503包括：

在第六確定子模塊1601中，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述太陽的位置；

在第八判斷子模塊1602中，判斷所述飛行方向是否正對所述太陽的位置；

在第二采集子模塊1603中，在判斷出所述飛行方向非正對所述太陽的位置的情況下，采集所述圖像。

在本實施例中，如果飛行器的飛行方向正對太陽，可以直接確定飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)；而如果飛行器的飛行方向沒有正對太陽時，則可以通過采集的圖像來判斷。因此，本實施例中在判斷出有太陽的情況下，所述第六確定根據(jù)地理位置和飛行時間確定太陽的位置，然后所述第八判斷子模塊1602根據(jù)飛行方向確定飛行器是否正對太陽，并且所述第二采集子模塊1603在沒有正對太陽的情況下再采集圖像。

在一實施例中，所述調(diào)整模塊803包括：

在第一調(diào)整子模塊中，保持所述飛行器的攝像頭的拍攝角度不變，調(diào)整所述飛行器的飛行方向；

在第二調(diào)整子模塊中，保持所述飛行器的飛行方向不變，調(diào)整所述攝像頭的拍攝角度。

在本實施例中，通過調(diào)整飛行方向和調(diào)整攝像頭的拍攝角度來實現(xiàn)拍攝角度的調(diào)整，具體可根據(jù)實際情況進行選擇。如果攝像頭的拍攝角度可調(diào)時，可以優(yōu)先選擇調(diào)整攝像頭的角度，由于攝像頭的調(diào)整角度的最大范圍有限制的情況下，如果達不到規(guī)避逆光拍攝的目的，則可以選擇調(diào)整飛行方向的方式來調(diào)整拍攝角度。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供了一種飛行器，包括上述任一種飛行器的控制裝置。

根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種飛行器的控制裝置，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，處理器被配置為：獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

上述處理器還可被配置為：

所述飛行數(shù)據(jù)包括多種飛行數(shù)據(jù)，獲取所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：為所述多種飛行數(shù)據(jù)設(shè)置優(yōu)先級，按照所述優(yōu)先級由大到小的次序依次獲取所述飛行數(shù)據(jù)，根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)包括：每獲取到一種飛行數(shù)據(jù)，則根據(jù)該飛行數(shù)據(jù)或結(jié)合在此之前已經(jīng)獲取到的其他飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)，直到判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)或者判斷到最后一種飛行數(shù)據(jù)為止。

其中，所述飛行數(shù)據(jù)包括以下至少之一：飛行環(huán)境數(shù)據(jù)；所述飛行器自身的飛行特征數(shù)據(jù)；所述飛行器在飛行過程中的采集數(shù)據(jù)。

其中，所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下至少之一：地理位置、飛行時間和天氣數(shù)據(jù)；所述飛行特征數(shù)據(jù)包括：飛行方向；所述采集數(shù)據(jù)包括以下至少之一：采集的飛行環(huán)境中的光線值；采集的所述飛行環(huán)境中的圖像。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)和所述飛行特征數(shù)據(jù)的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置；根據(jù)所述太陽的位置以及所述飛行特征數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述根據(jù)飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置包括：

根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；當(dāng)判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽時，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述位置。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述光線值的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

判斷所述光線值是否大于預(yù)定光線值閾值；當(dāng)判斷出所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值時，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)和所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)，所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向，且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，獲取所述地理位置和所述飛行方向，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述太陽的位置，并判斷所述飛行方向是否正對所述太陽的位置；在判斷出所述飛行方向非正對所述太陽的位置的情況下，獲取所述光線值。

其中，在所述采集數(shù)據(jù)還包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述當(dāng)判斷出所述光線值大于所述預(yù)設(shè)光線值閾值時，確定所述飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，且在所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者，在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對比度，判斷所述對比度是否高于預(yù)定對比度閾值，且在判斷出所述對比度高于所述預(yù)定對比度閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，且在判斷出所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對比度，判斷所述對比度是否高于預(yù)定對比度閾值，且在判斷出所述對比度高于所述預(yù)定對比度閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)的情況下，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：

獲取所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行時間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像。

其中，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)還包括所述地理位置，所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)，且所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向的情況下，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像包括：

根據(jù)所述地理位置和所述飛行時間確定所述太陽的位置；判斷所述飛行方向是否正對所述太陽的位置；在判斷出所述飛行方向非正對所述太陽的位置的情況下，采集所述圖像。

其中，所述調(diào)整所述飛行器的拍攝角度，包括：

保持所述飛行器的攝像頭的拍攝角度不變，調(diào)整所述飛行器的飛行方向；或者，保持所述飛行器的飛行方向不變，調(diào)整所述攝像頭的拍攝角度。

關(guān)于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。

圖17是根據(jù)一示例性實施例示出的適用于飛行器的控制裝置的框圖，該裝置適用于飛行器等設(shè)備。例如，裝置1700可以是移動電話，計算機，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺，平板設(shè)備，醫(yī)療設(shè)備，健身設(shè)備，個人數(shù)字助理等。

裝置1700可以包括以下一個或多個組件：處理組件1702，存儲器1704，電源組件1706，多媒體組件1708，音頻組件1710，輸入/輸出(I/O)的接口1712，傳感器組件1714，以及通信組件1716。

處理組件1702通?？刂蒲b置1700的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作，所述處理組件1702可以對獲取的圖像進行識別分析，計算亮暗區(qū)域的對比度等。處理組件1702可以包括一個或多個處理器1720來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件1702可以包括一個或多個模塊，便于處理組件1702和其他組件之間的交互。例如，處理組件1702可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件1708和處理組件1702之間的交互。

存儲器1704被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置1700的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置1700上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。本公開中所述存儲器1704還可以存儲獲取的飛行器的飛行數(shù)據(jù)、拍攝的圖像數(shù)據(jù)等需要在飛行器的控制過程中存儲的所有數(shù)據(jù)。存儲器1704可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電源組件1706為裝置1700的各種組件提供電力。電源組件1706可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為裝置1700生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件1708包括在所述裝置1700和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件1908包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)裝置1700處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。本公開中，所述多媒體組件1708可用來獲取飛行環(huán)境中的圖像，還可以提供用戶接口供用戶查看當(dāng)前飛行環(huán)境以及飛行數(shù)據(jù)等。

音頻組件1710被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件1710包括一個麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)裝置1700處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器1704或經(jīng)由通信組件1716發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件1710還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。在本公開中，所述音頻組件1701還可以獲取用戶的語音命令，并傳送至處理組件1702進行處理。

I/O接口1712為處理組件1702和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件1714包括一個或多個傳感器，用于為裝置1700提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件1714可以檢測到裝置1700的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如所述組件為裝置1700的顯示器和小鍵盤，傳感器組件1714還可以檢測裝置1700或裝置1700一個組件的位置改變，用戶與裝置1700接觸的存在或不存在，裝置1700方位或加速/減速和裝置1700的溫度變化。傳感器組件1714可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件1914還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件1914還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。本公開中，所述傳感器組件1914可以是光線傳感器，用于獲取飛行環(huán)境中的光線值。

通信組件1716被配置為便于裝置1700和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置1700可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件1716經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實施例中，所述通信組件1716還包括近場通信(NFC)模塊，以促進短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。本公開中所述通信組件1716可用于通過互聯(lián)網(wǎng)等通信連接獲取飛行環(huán)境的天氣數(shù)據(jù)、飛行器的定位數(shù)據(jù)等。

在示例性實施例中，裝置1700可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器1704，上述指令可由裝置1700的處理器1720執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)可以是ROM、隨機存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。

一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)所述存儲介質(zhì)中的指令由裝置1700的處理器執(zhí)行時，使得裝置1700能夠執(zhí)行上述飛行器的控制方法，所述方法包括：

獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。